Ici nous vous informerons des dernières nouvelles concernant l'avancement de nos projets et autres !
Bonne lecture !
23 février 2023
Cette année, nous participons à la coupe de France de Robotique dans la catégorie "Legends" nouvellement créée. Une des conditions est de fournir un projet scientifique et un plan de communication. Voici le nôtre.
Le dernier prototype nous avait donné satisfaction, voici la vidéo.
Aspiration des balles avec le prototype (1 Mo).
Voici quelques photos de la construction de la version finale. Nous l’avons bien montée une fois sur le robot mais démontée presque aussi tôt pour s’occuper des contacteurs.
Une autre raison pour laquelle nous avons démonté le système, c’est que lors de nos essais la turbine était maintenue à la main et que nous l’avons bousillée. Attention, les pâles de turbines sont vraiment dangereuses pour les yeux !
Nous avons reçu les nouvelles turbines, mais nous ne les avons pas encore installées.
Les contraintes de place sont assez fortes au niveau des contacteurs. Surtout que ceux-ci doivent être protégés car nous comptons sur eux pour longer des murs. Nous avons finalement un modèle qui nous satisfait. Voici le prototype :
L’intégration nous a quand même demandé un peu de temps. Mais les contacteurs sont maintenant câblés et raccordés à la carte électronique.
Nous avons fini la conception de nos cartes, commandé et reçu nos cartes de détection de l’adversaire.
Nous les avons aussi partiellement soudées. Nous avons commandé les mauvaises référence de LED, nous attendons la nouvelle commande. Nous n’avons pas encore soudé tous les capteurs. Nous attendons de valider un minimum le code avant de tous les souder.
Les quelques lignes de code montrent que la carte se comporte comme prévu, avec la possibilité de désactiver les capteurs un par un.
Nous arrivons enfin à finaliser un mouvement qui nous tenait à cœur : avancer droit en faisant tourner le robot sur lui-même.
C’est probablement l’un des mouvements le plus complexe que le robot aura à faire et donc un bon moyen de valider notre architecture.
Bref, la joie du robot holonome !
Du côté de nos tâches :
Mots clés : Conception, Coupe, Électronique, Mécanique, Vidéo, Photo, Robot holonome, 2023
15 janvier 2023
À force de faire des essais et de laisser traîner la carte sur le bureau, une patte de résistance qui traînait a arqué et ça nous a motivé à faire un support propre pour la carte électronique.
Nous avons profité de l’arrivée d’un jeune nouveau membre pour commencer la carte de détection de l’adversaire. Si tout se passe comme prévu, nous utiliserons des capteurs VL53L1X :
Enfin, nous avons fini notre article sur les astuces pour utiliser VS Code pour le Raspberry Pi Pico.
Du côté de nos tâches :
Mots clés : Programmation, 2023, Robot holonome, Photo, Mécanique
3 novembre 2022
Deux semaines qui n’ont pas été des plus fructueuses, mais nous avons quand même quelques avancées à présenter...
Nous sommes passés à l’ADXRS453, censé être plus stable. Nous avons eu du mal à obtenir nos premières valeurs et les premières mesures n’ont pas montré de différences significatives avec notre L3DG20H.
En statique, la vitesse renvoyée varie de +/- 0,01°/s sur les deux modèles.
L’ADXRS453 a quand même plusieurs points pour lui, notamment une compensation de la température intégrée. Les résultats en intégrant la vitesse sur 90s sont entre corrects et bons.
C’est l’aspiration des balles qui nous fait transpirer en ce moment. Notre premier prototype en papier et carton montrait que la turbine avait une puissance d’aspiration suffisante pour attraper les balles.
Notre second prototype avait pour mission de :
Réalisé en papier mâché, il a fallu le découper dans la longueur pour extraire le "moyeu". Notons l’astuce du papier d’aluminium pour éviter que le papier mâché colle à la forme !
Ce qui permet d’installer les guides, ici en fil de cuivre, pour dévier la balle du flux d’air.
En recollant les deux morceaux, nous obtenons notre pièce terminée.
Les résultats ne valident pas intégralement la solution. Le système attrape les balles/cerises mais dès que le tuyau s’élargit, l’aspiration n’est pas suffisante pour continuer de soulever les balles, de les projeter contre le guide (qui est au-dessus des balles) et les sortir du flux. Par contre, l’utilisation du papier mâché donne des résultats satisfaisants. Il se découpe et recolle bien ! Ce qui nous incite à réaliser une nouvelle pièce qui pourrait être la pièce finale. Il sera possible de la couper et recoller sans tout refaire de zéro.
Nous partons sur un conduit fin 26mm de diamètre, sur une séparation des balles du flux d’air sur une section relativement horizontale avec le flux d’air allant vers le haut, la balle vers le bas. Nous agrandissons aussi la section à cet endroit pour que la balle ne soit plus aspirée par le flux d’air. Et bien sûr, nous installerons le guide en fil de cuivre. Voilà le plan !
Capsicum, notre robot 2022 fera sa - probablement - dernière sortie dans 2 semaines. Nous avons l’occasion de présenter nos activités de robotique. Si vous passez dans le coin, venez nous retrouver à la médiathèque de Riom, le samedi 19 novembre 2022.
Est-ce que ceci nous motivera pour écrire une page de présentation pour Capsicum ? Peut-être...
Mots clés : 2023, Conception, Mécanique
4 septembre 2022
Toujours pas de maquette d’un robot holonome en vue (même si nous avons retrouvé nos pièces), mais voici la présentation de la cinématique d’un robot holonome. Le raisonnement a été le suivant :
Nous pouvons connaître la rotation de nos moteurs, donc la composante selon un axe de la vitesse des roues. Pouvions-nous, à partir de ces vitesses déterminer la vitesse du robot ? C’est notre premier article.
Puisque c’est possible, exprimons ces vitesses. c’est le sujet du deuxième article.
Maintenant que nous pouvons connaître le déplacement du robot à partir des vitesses des roues, pouvions-nous faire l’inverse ? Trouver comment commander les trois moteurs en fonction d’un mouvement souhaité ? C’est notre 3ᵉ article !
Le tout est rangé dans "Nos études", bonne lecture !
Mots clés : Mécanique, Robot holonome
2 septembre 2022
Nous n’avons toujours pas avancé sur la réalisation de la maquette du robot holonome. Cependant nous travaillons sur un potentiel robot holonome. L’un des points compliqués du robot holonome est de connaître sa position.
Sur un robot différentiel, l’utilisation de roues codeuses indépendantes donne de bons résultats (sur une sol plat). La solution utilisée sur nos robot dérive de celle-ci, avec un gyroscope et des codeurs à l’arrière des moteurs de propulsion. C’est cette solution que nous essayons d’appliquer à un robot holonome. Mais dans ce cas, les relations entre les vitesses des moteurs et la vitesse du robot est un peu plus compliquée.
Si vous êtes prêt pour un voyage avec de la trigonométrie, des tenseurs cinématiques et des matrices, voici notre article qui se penche sur le sujet.
Mots clés : Mécanique, Robot holonome
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