Ici nous vous informerons des dernières nouvelles concernant l'avancement de nos projets et autres !
Bonne lecture !
28 février 2024
Les PAMI sont des petits robots autonomes qui entrent en jeu dans les 10 dernières secondes du match.
Voici la carte électronique que nous comptons utiliser si nous avons le temps de réaliser ces PAMI.
Les fonctionnalités principales sont :
Dimensions : 50 mm x 90 mm
Tous nos fichiers sont ici.
Mots clés : 2024, Électronique, Mini robot (PAMI)
23 février 2023
Cette année, nous participons à la coupe de France de Robotique dans la catégorie "Legends" nouvellement créée. Une des conditions est de fournir un projet scientifique et un plan de communication. Voici le nôtre.
Le dernier prototype nous avait donné satisfaction, voici la vidéo.
Aspiration des balles avec le prototype (1 Mo).
Voici quelques photos de la construction de la version finale. Nous l’avons bien montée une fois sur le robot mais démontée presque aussi tôt pour s’occuper des contacteurs.
Une autre raison pour laquelle nous avons démonté le système, c’est que lors de nos essais la turbine était maintenue à la main et que nous l’avons bousillée. Attention, les pâles de turbines sont vraiment dangereuses pour les yeux !
Nous avons reçu les nouvelles turbines, mais nous ne les avons pas encore installées.
Les contraintes de place sont assez fortes au niveau des contacteurs. Surtout que ceux-ci doivent être protégés car nous comptons sur eux pour longer des murs. Nous avons finalement un modèle qui nous satisfait. Voici le prototype :
L’intégration nous a quand même demandé un peu de temps. Mais les contacteurs sont maintenant câblés et raccordés à la carte électronique.
Nous avons fini la conception de nos cartes, commandé et reçu nos cartes de détection de l’adversaire.
Nous les avons aussi partiellement soudées. Nous avons commandé les mauvaises référence de LED, nous attendons la nouvelle commande. Nous n’avons pas encore soudé tous les capteurs. Nous attendons de valider un minimum le code avant de tous les souder.
Les quelques lignes de code montrent que la carte se comporte comme prévu, avec la possibilité de désactiver les capteurs un par un.
Nous arrivons enfin à finaliser un mouvement qui nous tenait à cœur : avancer droit en faisant tourner le robot sur lui-même.
C’est probablement l’un des mouvements le plus complexe que le robot aura à faire et donc un bon moyen de valider notre architecture.
Bref, la joie du robot holonome !
Du côté de nos tâches :
Mots clés : Conception, Coupe, Électronique, Mécanique, Vidéo, Photo, Robot holonome, 2023
2 décembre 2022
Nous vous avions présenté la carte nue, la documentation interactive de la carte mais pas la carte soudée ! Il lui manque bien un ou deux connecteur, mais la voici :
Mots clés : Électronique, Photo, Robot holonome, 2023, Raspberry Pi Pico
13 novembre 2022
Après plusieurs essais, nous avons enfin la documentation de notre carte.
La bibliothèque Pinion, que nous utilisons, ne se porte pas très bien. Les différentes briques logicielles semblent avoir évolué séparément et la dernière version Pinion ne semble pas compatible avec les dernières versions de ses dépendances pcbdraw et pcbnewTransition.
À l’heure actuelle, la dernière version livrée est la 0.2.0. Pour l’utiliser, il faut installer manuellement pcbdraw en version 0.8.0 et pcbnewTransition en version 0.1.0 :
pip3 install pinion==0.2.0
pip3 install pcbdraw==0.8.0
pip3 install pcbnewTransition==0.1.0
Pour construire cette visualisation de la carte nous avons suivi notre article sauf que nous avons modifié cette ligne dans le fichier template.py :
# p.insert(0, "name", f"{footprint.GetReference()}.{pad.GetName()}")
p.insert(0, "name", f"{pad.GetNetname()}")
Ainsi, la configuration générée lie les broches du même signal entre elles.
Mots clés : Conception, Électronique
16 octobre 2022
Un mois sans donner de nouvelles ! Comment avons-nous pu faire ça ? Et maintenant, nous avons tellement de choses à raconter, et pas trop de temps... Ce sera donc bref.
Dans l’idée de se faire la main sur le Raspberry Pi Pico, qui servira de contrôleur sur notre prochaine carte électronique, nous testons alors le gyroscope L3GD20H. Nous observons des phénomènes un peu bizarres. Il nous faudra du temps pour comprendre que sur les 3 axes du gyroscope, celui que nous comptions utiliser (l’axe Z) est le pire des trois.
Nous mesurions une dérive régulière de 8°/minutes, en statique. Une analyse plus poussée montrera que cet axe met plus de temps à se stabiliser que les autres... Notre calibration se servait alors de ces valeurs fausses, créant cette dérive.
Les autres axes (X et Y) ne sont pas parfaits mais exploitables.
Déçus, nous achetons un second ADXRS453, pour voir si nous obtenons de meilleurs résultats. Les essais sont en cours.
Globalement, l’environnement du Rpi Pico manque un peu de légèreté, cmake est affreux, l’intégration à VS Code bien mais pas géniale. La puce reste puissante par rapport à nos anciens microcontrôleurs et la liaison USB est extrêmement pratique. L’intégration facile sur une plaque de test est aussi un très gros plus !
Un petit mot sur la documentation. Si vous souhaitez bien maîtriser la bête vous aurez besoin des documents suivants :
Début octobre, nous nous sommes concentrés sur la carte électronique. Le schéma puis le routage dans la foulée. L’architecture se base sur 2 Rpi Pico reliés en I2C. Un qui gère le déplacement (moteurs, codeurs, gyroscope) qui sera le maître et gérera aussi la stratégie. L’autre analysera les capteurs et mettra les informations à disposition du maître. Comme nous avons eu peur que ça fasse juste en termes d’entrées-sorties, nous avons rajouté une extension d’entrées/sorties I2C (TCA9535).
Nous avons reçu la carte et les composants, y’a plus qu’à souder...
On admire la sérigraphie :
Une fois soudée, la carte pourrait ressembler à ceci :
La base roulante progresse, grâce à notre scie à chantourner. Nous manquons de vis, rondelles et écrous pour l’assembler proprement...
Dommage, non ?
Mots clés : Électronique, Robot holonome, 2023, Raspberry Pi Pico
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