Tourelle

Voici quelque temps que nous n’avions pas donné de nouvelles. Bien que nous fonctionnons actuellement au ralenti, nous ne sommes pas inactifs pour autant.

Nous développons une tourelle de détection de l’adversaire. Un faisceau lumineux est envoyé sur les catadioptre posés sur l’adversaire. La tourelle doit permettre de projeter le faisceau lumineux du capteur tout autour du robot. Ce système servira à activer ou désactiver les capteurs ultrasons en fonction de la proximité de l’adversaire.

 Le lecteur CD

Nous avons commencé par démonter un lecteur de CD-Rom pour y extraire le moteur d’entrainement du CD. Nous découvrons - avec horreur - un moteur brushless. Tenant à utiliser ce moteur nous développons une carte à base de A4941. C’est un échec, le pilote A4941 n’est pas adapté à notre moteur et c’est à peine s’il arrive à entraîner ce dernier.

 Le ventilateur

Nous nous rabattons sur un ventilateur. indiqué pour 5V, nous l’alimentons en 10V. Le ventilateur tourne. Nous y fixons une petite planche de bois et une languette en papier qui passe au travers d’une fourche optique pour compter les tours. Nos premiers relevés montre que nous ratons une fois sur 10 le signal de la fourche optique. À 20 tr/s, ce n’est pas grave, à condition de le savoir.

D’un tour sur l’autre, nous ne mesurons qu’une variation de 3% pour la durée d’un tour. C’est largement suffisant pour nos besoins. Seul petit inconvénient, notre mécanique n’est pas équilibrée et le système vibre un peu...

La suite prochainement...

Commentaires

man-x86, le 8/10/2014

Tu peux avoir une mécanique bien plus simple, à piquer dans des imprimantes HP à jet d’encre (très courantes dans les poubelles). Le motoréducteur (soit une paire d’engrenages hélicoidaux, soit des engrenages droits et une courroie crantée) qui déplace la feuille de papier a une patate et une précision correcte (le moteur est sensé s’alimenter en 24v, mais décolle à 5v).

http://madpenguin.ca/blog/2011/06/14/tutorial-use-an-old-inkjet-printer-to-learn-servo-motor-control-with-emc2-part-2-2/
http://madpenguin.ca/blog/wp-content/uploads/2011/06/P1010002.jpg

En fait tu peux aussi utiliser la fourche optique et le disque pour asservir la vitesse (il faut juste rajouter un index pour ton cas), et utiliser un bête mos pour le contrôler.

Keuronde, le 8/10/2014

Je ne dis pas que la solution utilisée est la meilleure, loin de là. Mais pour réaliser cette tourelle, il y a quelques contraintes. Elle doit tenir dans un carré de 80 mm par 80 mm et le miroir tournant doit être le plus proche possible du plafond. C’est donc à cause de leur forme que nous préférons un moteur brushless plutôt qu’un motoréducteur à courant continu.

L’objectif est d’avoir quelque chose approchant ça.

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