Ici nous vous informerons des dernières nouvelles concernant l'avancement de nos projets et autres !
Bonne lecture !
25 janvier 2023
Voici nos essais qui datent de début janvier, avant que nous installions proprement la carte électronique. Ce qui est fonctionnel :
La première vidéo nous a permis de mesurer les effets de l’accélération sur l’erreur de position.
Voici nos résultats :
Ce qui nous incite à privilégier les accélérations lente en début de match et tenter une trajectoire vraiment rapide en fin de match si nécessaire.
Aller-retours avec accélération contrôlée (720p - 3,3 Mo).
La petite oscillation en fin de mouvement est certainement due à une courroie détendue.
Mais là, ce ne sont que des aller-retours. Or, un robot holonome, ça permet de faire des trajectoires plutôt cool, comme une translation circulaire, que voici :
Trajectroire circulaire avec accélération contrôlée.
Mots clés : Robot holonome, Vidéo, Essais, 2023
15 janvier 2023
À force de faire des essais et de laisser traîner la carte sur le bureau, une patte de résistance qui traînait a arqué et ça nous a motivé à faire un support propre pour la carte électronique.
Nous avons profité de l’arrivée d’un jeune nouveau membre pour commencer la carte de détection de l’adversaire. Si tout se passe comme prévu, nous utiliserons des capteurs VL53L1X :
Enfin, nous avons fini notre article sur les astuces pour utiliser VS Code pour le Raspberry Pi Pico.
Du côté de nos tâches :
1er janvier 2023
Bonne année à vous tous, chères lectrices, chers lecteurs !
Quoi de neuf depuis le 11 décembre de l’an dernier ?
Globalement, pas grand chose sur le robot.
Nous avons séparé le code de test du fichier principal.
Nous avons commencé les travaux sur l’I2C et perdu beaucoup de temps car notre puce TCA9535 ne répond pas. Nous avons vérifier les connexions électriques, vérifié les tensions, changé la puce, rien n’y fait. La seconde puce est-elle grillée ? La carte était-elle mal conçue ? Pour l’instant, nous ne le savons pas !
Du coup, nous nous sommes rabattus sur le 2e Raspberry Pi Pico pour travailler l’I2C. Ça a été l’occasion de mettre au propre nos notes sur la création d’un projet pour le Raspberry Pi Pico :
Et de découvrir cette librairie pico_i2c_slave qui fait exactement ce que nous voulions côté esclave.
Enfin, nous avons recommencé nos moulages en papier mâché, pour l’aspiration des balles.
Lors de notre dernière news, nous avons présenté des courbes avec des accélérations et des décélérations. C’est le résultat d’un article écrit en septembre dernier que vous trouverez ici.
La suite :
11 décembre 2022
Par rapport à nos nouvelles du 2 décembre 2022, nous avons bien avancé sur la programmation des déplacements ! À ce niveau, le dernier point encore non maîtrisé est l’utilisation du gyroscope pour se positionner.
Nous avons publié notre code sur Github avec un Readme qui explique la structure du code.
Pour l’instant, nous n’avons pas de belle vidéo à présenter, mais ça ne saurait tarder... Pour patienter, un test "en boucle ouverte", seuls les moteurs sont asservis en vitesse, il n’y a pas de retour sur la position du robot !
Et voici les courbes obtenues lors des essais de contrôle en vitesse avec une accélération et une décélération - ce sont bien des courbes expérimentales :
Le code supporte les trajectoires droites, circulaires ou suivant les courbes de Bézier.
Donc nous sommes - presque - prêts à nous déplacer avec classe et précision !
2 décembre 2022
Nous vous avions présenté la carte nue, la documentation interactive de la carte mais pas la carte soudée ! Il lui manque bien un ou deux connecteur, mais la voici :