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Dernières nouvelles

4 septembre

Analyse cinematique d’un robot holonome

Toujours pas de maquette d’un robot holonome en vue (même si nous avons retrouvé nos pièces), mais voici la présentation de la cinématique d’un robot holonome. Le raisonnement a été le suivant :

Nous pouvons connaître la rotation de nos moteurs, donc la composante selon un axe de la vitesse des roues. Pouvions-nous, à partir de ces vitesses déterminer la vitesse du robot ? C’est notre premier article.

Puisque c’est possible, exprimons ces vitesses. c’est le sujet du deuxième article.

Maintenant que nous pouvons connaître le déplacement du robot à partir des vitesses des roues, pouvions-nous faire l’inverse ? Trouver comment commander les trois moteurs en fonction d’un mouvement souhaité ? C’est notre 3ᵉ article !

Le tout est rangé dans "Nos études", bonne lecture !

Mots clés : Robot holonome, Mécanique

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2 septembre

Robot holonome

Nous n’avons toujours pas avancé sur la réalisation de la maquette du robot holonome. Cependant nous travaillons sur un potentiel robot holonome. L’un des points compliqués du robot holonome est de connaître sa position.

Sur un robot différentiel, l’utilisation de roues codeuses indépendantes donne de bons résultats (sur une sol plat). La solution utilisée sur nos robot dérive de celle-ci, avec un gyroscope et des codeurs à l’arrière des moteurs de propulsion. C’est cette solution que nous essayons d’appliquer à un robot holonome. Mais dans ce cas, les relations entre les vitesses des moteurs et la vitesse du robot est un peu plus compliquée.

Si vous êtes prêt pour un voyage avec de la trigonométrie, des tenseurs cinématiques et des matrices, voici notre article qui se penche sur le sujet.

Mots clés : Mécanique, Robot holonome

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13 novembre 2021

Avancement mi-novembre 2021

 Quoi de neuf ?

 La reproduction du terrain

Nous ne ferons pas un terrain complet. Pas avant plusieurs mois en tout cas. Mais nous réalisons l’angle qui accueille la statuette ainsi que les échantillons qui se trouvent dessus.


Angle du terrain 2022

 Le robot

Nous avons dépouillé notre ancien robot, il ne lui restait que la planche de base, les moteurs, le gyroscope et la carte électronique.


Robot tout nu

Nous nous faisons un petit plaisir, nous construisons un support mobile pour la carte électronique. La carte sera en position verticale pour un match, mais son support peut se mettre en position horizontale pour faciliter les branchements et les mesures.


Robot 2022 - carte électronique pliée

Robot 2022 - carte électronique dépliée

L’inconvénient, c’est que nous devons refaire tous nos câbles en plus longs. Et ça, ça va nous occuper un petit moment.


Robot 2022 - support carte électronique

Côté actionneurs, nous en avons commencés deux. Le premier pour attraper la statuette, le second pour déposer la réplique.

 Actionneur de la statuette

Nous comptons sur du velcro pour attraper la statuette. Notre bras n’utilisera qu’un servomoteur pour attraper et déposer la statuette. Le bras est construit, mais il faut encore le fixer sur le robot.


Actionneur de la statuette

 Actionneur de la réplique

Pour l’instant, nous n’avons mis en place que les deux contacteurs qui nous indiqueront le bon positionnement du robot. Avec deux contacteurs, si le robot n’est pas bien positionné, il est possible de savoir de quel côté il doit se décaler. Nous avions utilisé un système similaire en 2012 pour accoster les totems qui contenaient les lingots.

 Et la suite ?

Tout d’abord, nous devons finir nos câbles puis l’actionneur de la réplique. Ce sera probablement l’occasion pour le robot de faire quelques tours de roues, pour s’assurer que nous arrivons à déposer la réplique.

Ensuite, il faudra positionner l’actionneur de la statuette.

 Ce qu’on se garde pour plus tard

Et oui, nous sommes loin d’avoir fini. Voici, en vrac, ce qu’il nous faudra réaliser :

  • Le positionnement des capteurs d’évitement.
  • la réalisation de la vitrine
  • le mat balise
  • le bras latéral pour retourner les carrés de fouille
  • tester, tester, et ... tester !

Bref, ce n’est pas fini, loin de là !

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2 avril 2012

Le robot avance droit

Le code a bien avancé, et il ne nous manque pas grand chose pour homologuer le robot. Le bouton d’arrêt d’urgence est fixé. Coté mécanique, il nous manque encore la prise pour la tirette et le bouton de sélection de la couleur.

Les essais avec la CMUcam (notre caméra) se sont révélés plutôt concluants.

En bonus, une vidéo du robot qui avance droit.

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4 mars 2012

Fixation des cartes électroniques

Nous avons fini de tester les cartes électroniques, il s’agit maintenant de tout mettre sur le robot - bref, passer à l’intégration.

Nous récupérons trois cartes électronique de l’an dernier, dont une (la carte moteur) qui a besoin d’être refroidie par un ventilateur.

Il n’y a pas vraiment eut d’étape de conception pour la fixation des cartes, ce qui peut expliquer une mécanique "originale".

Quelques photos :


Robot avec ses cartes (1)

Robot avec ses cartes (2)

Robot avec ses cartes (3)

Un long travail nous attend maintenant pour éviter que le robot ne ressemble à un sac de nœuds.

Mots clés : Électronique, Mécanique

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