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Bonne lecture !

Dernières nouvelles

16 septembre

Règlement 2023 et notre programme

Le brouillon du règlement de la coupe est disponible, sur le site de la coupe de France de robotique. Cela fait donc une semaine que nous réfléchissons activement au règlement.

C’est un règlement à l’opposée de celui de l’an dernier, avec une table presque sans obstacle qui incite à avoir des robots qui se déplace bien, voire très bien sur le terrain !

Alors, en attendant la version finale du règlement - la FAQ peut vous indiquer dans quel sens évolue le règlement - nous ébauchons nos robots.

Cette année nous sommes très tentés d’avoir deux robots. Le premier sera basé sur notre architecture de 2014 et sera chargé de marquer les points avec les gâteaux. Le second robot sera bien différent du premier et s’occupera des cerises. Voici ce que nous avons en tête avec les principales étapes du projet.

 Robot des gâteaux

Basé sur le robot historique, nous réutiliserons les roues, les moteurs, le gyroscope et notre magnifique carte électronique maison. Il embarquera les 10 cerises du départ, devra pousser et tirer les gâteaux dans les assiettes et leur déposer une cerise dessus. Voici notre programme (pas forcément dans l’ordre) :

  • Programmation : gérer les accélérations et décélération au niveau des trajectoires
  • Programmation : Arrêt de l’asservissement en cas d’erreur trop grande
  • Mécanique : actionneur pour prendre une cerise du réservoir du robot et la déposer sur un gâteau
  • Mécanique : refaire le châssis, diminuer le périmètre non-déployé
  • Programmation - optionnel : Gérer la stratégie haut niveau avec le Raspberry Pi

 Robot des cerises

Nous partons de zéro pour ce robot. Pour la localisation, nous tentons de rester sur l’architecture qui nous a si bien réussi : des codeurs sur les moteurs. Pour le reste, l’objectif est de changer un peu des technologies utilisées depuis 2014 sur nos robots. Ce sera donc un robot holonome, d’un diamètre modeste (nous visons 25cm). Le cœur de l’électronique sera un Raspberry Pi Pico et pour le pilotage des moteurs, nous hésitons entre des LMD18200 ou des modules de type Pololu. Sur ce robot, notre programme est très chargé :

  • Mécanique : base roulante holonome
  • Mécanique : intégration de l’électronique
  • Mécanique : intégration de la batterie
  • Électronique : prototypage sur plaque de test pour valider les capteurs/actionneurs
  • Électronique : conception de la carte
  • Programmation : lecture du gyroscope à partir du RPI Pico
  • Programmation : lecture des capteurs de couleur à partir du RPI Pico
  • Programmation : lecture des codeurs à partir du RPI Pico
  • Programmation : portage du code des servomoteurs (ou utilisation des PWM ?)
  • Programmation : portage des codes de déplacement sur RPI Pico (asservissement, construction des trajectoires, accélération et décélération, arrêt sur erreur trop grande)
  • Divers : système de préhension et de dépose des cerises
  • Divers : système d’évitement.

 En gros

Un programme bien (trop ?) chargé. Alors nous essayons de ne pas trop traîner, nous avançons bien côté shopping. Nous espérons avoir fini de commander les composants nécessaire à la nouvelle roulante ce week-end. Ensuite, nous nous focaliserons sur le RPI Pico...

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17 juin

Prix de l’éco-conception

Nous terminons 10e au classement général, bien au-delà de nos espérances. Nous nous mettons à rêver de phases finales, mais sans nous faire trop d’espoir. Même avec un match optimal, notre robot aurait du mal à rivaliser avec les équipes mieux classées que nous.

Puis la réalité nous rattrape, nous sommes vieux ! Trop vieux pour participer aux phases finales.

Finalement nous apprenons que nous allons recevoir un prix. Ce n’est qu’en arrière scène que nous apprendrons que CapGemini nous remet le prix de l’éco-conception. Nous avons alors l’occasion de discuter avec eux et de comprendre pourquoi ils nous remettent ce prix. Car ce n’est pas simplement par que le robot est en bois que nous recevons ce prix.


L’équipe avec CapGemini !

Voici les différentes raisons :

 Parce que le robot est en bois

Ben oui, quand même, ça aide... Le choix des matériaux peut avoir de gros impacts sur l’environnement...

 Pour l’architecture électronique

La quasi-totalité de notre code fonctionne sur deux microcontrôleurs. L’un est un PIC 8bits à 48 MHz, le second un PIC 16bits à 48 MHz. Ce qui est relativement modeste comparé aux ressources déployées par d’autres équipes.

Soyons honnêtes, nous avions quand même un Raspberry Pi sur notre robot... Un ajout de dernière minute...

 Pour nos actionneurs

Chaque actionneur, chaque action a été pensée pour être la plus simple possible. Que ce soit le "crochet" pour attraper la statuette, le mécanisme pour attraper les échantillons de l’abri de chantier ou même le système pour les carrés de fouilles,

Si nous devions définir l’éco-conception, nous dirions que c’est l’art de mettre en œuvre le minimum de moyens pour arriver au résultat désiré.

 Quelques liens

Mots clés : Eurobot 2022, Coupe

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13 juin

Match 5 - Coupe de France 2022

 La préparation

Nous voulons jouer prudents, et ne pas nous retrouver bloqués dans la même situation qu’au match précédent.

Nous collons une bande de papier sur notre mât balise pour éviter d’être invisible pour un autre robot.

Nous allons rajouter une trajectoire pour s’échapper d’un cas similaire et surtout indiquer à notre robot de ne pas s’acharner. S’il rencontre un robot face à lui sur le chemin vers les carrés de fouilles, il n’insiste plus, il va déposer la statuette.

L’autre point vient des carrés de fouille eux même. Notre précision est parfois trop mauvaise et nous voulons y remédier. Nous ajoutons deux capteurs de proximité (un seul servira) pour détecter le premier carré de fouille. c’est une modification notable et pour ne pas prendre de risque nous la testons bien. Même, nous ne l’utilisons que du côté jaune pour simplifier les tests.

Et puis, nous travaillons enfin sur ces échantillons que nous n’arrivions pas à attraper. Au lieu d’utiliser la chambre à air, nous utilisons des élastiques pour assurer une bonne adhérence entre notre robot et les échantillons.

 Le match

Nous tombons jaune et allons pouvoir tester notre nouveau code en conditions réelles !

Le robot attrape la statuette, attrape les deux échantillons et dépose la statuette. Celle-ci ne bascule pas mais se retrouve quand même bien positionnée dans la zone de dépose.

Le code pour détecter les carrés de fouille s’active et le robot semble bien se comporter, même si la lecture du carré de fouille semble échouer.

Vient ensuite la rencontre du robot adverse. Nous l’apprendrons après le match, leur robot s’est décalé, il a détecté un échantillon mal tombé comme la bordure. Le robot vient donc bien loin dans notre zone et nous entendons un petit choc. Le robot adverse pousse notre carré avec une croix rouge...

Mais après ce choc, les deux robots se suivent et remplissent leurs missions en s’évitant honorablement !

Et à 1"48, le robot par vers la zone de dépose de la statuette et vous nous entendez dire "Oh non, oh non, oh non !". Le robot embarque avec lui un échantillons qui va se bloquer entre lui et la zone de dépose. Il arrivera à activer la vitrine, mais la dépose de la statuette ne nous rapportera pas de point : elle dépasse de la vitrine !

Pour plus de détails, regardez l’échantillon vert sur la vidéo, comment, sournoisement, étape par étape, il se déplace pour nous bloquer !

Le robot affiche le score qu’il pense avoir fait, soit 86 points alors qu’il n’en a marqué que 71.

Ce qui nous rapporte 79 points pour ce match et nous maintient 10e !


La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 25 Mo).

Mots clés : Coupe, Eurobot 2022, Vidéo, Match

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11 juin

Match 4 - Coupe de France 2022

 La préparation

Avant le match, voici le topo, nous sommes 10e au classement général, avec 100 points d’avance sur le 16e. Nous avons eu une nuit et la matinée pour ne rien faire sur le robot et s’assurer qu’il reproduise l’un des deux derniers matchs.

L’idée étant de gagner encore quelques points sur le 16e pour nous garantir que même avec un match 5 raté, nous garantissions notre 16e place.

Ça, c’était le plan.

 Le match

Nous rencontrons Evolutek et nos robots, eux aussi, vont se rencontrer.

Tout d’abord, la prise de la statuette, la dépose de la réplique se passent bien. Nous avons toujours un soucis avec les échantillons mais nous n’avons toujours rien fait pour corriger ça...

Dans notre trajectoire d’approche des carrés de fouille, nous détectons le robot adverse. Notre robot s’arrête puis recule pour le laisser passer. C’est une trajectoire compliquée car elle tourne beaucoup, laissant des angles morts dans notre détection de l’adversaire.

Le robot adverse continue d’avancer sur les carrés de fouille et s’arrête pour détecter une résistance. Notre robot retente de suivre sa trajectoire, s’approche du robot adverse sans le détecter. Sa rotation est bloquée mais il peut avancer et va même se planter dans le mur.

A ce moment, la situation n’est pas brillante.

Seulement, lorsque le robot suit une trajectoire, la consigne de notre robot n’est asservie que sur 180° (+90°/-90°), ceci nous permettant d’avoir le même code pour suivre une trajectoire en avançant ou en reculant. L’erreur dépasse les 90° et le robot choisissant le plus petit angle pour s’aligner va se retourner de 180°.

Et là, c’est perdu !

L’évitement regarde derrière quand il avance et devant quand il recule. Le robot aurait retrouvé son orientation correcte au premier test d’un carré de fouille, car notre code lui demande à ce moment une orientation particulière (qui elle ne se limite pas à +90°/-90°). Mais avec les robots adverses à proximité, nous préférons limiter les dégâts et demandons à l’arbitre d’arrêter notre robot.

C’est là que le robot adverse pousse notre robot sur 50 cm. A posteriori, nous avions une ouverture de 2 cm dans notre mât balise pile au niveau de leur lidar. Ça pourrait expliquer qu’ils n’aient pas vu notre robot.

Malgré tout, nous avons eu un peu de chance. Evolutek a basculé nos carrés de fouille ce qui compense les points non-marqués par notre robot au niveau des échantillons. Notre prédiction de score se trouve alors plutôt juste : 33 points sur le terrain pour 29 points estimés, soit un score de 39 points qui à notre grande surprise nous maintient 10e.


La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 17 Mo).

Mots clés : Coupe, Match, Eurobot 2022, Vidéo

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9 juin

Match 3 - Coupe de France 2022

 La préparation

Les séries de matchs s’enchaînent et nous savons que nous n’avons pas beaucoup de temps avant la prochaine série.

Notre attention se porte sur la dépose de la réplique. C’est 10 points que nous devrions marquer à chaque match et pour l’instant, nous ne les avons pas eu ! Soit le servomoteur est "timide" et la réplique peut dépasser du coté du terrain, soit le servomoteur est plus entreprenant et la statuette peut basculer (et se retrouver trop loin). Nous prenons le parti d’accepter ce basculement potentiel mais nous modifions légèrement le robot pour que si la basculement survient, il survienne plus près du robot et donc avoir une réplique encore dans la zone de dépose après basculement.

 Le match

Le robot attrape la statuette, n’attrape qu’un échantillon sur les deux (mais nous n’avions toujours rien fait pour corriger le problème), et dépose la statuette. Celle-ci ne bascule pas mais se retrouve quand même bien positionnée dans la zone de dépose. Le robot a du mal à détecter les carrés de fouilles, il rate notamment le 2e mais en pousse 2 autres. Il dépose la statuette sur la vitrine, qui s’allume, et rentre à la zone de départ.

Le robot affiche le score qu’il pense avoir fait, soit 91 points

Le robot marque donc 81 points et affiche une prédiction à 91. Ce qui nous rapporte 97 points pour ce match et nous classe 10e !


La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 25 Mo).

Mots clés : Eurobot 2022, Coupe, Vidéo, Match

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