Odométrie

L’odomètrie se définie comme la détermination d’un déplacement grâce à des odomètres.

Les odomètres sont des capteurs embarqués qui mesurent une distance parcourue. Les odomètres les plus classiques sont des ensembles électromécaniques. Ils sont composé d’une roue en contact avec le sol et d’une roue dentée ou une roue codeuse entraînée par la première roue. Une paire de faisceau lumineux (ou infrarouge) sera coupé (ou non) en fonction de la roue codeuse. L’ordre dans lequel les faisceau sont coupés donne le sens de la rotation, le nombre de front donne le déplacement.

On voit maintenant apparaître des capteurs magnétiques. Au lieu d’entraîner une roue codeuse, ils font tourner un aimant. Un capteur fixe mesure l’orientation du champ magnétique et en déduit le déplacement.

Ces capteurs mesurent la rotation d’un axe. On en déduit la distance parcourue à l’aide du rayon de la roue en contact avec le sol. Les valeurs retournée par ces capteurs sont des distances de déplacement d’un point.

La détermination du mouvement (translation et rotation) d’un robot se fait généralement grâce à 2 odomètres.

Pour les robot holonomes, dont les roues peuvent aussi glisser sur le coté, 3 odomètres sont nécessaires.

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