27 janvier 2014

Gyroscope opérationnel !

Nous avons eu un peu de mal, mais nous avons enfin un gyroscope opérationnel !

Nous récupérons une valeur toutes les 50 µs, ce qui est énorme comparé à notre précédent gyroscope. Nous n’étions qu’à 4 ms. Ceci nous permettra de garder un angle précis même lors de petits chocs !

Concernant le reste de la carte électronique, il reste encore un peu de travail. Nous avons passé beaucoup de temps sur les protocoles de communication. Ceci nous permet de déboguer plus facilement notre code. C’est ainsi que nous avons fini par comprendre que notre code était bon et que malgré la fiche technique de notre gyroscope (ADXRS453) il fallait le calibrer.

Un petit schéma de ce qui nous reste à faire :

Architecture électronique

Ça a l’air énorme, mais le gros du travail se trouve autour des moteurs de propulsion et des codeurs. Nous avions déjà codés la gestion des servomoteurs et des capteurs ultrason sur un microcontrôleur quasi-identique les années précédentes. Si tout se passe comme pour l’I2C, ajouter la gestion des capteurs et des servomoteurs devrait nous prendre une petite semaine.

Enfin dernier point qui nous cause du soucis : nous n’avons pas encore alimenté la partie puissance de notre carte. C’est à ce moment là que nous risquons de causer de dégâts !

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12 novembre 2013

Carte électronique 2014

Nous venons de recevoir notre carte électronique ! Nous attendons encore nos composants, mais ceux-ci ne devraient pas tarder à arriver.

Pour nous, c’est le grand luxe, 4 couches, vernis épargne et sérigraphie sur le dessus !

Carte électronique 2014 nue

La carte est composée de deux microcontrôleurs PIC, l’un s’occupe des moteurs et des codeurs, l’autre du Reste. La carte est censé gérer :

• 2 moteurs avec codeurs
• 2 moteurs en PWM
• 2 moteurs en tout ou rien
• 8 servomoteurs
• 2 capteurs IR
• 2 capteurs ultrason
• 1 connecteur I2C
• 1 connecteur SPI
• 1 connexion avec un Raspberry Pi
• 1 tirette
• 1 interrupteur "couleur"

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21 juillet 2013

Condensateur tantale

 Ah bon ? Un condensateur tantale peut-être polarisé ?
 Ben oui, mais nous on ne le savait pas...

Condensateur tantale polarisé  Boum ! -

Nous sommes actuellement pas mal occupé par ailleurs, mais nous n’abandonnons pas pour autant la robotique, nos projets avancent simplement plus lentement.

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7 octobre 2012

Architecture logicielle et courant farceur.

Voici deux nouveaux articles dans notre rubrique odomètrie.

Le premier décrit notre architecture logicielle pour notre carte moteur et l’attribution de fonctions aux modules matériel du PIC.

Le second décrit les obstacles que nous avons rencontrés lors de notre tentative d’asservir en couple notre moteur.

• Architecture logicielle de notre carte moteur
• Asservissement et nos problèmes avec le courant

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1er octobre 2012

Carte pour le contrôle d’un moteur

Le règlement de la coupe de France de Robotique a été publié et nous avons du travail !
Le règlement propose 5 types d’actions :

• Pousser des cadeaux
• Éteindre des bougies
• Lancer des cerises
• Empiler des verres
• Gonfler des ballons

Cette année, en plus d’actions nombreuses et variées, les robots sont plus petits. Cette contrainte mécanique obligera presque toutes les équipes à renoncer à certaines actions. En ce qui nous concerne, nous abandonnons la manipulation des cerises qu’il faut lancer.

Le petit robot s’occupera des cadeaux et de gonfler les ballons.

Le grand robot s’occupera des bougies et des verres.

Nous avons du travail, alors ne trainons pas. Voici notre carte de contrôle de moteur.

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