Journal - 16 octobre 2022
16 octobre 2022
Un mois sans donner de nouvelles ! Comment avons-nous pu faire ça ? Et maintenant, nous avons tellement de choses à raconter, et pas trop de temps... Ce sera donc bref.
Le gyroscope et le Rpi Pico
Dans l’idée de se faire la main sur le Raspberry Pi Pico, qui servira de contrôleur sur notre prochaine carte électronique, nous testons alors le gyroscope L3GD20H. Nous observons des phénomènes un peu bizarres. Il nous faudra du temps pour comprendre que sur les 3 axes du gyroscope, celui que nous comptions utiliser (l’axe Z) est le pire des trois.
Nous mesurions une dérive régulière de 8°/minutes, en statique. Une analyse plus poussée montrera que cet axe met plus de temps à se stabiliser que les autres... Notre calibration se servait alors de ces valeurs fausses, créant cette dérive.
Gyroscope L3GD20H - traitement non-optimal
Les autres axes (X et Y) ne sont pas parfaits mais exploitables.
Déçus, nous achetons un second ADXRS453, pour voir si nous obtenons de meilleurs résultats. Les essais sont en cours.
Globalement, l’environnement du Rpi Pico manque un peu de légèreté, cmake est affreux, l’intégration à VS Code bien mais pas géniale. La puce reste puissante par rapport à nos anciens microcontrôleurs et la liaison USB est extrêmement pratique. L’intégration facile sur une plaque de test est aussi un très gros plus !
Rpi Pico et son gyroscope
Un petit mot sur la documentation. Si vous souhaitez bien maîtriser la bête vous aurez besoin des documents suivants :
- Le guide de démarrage rapide ;
- La fiche technique du Rapsberry Pi Pico (la carte) ;
- La documentation du SDK en C/C++ ou son pendant en python ;
- La fiche technique du RP2040 parce que le SDK en C/C++ ne couvre pas forcément tout ;
- La FAQ ne m’a pas été utile, mais ne pas la lire est certainement une erreur.
La carte électronique
Début octobre, nous nous sommes concentrés sur la carte électronique. Le schéma puis le routage dans la foulée. L’architecture se base sur 2 Rpi Pico reliés en I2C. Un qui gère le déplacement (moteurs, codeurs, gyroscope) qui sera le maître et gérera aussi la stratégie. L’autre analysera les capteurs et mettra les informations à disposition du maître. Comme nous avons eu peur que ça fasse juste en termes d’entrées-sorties, nous avons rajouté une extension d’entrées/sorties I2C (TCA9535).
Nous avons reçu la carte et les composants, y’a plus qu’à souder...
Carte Holonome 2023 nue
On admire la sérigraphie :
Sérigraphie de la carte 2023
Une fois soudée, la carte pourrait ressembler à ceci :
Carte Holonome 2023 - modélisation
Côté mécanique
La base roulante progresse, grâce à notre scie à chantourner. Nous manquons de vis, rondelles et écrous pour l’assembler proprement...
Base roulante holonome
Dommage, non ?
Base roulante holonome
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