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Dernières nouvelles
Prix de l’éco-conception
17 juin 2022
Nous terminons 10e au classement général, bien au-delà de nos espérances. Nous nous mettons à rêver de phases finales, mais sans nous faire trop d’espoir. Même avec un match optimal, notre robot aurait du mal à rivaliser avec les équipes mieux classées que nous.
Puis la réalité nous rattrape, nous sommes vieux ! Trop vieux pour participer aux phases finales.
Finalement nous apprenons que nous allons recevoir un prix. Ce n’est qu’en arrière scène que nous apprendrons que CapGemini nous remet le prix de l’éco-conception. Nous avons alors l’occasion de discuter avec eux et de comprendre pourquoi ils nous remettent ce prix. Car ce n’est pas simplement par que le robot est en bois que nous recevons ce prix.
L’équipe avec CapGemini !
Voici les différentes raisons :
Parce que le robot est en bois
Ben oui, quand même, ça aide... Le choix des matériaux peut avoir de gros impacts sur l’environnement...
Pour l’architecture électronique
La quasi-totalité de notre code fonctionne sur deux microcontrôleurs. L’un est un PIC 8bits à 48 MHz, le second un PIC 16bits à 48 MHz. Ce qui est relativement modeste comparé aux ressources déployées par d’autres équipes.
Soyons honnêtes, nous avions quand même un Raspberry Pi sur notre robot... Un ajout de dernière minute...
Pour nos actionneurs
Chaque actionneur, chaque action a été pensée pour être la plus simple possible. Que ce soit le "crochet" pour attraper la statuette, le mécanisme pour attraper les échantillons de l’abri de chantier ou même le système pour les carrés de fouilles,
Si nous devions définir l’éco-conception, nous dirions que c’est l’art de mettre en œuvre le minimum de moyens pour arriver au résultat désiré.
Quelques liens
Mots clés : Coupe, Eurobot 2022
Match 5 - Coupe de France 2022
13 juin 2022
La préparation
Nous voulons jouer prudents, et ne pas nous retrouver bloqués dans la même situation qu’au match précédent.
Nous collons une bande de papier sur notre mât balise pour éviter d’être invisible pour un autre robot.
Nous allons rajouter une trajectoire pour s’échapper d’un cas similaire et surtout indiquer à notre robot de ne pas s’acharner. S’il rencontre un robot face à lui sur le chemin vers les carrés de fouilles, il n’insiste plus, il va déposer la statuette.
L’autre point vient des carrés de fouille eux même. Notre précision est parfois trop mauvaise et nous voulons y remédier. Nous ajoutons deux capteurs de proximité (un seul servira) pour détecter le premier carré de fouille. c’est une modification notable et pour ne pas prendre de risque nous la testons bien. Même, nous ne l’utilisons que du côté jaune pour simplifier les tests.
Et puis, nous travaillons enfin sur ces échantillons que nous n’arrivions pas à attraper. Au lieu d’utiliser la chambre à air, nous utilisons des élastiques pour assurer une bonne adhérence entre notre robot et les échantillons.
Le match
Nous tombons jaune et allons pouvoir tester notre nouveau code en conditions réelles !
Le robot attrape la statuette, attrape les deux échantillons et dépose la statuette. Celle-ci ne bascule pas mais se retrouve quand même bien positionnée dans la zone de dépose.
Le code pour détecter les carrés de fouille s’active et le robot semble bien se comporter, même si la lecture du carré de fouille semble échouer.
Vient ensuite la rencontre du robot adverse. Nous l’apprendrons après le match, leur robot s’est décalé, il a détecté un échantillon mal tombé comme la bordure. Le robot vient donc bien loin dans notre zone et nous entendons un petit choc. Le robot adverse pousse notre carré avec une croix rouge...
Mais après ce choc, les deux robots se suivent et remplissent leurs missions en s’évitant honorablement !
Et à 1"48, le robot par vers la zone de dépose de la statuette et vous nous entendez dire "Oh non, oh non, oh non !". Le robot embarque avec lui un échantillons qui va se bloquer entre lui et la zone de dépose. Il arrivera à activer la vitrine, mais la dépose de la statuette ne nous rapportera pas de point : elle dépasse de la vitrine !
Pour plus de détails, regardez l’échantillon vert sur la vidéo, comment, sournoisement, étape par étape, il se déplace pour nous bloquer !
Le robot affiche le score qu’il pense avoir fait, soit 86 points alors qu’il n’en a marqué que 71.
Ce qui nous rapporte 79 points pour ce match et nous maintient 10e !
La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 25 Mo).
Mots clés : Coupe, Vidéo, Eurobot 2022, Match
Match 4 - Coupe de France 2022
11 juin 2022
La préparation
Avant le match, voici le topo, nous sommes 10e au classement général, avec 100 points d’avance sur le 16e. Nous avons eu une nuit et la matinée pour ne rien faire sur le robot et s’assurer qu’il reproduise l’un des deux derniers matchs.
L’idée étant de gagner encore quelques points sur le 16e pour nous garantir que même avec un match 5 raté, nous garantissions notre 16e place.
Ça, c’était le plan.
Le match
Nous rencontrons Evolutek et nos robots, eux aussi, vont se rencontrer.
Tout d’abord, la prise de la statuette, la dépose de la réplique se passent bien. Nous avons toujours un soucis avec les échantillons mais nous n’avons toujours rien fait pour corriger ça...
Dans notre trajectoire d’approche des carrés de fouille, nous détectons le robot adverse. Notre robot s’arrête puis recule pour le laisser passer. C’est une trajectoire compliquée car elle tourne beaucoup, laissant des angles morts dans notre détection de l’adversaire.
Le robot adverse continue d’avancer sur les carrés de fouille et s’arrête pour détecter une résistance. Notre robot retente de suivre sa trajectoire, s’approche du robot adverse sans le détecter. Sa rotation est bloquée mais il peut avancer et va même se planter dans le mur.
A ce moment, la situation n’est pas brillante.
Seulement, lorsque le robot suit une trajectoire, la consigne de notre robot n’est asservie que sur 180° (+90°/-90°), ceci nous permettant d’avoir le même code pour suivre une trajectoire en avançant ou en reculant. L’erreur dépasse les 90° et le robot choisissant le plus petit angle pour s’aligner va se retourner de 180°.
Et là, c’est perdu !
L’évitement regarde derrière quand il avance et devant quand il recule. Le robot aurait retrouvé son orientation correcte au premier test d’un carré de fouille, car notre code lui demande à ce moment une orientation particulière (qui elle ne se limite pas à +90°/-90°). Mais avec les robots adverses à proximité, nous préférons limiter les dégâts et demandons à l’arbitre d’arrêter notre robot.
C’est là que le robot adverse pousse notre robot sur 50 cm. A posteriori, nous avions une ouverture de 2 cm dans notre mât balise pile au niveau de leur lidar. Ça pourrait expliquer qu’ils n’aient pas vu notre robot.
Malgré tout, nous avons eu un peu de chance. Evolutek a basculé nos carrés de fouille ce qui compense les points non-marqués par notre robot au niveau des échantillons. Notre prédiction de score se trouve alors plutôt juste : 33 points sur le terrain pour 29 points estimés, soit un score de 39 points qui à notre grande surprise nous maintient 10e.
La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 17 Mo).
Mots clés : Coupe, Vidéo, Eurobot 2022, Match
Match 3 - Coupe de France 2022
9 juin 2022
La préparation
Les séries de matchs s’enchaînent et nous savons que nous n’avons pas beaucoup de temps avant la prochaine série.
Notre attention se porte sur la dépose de la réplique. C’est 10 points que nous devrions marquer à chaque match et pour l’instant, nous ne les avons pas eu ! Soit le servomoteur est "timide" et la réplique peut dépasser du coté du terrain, soit le servomoteur est plus entreprenant et la statuette peut basculer (et se retrouver trop loin). Nous prenons le parti d’accepter ce basculement potentiel mais nous modifions légèrement le robot pour que si la basculement survient, il survienne plus près du robot et donc avoir une réplique encore dans la zone de dépose après basculement.
Le match
Le robot attrape la statuette, n’attrape qu’un échantillon sur les deux (mais nous n’avions toujours rien fait pour corriger le problème), et dépose la statuette. Celle-ci ne bascule pas mais se retrouve quand même bien positionnée dans la zone de dépose. Le robot a du mal à détecter les carrés de fouilles, il rate notamment le 2e mais en pousse 2 autres. Il dépose la statuette sur la vitrine, qui s’allume, et rentre à la zone de départ.
Le robot affiche le score qu’il pense avoir fait, soit 91 points
Le robot marque donc 81 points et affiche une prédiction à 91. Ce qui nous rapporte 97 points pour ce match et nous classe 10e !
La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 25 Mo).
Mots clés : Coupe, Vidéo, Eurobot 2022, Match
Match 2 - Coupe de France 2022
7 juin 2022
La préparation
Notre premier match est un peu vécu comme un échec ! Nos actions censées être les plus fiables ont échouées...
Nous sommes jeudi, en milieu de matinée. Deux autres matchs nous attentent dans l’après midi. À la fin du match, nous avons au moins 2h30 pour améliorer le robot. Et nous allons en profiter !
Nous commençons par la statuette, qui a elle seule nous a fait perdre 20 points au match précédent. Nous regardons la vidéo du match encore et encore pour comprendre ce qui s’est passé, jusqu’à regarder l’action image par image (touche "E" sur VLC). Notre action reposait sur le fait que le robot puisse pousser délicatement la statuette pour qu’elle s’aligne avec le robot avant de la prendre. Sur la vidéo, nous avons l’impression que la statuette était accrochée au terrain et qu’elle a été poussée d’un coup ! La zone de l’abri de chantier semble créer beaucoup plus de frottement que toutes celles que nous avons pu essayer.
En jouant avec la statuette nous remarquons que celle-ci fait un petit bruit quand nous la soulevons de la table. Nous trouvons une mini boulette de "pâte à fix" sous la statuette ! Voici qui peut expliquer des choses !
Mais ça ne nous suffit pas, nous voulons fiabiliser encore cette action et être capable de soulever la statuette sans la déplacer. Une partie de la matinée sera donc consacrée à la redécouper !
Concernant la dépose de la réplique, nous décidons de la pousser plus loin avec le servomoteur.
Le match
L’un de nos meilleurs matchs. Le robot attrape la statuette, n’attrape qu’un échantillon sur les deux (mais nous n’avions rien fait pour corriger le problème), et dépose la statuette. Celle-ci bascule et dépasse de la zone de dépose de 2 mm de l’autre côté. Si le robot a du mal à détecter les carrés de fouilles, il pousse tous ceux qu’il peut pousser sans risque et sans trop se décaler. Il dépose la statuette sur la vitrine, qui s’allume, et rentre à la zone de départ.
Pour une raison pas vraiment déterminée, le robot affiche son score sans compter les 20 derniers points, ce qui compense très bien les points perdus à cause de la réplique et de l’échantillon !
Le robot marque donc 75 points et affiche une prédiction à 71. Ce qui nous rapporte 95 points pour ce match et nous classe 12e !
La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 25 Mo).
Mots clés : Coupe, Vidéo, Eurobot 2022, Match
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