Un serveur XMPP sur un Raspberry Pi

Oui, le site se réveille, la première fois depuis près de 6 ans.

Cette fois nous nous éloignerons de la robotique pour mettre en place un serveur XMPP sur un Raspberry Pi 1. Rien de spécifique au Raspberry Pi 1 en fait, tant que vous avez une distribution basée sur Debian, vous pouvez suivre le guide. L’objectif était de faire tourner le serveur sur une machine modeste.

C’est globalement fonctionnel, je vous laisse decouvrir l’introduction XMPP - Introduction qui vous guidera vers les 7 articles suivants.

Bonne lecture !

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Et alors, cette coupe ? (Partie 1)

Voici plus d’un mois que la coupe de France de Robotique s’est terminée et vous n’avez pas eu de nos nouvelles. Ça s’est globalement bien passé !

Arrivés vers 13h, nous franchissons la porte d’entrée vers 16h30 et nous homologuons nos deux robot à 17h32.

Match 1

Nos deux robots ont besoin de communiquer. Ils ne s’échangent qu’un seul message dans le match, ce message indique au petit robot qu’il est face aux marches et qu’il peut quitter le gros robot. Pour ce premier match, ce sont des DELs qui envoient un signal au petit robot. Suspectant que les spots de la coupe pourraient perturber le capteur, nous profitons des 3 minutes de préparation pour faire un essai. Le petit robot ne sort pas du grand, nous décidons de ne pas poser le petit robot sur la table pour ce match.

Le robot recouvre 3 marches avec deux tapis (6 points) et va abattre un clap (5 points). Pour nos adversaires, le match est catastrophique, la tirette de le petit robot (qui se trouve devant leur gros robot) se casse. Laissant le petit robot inactif et le gros coincé derrière le petit.

C’est une victoire, pas très glorieuse, mais avec nos 16 points (11 + 5 point de participation) nous nous classons à la 35e place.

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Un pas vers l’homologation

Alors que certaines équipes nous donnent de leurs nouvelles depuis la coupe de Belgique, nous avançons à petit pas vers l’homologation.

Le code a été ré-organisé. Notre fichier Strategie.c a été découpé en deux (Strategie.c et Strategie2014.c) avec les fichiers d’entête correspondant. Le fichier Strategie2015.c a été créer et quelques bouts de code ont du être déplacé de la partie générique vers les fichiers Strategie2014.c et Strategie2015.c. Ce travail n’est pas tout à fait terminé.

Cependant, à l’heure actuelle, nous avons pu tester notre ébauche de code d’homologation. Petit pois recule et rentre dans Gousse. Gousse, notre gros robot, quitte sa zone de départ, se positionne devant les marches et émet un signal. Petit pois s’attaque alors aux marches et devrait s’arrêter en haut.

C’est un grand soulagement de ne pas avoir rencontré de soucis majeurs. Replonger dans notre code n’aurait pas été une partie de plaisir même s’il est censé être relativement propre.

Seule frayeur, un servomoteur semblait être commandé épisodiquement. Ce n’était qu’une défaillance du servomoteur. Décidément, ces petits HS-55 ne sont pas très fiables !

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Le poster !

Nous venons de rendre notre poster et nous vous le présentons !

Poster 2015

A côté de ça, les robots avancent très doucement. Le code de Gousse, notre gros robot, n’a pas vraiment débuté. Nous avons repris le code de l’an dernier, isolé ce qui était spécifique à l’année 2014. Bref, le code a été réorganisé et rien n’a été testé.

Nous avons une ébauche de communication fonctionnelle entre Gousse et Petit Pois qui permet d’envoyer un seul message dans un seul sens (de Gousse vers Petit Pois). Mais ça répond à notre cahier des charges !

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Voici gousse, notre gros robot pour 2015

Aujourd’hui, nous venons de fixer notre mat balise. Voici quelques photos pour présenter Gousse notre gros robot :

Gousse de dos

Mêmes moteurs, même carte électronique, même châssis que l’an dernier. Le robot parait vide. Il le restera. Nous n’avons que 2 servomoteurs à rajouter pour les clapets et une petite carte électronique (5 cm x 7 cm) pour notre balise. Pas dit que la balise soit fonctionnelle pour la coupe. Elle devait détecter l’adversaire et déclencher l’utilisation des capteurs soniques pour confirmer sa présence. Ainsi nous espérons ne pas confondre un élément de jeu avec un robot.

Enfin, voici les deux robots dans leur position de départ :

Position de départ

Et les deux robots dans les 5 secondes qui suivent le top départ :

Petitpois dans Gousse

Nous ne prévoyons pas de gros problèmes de positionnement pour Petitpois ! Il nous reste encore a valider la "communication" entre les deux robots. D’un coté Petitpois doit annoncer qu’il est bien à bord, de l’autre Gousse doit signaler à Petitpois qu’il est en face des escaliers. Ne comptez pas sur nous pour utiliser un protocole de communication standard pour ça !

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