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Dernières nouvelles

9 mai

Un serveur XMPP sur un Raspberry Pi

Oui, le site se réveille, la première fois depuis près de 6 ans.

Cette fois nous nous éloignerons de la robotique pour mettre en place un serveur XMPP sur un Raspberry Pi 1. Rien de spécifique au Raspberry Pi 1 en fait, tant que vous avez une distribution basée sur Debian, vous pouvez suivre le guide. L’objectif était de faire tourner le serveur sur une machine modeste.

C’est globalement fonctionnel, je vous laisse decouvrir l’introduction XMPP - Introduction qui vous guidera vers les 7 articles suivants.

Bonne lecture !

Mots clés : XMPP, Raspberry Pi

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29 mars 2014

Wifi et asservissement polaire

Voila deux mois que nous n’avions pas donné de nouvelles. Disons que notre robot nous occupait trop pour qu’on puisse écrire des articles.

Nous avons pas mal avancé sur la propulsion du robot. Chaque moteur est asservi en vitesse, la position du robot est estimée à partir du gyroscope (pour son orientation) et des codeurs des moteurs (pour l’avancement). Nous obtenons une position fiable tant que les roues ne glissent pas. Pour éviter les glissements, nous limitons les variations de consigne de vitesse en entrée de l’asservissement des moteurs. Pour atteindre la position souhaitée, nous avons eu la joie d’implémenter un asservissement polaire, tel que celui décrit par RCVA.

Ça semble bien marcher, mais comme nous n’avons pas bien fixé notre gyroscope, il nous faut délaisser la programmation au profit d’un peu de mécanique avant de valider tout ça.

Enfin, pour communiquer avec le robot lors de ses déplacements, nous avons configuré le Wi-Fi sur notre Raspberry Pi. Notre article détaille la configuration pour transformer un Raspberry Pi en point d’accès Wi-Fi.

Côté gyroscope, avec tout ce code qui a été rajouté, nous ne sommes plus capables de le lire toutes les 50 µs. Nous sommes tombés à 500 µs en espérant pouvoir à nouveau augmenter la fréquence de lecture une fois le reste du code terminé.

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29 janvier 2014

La liaison série du Raspberry Pi

Ayant du tripatouillé un peu pour faire marcher l’UART sur le Raspberry Pi, nous avons récupéré nos notes pour en faire un petit article disponible ici, sagement rangé dans notre rubrique Raspberry Pi.

Mots clés : Programmation, Raspberry Pi

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8 juillet 2012

Les registres du Raspberry Pi

Pour ceux qui ont déjà travaillé avec des microcontrôleurs, les pilotes Linux peuvent sembler contraignant, bien que simples à utiliser.

Oui, sous Linux, on peut envoyer des données sur un port série comme si on écrivait dans un fichier ! Mais il n’est pas aisé de spécifier une vitesse exotique pour ce même port série.

Nous nous sommes donc intéressé à l’accès aux registres de la puce du Raspberry Pi. Notre article est ici

Nous avons également rajouté une vidéo pour notre article précédent, traitant de l’I2C sur le Raspberry Pi

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24 juin 2012

I2C sur le Raspberry

Nous publions un article sur l’utilisation de l’I2C avec le Raspberry Pi. Cet article confirme ce que nous supposions lors de nos essais de l’I2C sous Linux :

Ça marche bien, et même relativement facilement !

L’article est disponible ici !

Mots clés : I2C, Raspberry Pi

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