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Dernières nouvelles

29 mars 2014

Wifi et asservissement polaire

Voila deux mois que nous n’avions pas donné de nouvelles. Disons que notre robot nous occupait trop pour qu’on puisse écrire des articles.

Nous avons pas mal avancé sur la propulsion du robot. Chaque moteur est asservi en vitesse, la position du robot est estimée à partir du gyroscope (pour son orientation) et des codeurs des moteurs (pour l’avancement). Nous obtenons une position fiable tant que les roues ne glissent pas. Pour éviter les glissements, nous limitons les variations de consigne de vitesse en entrée de l’asservissement des moteurs. Pour atteindre la position souhaitée, nous avons eu la joie d’implémenter un asservissement polaire, tel que celui décrit par RCVA.

Ça semble bien marcher, mais comme nous n’avons pas bien fixé notre gyroscope, il nous faut délaisser la programmation au profit d’un peu de mécanique avant de valider tout ça.

Enfin, pour communiquer avec le robot lors de ses déplacements, nous avons configuré le Wi-Fi sur notre Raspberry Pi. Notre article détaille la configuration pour transformer un Raspberry Pi en point d’accès Wi-Fi.

Côté gyroscope, avec tout ce code qui a été rajouté, nous ne sommes plus capables de le lire toutes les 50 µs. Nous sommes tombés à 500 µs en espérant pouvoir à nouveau augmenter la fréquence de lecture une fois le reste du code terminé.

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29 janvier 2014

La liaison série du Raspberry Pi

Ayant du tripatouillé un peu pour faire marcher l’UART sur le Raspberry Pi, nous avons récupéré nos notes pour en faire un petit article disponible ici, sagement rangé dans notre rubrique Raspberry Pi.

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8 juillet 2012

Les registres du Raspberry Pi

Pour ceux qui ont déjà travaillé avec des microcontrôleurs, les pilotes Linux peuvent sembler contraignant, bien que simples à utiliser.

Oui, sous Linux, on peut envoyer des données sur un port série comme si on écrivait dans un fichier ! Mais il n’est pas aisé de spécifier une vitesse exotique pour ce même port série.

Nous nous sommes donc intéressé à l’accès aux registres de la puce du Raspberry Pi. Notre article est ici

Nous avons également rajouté une vidéo pour notre article précédent, traitant de l’I2C sur le Raspberry Pi

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24 juin 2012

I2C sur le Raspberry

Nous publions un article sur l’utilisation de l’I2C avec le Raspberry Pi. Cet article confirme ce que nous supposions lors de nos essais de l’I2C sous Linux :

Ça marche bien, et même relativement facilement !

L’article est disponible ici !

Mots clés : I2C, Raspberry Pi

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19 juin 2012

I2C sur Raspberry

Nous nous avançons peut-être un peu, mais probablement pas beaucoup. Un nouveau noyau Linux support l’I2C sur le Raspberry Pi. Les manipulations pour l’installer sont les suivantes :

  1. Installer le nouveau firmware (l’ancien ne serait pas compatible avec le nouveau noyau). Un petit script fait le boulot à votre place.
  1. Installer le nouveau noyau (2 lignes de commande, pas plus)

Nous sommes impressionnés par la communauté qui rend ces mises à jour si simples.

Après avoir suivi ces instructions, nous découvrons deux périphériques i2c dans /sys/class/i2c-adapter. Le pilote semble donc fonctionnel, mais nous ne pouvons rien garantir tant que nous n’aurons pas réalisé une communication i2c.

Mots clés : I2C, Raspberry Pi

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