Affichage des points et mât balise

2 mai 2022

Voilà, nous sommes début mai et nous comptons les semaines qui restent avant la coupe de France de Robotique sur les doigts d’une seule main.

Notre todo-list se rétrécit et devient de plus en plus précise :

• Construction du ma balise
• Affichage du score
  • Afficher un logo au démarrage du robot
  • Afficher l'état des capteurs (et la "couleur" de départ du robot) avant le début du match
  • Afficher le score pendant et en fin de match
  • Fixer l’écran, le Raspberry Pi et le nouveau bouton On/Off
• Réaliser la cale pour positionner le robot en début de match
• Panneau de 70x100 mm à installer sur le robot
• Détection des résistances
• Stratégie alternative en cas de robot bloqué

 Mât balise

Nous avons fini notre mât balise, avec un système d’ajustement (Merci Droop pour le conseil !).

Construction du mât balise

Bon il reste une fente horizontale dans le mât, mais ça va se terminer à coup de scotch de masquage ou de papier collé...

Mât balise fini

Le système n’est absolument pas pratique, car il y a des écrous qui sont quasiment inaccessible, mais ça fera le boulot.

 Affichage des scores

L’interface avec le robot avait commencé avec notre logiciel de supervision, nous recevions des données toutes les 100 ms ou presque. Là, le problème est un peu différent, l’écran met 6 secondes minimum pour s’actualiser. Envoyer une nouvelle commande alors que la première n’est pas terminée est la garantie de bloquer le système.

Pour simplifier les choses, nous avons deux programmes, l’un qui lit la liaison série et qui envoie les instructions d’affichage par socket, l’autre qui reçoit les instructions d’affichage et qui gère la commande de l’écran. Les deux programmes sont en Python. A la réflexion, avoir deux programmes n’avait pas grand intérêt, à part celui de (re)découvrir les sockets. A ceci, nous rajoutons un bout de systemd pour démarrer automatiquement nos deux programmes.

Quelques images, en commençant par le logo affiché une fois que le Raspberry Pi à démarré :

Affichage du logo

Puis le robot affiche les états des capteurs, actualisés à chaque changement de ’couleur’ (position de notre interrupteur), dans la limite d’une fois toutes les 6 secondes :

Affichage état du robot

Enfin l’affichage du score, car dans le fond, c’était quand même l’objet du truc :

Affichage du score

Pour ceux qui veulent plus de détail, le produit que nous avons est celui-ci : https://www.waveshare.com/product/displays/e-paper/epaper-2/2.7inch-e-paper-hat.htm
En bas de la page, il y a un tableau comparatif, et quitte à changer nous prendrions le modèle 3,7 pouces, avec un temps de rafraîchissement de 2 secondes et le rafraîchissement partiel !

Enfin, nous nous demandions s’il était possible de diminuer le temps de démarrage du RPI (spoiler, oui, c’est possible). Mais nous n’avons pas envie de tout casser maintenant !
Nous pensions plutôt passer un peu de temps pour alimenter le RPI par le robot, en s’assurant que son alimentation n’est pas coupée par l’arrêt d’urgence. En reprenant la carte d’alimentation, nous découvrons que nous avions déjà pensé à cette fonctionnalité !

Voici le graph de démarrage de Systemd, généré par systemd. Ça, c’est cool aussi, même si nous n’en ferai rien cette année ! Il s’obtient avec la commande suivante :

systemd-analyze plot > image.svg

Démarrage systemd

La suite sera certainement la fixation de l’écran et du Raspberry Pi !

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Un serveur XMPP sur un Raspberry Pi

9 mai 2021

Oui, le site se réveille, la première fois depuis près de 6 ans.

Cette fois nous nous éloignerons de la robotique pour mettre en place un serveur XMPP sur un Raspberry Pi 1. Rien de spécifique au Raspberry Pi 1 en fait, tant que vous avez une distribution basée sur Debian, vous pouvez suivre le guide. L’objectif était de faire tourner le serveur sur une machine modeste.

C’est globalement fonctionnel, je vous laisse decouvrir l’introduction XMPP - Introduction qui vous guidera vers les 7 articles suivants.

Bonne lecture !

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Wifi et asservissement polaire

29 mars 2014

Voila deux mois que nous n’avions pas donné de nouvelles. Disons que notre robot nous occupait trop pour qu’on puisse écrire des articles.

Nous avons pas mal avancé sur la propulsion du robot. Chaque moteur est asservi en vitesse, la position du robot est estimée à partir du gyroscope (pour son orientation) et des codeurs des moteurs (pour l’avancement). Nous obtenons une position fiable tant que les roues ne glissent pas. Pour éviter les glissements, nous limitons les variations de consigne de vitesse en entrée de l’asservissement des moteurs. Pour atteindre la position souhaitée, nous avons eu la joie d’implémenter un asservissement polaire, tel que celui décrit par RCVA.

Ça semble bien marcher, mais comme nous n’avons pas bien fixé notre gyroscope, il nous faut délaisser la programmation au profit d’un peu de mécanique avant de valider tout ça.

Enfin, pour communiquer avec le robot lors de ses déplacements, nous avons configuré le Wi-Fi sur notre Raspberry Pi. Notre article détaille la configuration pour transformer un Raspberry Pi en point d’accès Wi-Fi.

Côté gyroscope, avec tout ce code qui a été rajouté, nous ne sommes plus capables de le lire toutes les 50 µs. Nous sommes tombés à 500 µs en espérant pouvoir à nouveau augmenter la fréquence de lecture une fois le reste du code terminé.

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La liaison série du Raspberry Pi

29 janvier 2014

Ayant du tripatouillé un peu pour faire marcher l’UART sur le Raspberry Pi, nous avons récupéré nos notes pour en faire un petit article disponible ici, sagement rangé dans notre rubrique Raspberry Pi.

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Les registres du Raspberry Pi

8 juillet 2012

Pour ceux qui ont déjà travaillé avec des microcontrôleurs, les pilotes Linux peuvent sembler contraignant, bien que simples à utiliser.

Oui, sous Linux, on peut envoyer des données sur un port série comme si on écrivait dans un fichier ! Mais il n’est pas aisé de spécifier une vitesse exotique pour ce même port série.

Nous nous sommes donc intéressé à l’accès aux registres de la puce du Raspberry Pi. Notre article est ici

Nous avons également rajouté une vidéo pour notre article précédent, traitant de l’I2C sur le Raspberry Pi

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