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Dernières nouvelles

1er octobre 2012

Carte pour le contrôle d’un moteur

Le règlement de la coupe de France de Robotique a été publié et nous avons du travail !
Le règlement propose 5 types d’actions :

  • Pousser des cadeaux
  • Éteindre des bougies
  • Lancer des cerises
  • Empiler des verres
  • Gonfler des ballons

Cette année, en plus d’actions nombreuses et variées, les robots sont plus petits. Cette contrainte mécanique obligera presque toutes les équipes à renoncer à certaines actions. En ce qui nous concerne, nous abandonnons la manipulation des cerises qu’il faut lancer.

Le petit robot s’occupera des cadeaux et de gonfler les ballons.

Le grand robot s’occupera des bougies et des verres.

Nous avons du travail, alors ne trainons pas. Voici notre carte de contrôle de moteur.

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23 septembre 2012

Présentation du règlement 2013

La rentrée de la robotique aura lieu le samedi 29 septembre 2012. C’est au cours de cet événement que l’association Planète Science présentera les règlements des différentes compétitions de robotique qu’elle organise.

Nous y découvrirons le règlement de la coupe de France de robotique de 2013 (qui est identique à celui d’Eurobot).

Ils nous attendent à partir de 14h à l’école Supinfo située 23 Rue du Château Landon à Paris 10e. Métro Château Landon, ligne 7, également à proximité de la gare du nord et de la gare de l’Est.

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1er septembre 2012

Odométrie

Voici deux nouveaux articles qui décrivent nos recherches sur l’odométrie.

Le premier article décrit nos premiers pas avec notre montage et le principe de lecture des impulsions de la roue codeuse à l’aide d’un microcontrôleur.

Le second article est une réflexion sur ce que nous sommes capable de mesurer avec une roue codeuse.

Enfin, comme nous espérons continuer à écrire des articles sur l’odométrie, nous avons créer sur le site une page dédiée à l’odométrie qui référencera nos articles sur ce thème. Notre page odométrie est ici

Mots clés : Odométrie, Site

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11 août 2012

Maîtrise et puissance

La solution de motorisation de l’an dernier ne nous a pas totalement satisfaite. Le moteur pas à pas vidait la batterie en consommant 2 A en continu, son couple était trop faible pour éviter un saut de pas lors d’un choc. Le moteur de propulsion nous autorisait une faible vitesse de pointe et la vitesse de déplacement du robot variait en fonction de la charge de la batterie. Ce qui aurait necessité un asservissement en cap à gain variable pour être performant

Pour le moteur pas-à-pas, c’est le prinipe qui ne nous convient pas. On peut tolérer de petits écart de positions, tant qu’il sont connus et corrigés. Nous remplacons ce moteur par un moteur CC avec une roue codeuse.

Pour le moteur de propulsion, nos calculs semblait bon, mais ils ne tenanaient pas compte de la chute de tension du au pont en H (Max : 3V) ! Nous changeons donc nos hypothèses de dimensionnement et diminuons la tension d’alim des moteurs de 3V par rapport à notre tension batterie. Comme nous ne voulons plus être dependant de la charge de la batterie, nous lui ajoutons un encodeur pour controller sa vitesse.

Nos moteurs sont de petits monstre (oui, petits, faites nous confiance, y’en a qu’avait pire cette année). Pour preserver nos pont en H, nous ajoutons une faible résistance en série au moteur pour mesurer l’intensité qui le traverse. Pas question de griller une carte à cause d’un moteur bloqué !

Mots clés : Conception, Projet

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8 juillet 2012

Les registres du Raspberry Pi

Pour ceux qui ont déjà travaillé avec des microcontrôleurs, les pilotes Linux peuvent sembler contraignant, bien que simples à utiliser.

Oui, sous Linux, on peut envoyer des données sur un port série comme si on écrivait dans un fichier ! Mais il n’est pas aisé de spécifier une vitesse exotique pour ce même port série.

Nous nous sommes donc intéressé à l’accès aux registres de la puce du Raspberry Pi. Notre article est ici

Nous avons également rajouté une vidéo pour notre article précédent, traitant de l’I2C sur le Raspberry Pi

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