Présentation de Rustique

Cette année, nous changeons nos objectifs. Fini les robots qui sont perdus au bout de 30 secondes de match. Cette année, nous misons tout sur le déplacement et la localisation de notre robot.

Rustique est une planche de bois en contre plaqué de 5 mm d’épaisseur, carrée de 30 cm de coté. À l’arrière, deux rectangles ont été enlevés pour installer les roues motrices. Les roues sont montées directement sur l’axe des motoréducteurs. Ces moteurs disposent d’un axe arrière sur lequel nous fixons un codeurs

Rustique
Rustique

Au dessus des moteurs, une mezzanine porte notre carte électronique. Au pied de la mezzanine est installé notre précieux gyroscope. Il nous garantit une précision angulaire à l’épreuve des chocs et de la mauvaise mécanique. À l’arrière de la mezzanine se trouve le support pour les peintures à déposer sur la fresque.

Enfin la partie avant du robot est composée du mat balise et des deux spatules qui servent à projeter les lances sur les mammouths.

 Composants principaux

Nous essayons généralement de réduire les coûts. Nos codeurs sont relativement coûteux mais restent dans ce qui se fait de plus abordable. Pour tout avouer, c’est notre carte électronique maison en quatre couches qui a été l’élément le plus coûteux cette année.

  • Moteurs MFA 919D11:1
  • Codeurs HEDR-5420-ES21
  • Gyroscope ADXRS453
  • Roues Qfix 50 mm
  • Châssis Contre-plaqué 30x30 cm en 5 mm
  • Capteurs soniques SRF05

Le tout coordonné par notre carte électronique maison :

  • Deux microcontrôleurs : dsPIC33FJ128MC802 et un 18F4550
  • Deux ponts en H, A4950
  • 4 pont en H répartis dans deux L298
  • 8 sortie pour servomoteurs
  • Quelques entrées capteurs

 Planning 2013-2014

Oui, c’est une première, nous dévoilons notre planning. Attention, il ne s’agit pas d’un planning prévisionnel ! Il s’agit d’un planning établi d’après le journal intime du robot et les logs de notre système de gestion de version (git). C’est quelque chose de pur et sincère que nous livrons à nos lecteurs.

Nous espérons que ceci aidera les nouvelles équipes à établir des plannings plus prudents.

Cependant, nous attirons votre attention sur un détail : nous maîtrisions bien le Pic18F4550 et la conception électronique tant que la programmation bas niveau se sont fait à grands coups de copier-coller de nos travaux précédents.

 Électronique

Début octobre : Spécification de la carte électronique (2 semaines)
Fin octobre : Dessin de la carte, schéma + typon (2 semaines)
Début novembre : Commande chez EuroCircuit et choix des composants à commander (2 semaines)
Fin novembre : Soudure de la carte (2 semaines)

 Informatique

Mi décembre : Installation de l’environnement de développement, le dsPic allume les LED (1 semaine)
Fin décembre : Chenillard réalisé sur le dsPIC en utilisant les interruptions
Janvier, 1ere semaine : Liaison série opérationnelle entre le PIC18F4550 et le Raspberry Pi. C’est détaillé par ici !
Janvier, 2e semaine : Mise en place de la liaison I2C
Fin janvier : Communication SPI avec le gyroscope, traitement des données du gyroscope, Ok !
Début février : Réalisation de la carte de puissance. Nous découvrons que les condensateurs sont soudées à l’envers sur la carte principale puis nous branchons à l’envers la carte principale sur la carte de puissance. Les convertisseurs de tension (7805 et LM1084) ainsi que les PIC nous ont lâchés.
Fin février : Code de commande des moteurs par PWM
Début mars : Fixation des codeurs sur les moteurs, lecture des codeurs par QEI, asservissement des moteurs en vitesse.
Fin mars : Code de localisation et asservissement polaire, configuration du Raspberry Pi en point d’accès wifi
Début avril : limitation d’accélération implémenté dans l’asservissement polaire, création de la messagerie I2C pour la communication entre les PICs
Mi avril : Implémentation de la messagerie I2C
Fin avril : Envoi des consignes pour les trajets en courbes de Bézier, réglage de l’asservissement polaire, création de la stratégie jusqu’aux fresques
Mai, 1ère semaine : Gestion de 2 capteurs soniques, gestion du camp de départ dans le code des trajets
Mai, 2e semaine : Configuration du tir sur mammouth, ajout du bouton "couleur" sur le robot.
Mai, 3e semaine : Détection des obstacles fonctionnelle, arrêt puis demi-tour en cas d’obstacle.

 Mécanique

Fin octobre : Conception du bloc moteur (moteurs avec codeurs sur les axes arrières, choix des moteurs et des codeurs)
Mi mars : Fixation des moteurs, du gyroscope et de la carte électronique sur la base roulante
Fin mars : Découverte des spatules, création du sous-système spatules
Mi mai : fixation du sous-système "spatules" sur le robot
J-2 avant la coupe : Construction du mat balise, fixation du bouton d’arrêt d’urgent, de la carte d’alimentation.

 Palmarès

Comme tous les ans, nous avons l’impression que notre robot aurait pu faire bien mieux. Cette année, la fiabilité était au rendez vous ! C’est notre stratégie qui était un peu inefficace. En cherchant à placer les fresques à tout prix, nous nous sommes retrouvés bloqués de trop nombreuses fois sans tirer sur le mammouth.

Quelques bugs dans nos séquences alternative pour contourner le robot adverse se sont quand même fait sentir.

Malgré tout, notre 67e place reste notre meilleure performance !

Commentaires

Il n'y a pas de commentaires

Ajouter un commentaire

Forum sur abonnement

Pour participer à ce forum, vous devez vous enregistrer au préalable. Merci d’indiquer ci-dessous l’identifiant personnel qui vous a été fourni. Si vous n’êtes pas enregistré, vous devez vous inscrire.

Connexions’inscriremot de passe oublié ?

Copyright "POIVRON" 2011-2012, tous droits réservés
Administration du site