17 mai

Mesure des résistances et avancement général

Nous sommes le 17 mai 2022 qui se situe exactement en "J-pas beaucoup" et "J-pas assez".

Mise à jour de notre Todo List :

• Affichage du score
  • Fixer l’écran, le Raspberry Pi et le nouveau bouton On/Off
• Réaliser la cale pour positionner le robot en début de match
• Panneau de 70x100 mm à installer sur le robot
• Détection des résistances :
  • Conception et réalisation mécanique
  • Adaptation du câblage
  • Code du module
  • Intégration dans la stratégie
• Stratégie alternative en cas de robot bloqué
• Contrôler et adapter la position du robot lors de la dépose de la réplique, pour garantir qu’elle soit à 100% sur le socle à chaque fois.

Senseur pour résistance

La zone où mesurer la résistance n’est pas très grande, elle se situe sur un plan incliné et comme nous souhaitons être robuste aux variations de positionnement de notre robot, ceci nous pose des soucis.

Nous avons conçus une mécanique pas si simple, mais qui ne nécessite qu’une seul actionneur. Les essais montrerons que nous manquions d’un degré de liberté, ce qui nous amènera à installer un système à ressorts en plus de l’élastique. Voici l’idée, sur l’image ci-dessous, seul le bras bleu est actionné par le servomoteur :

Principe du "Senseur R"

Tout commence avec un profilé qui ressemble à une nervure d’aile d’avion : il nous faut une belle courbe :

Comme une aile d’avion

Ensuite nous montons ceci sur un mat, avec un axe et nous rajoutons le contact électrique. Ne trouvez-vous pas que ce fils de cuivre a un certain charme sur le bois ?

Le cuivre et le bois

Ce qui, une fois fini et câblé ressemble à ceci :

Senseur R monté

Nous pourrions dire qu’afin d’avoir le système le plus robuste possible, nous avons un élément de test le plus moche possible, mais ce ne serait pas 100% exact.

Élément de test - carré de fouille

Et pour conclure, une courte vidéo du système en action :

La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 5,6 Mo).

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21 janvier 2013

3 mois sans nouvelles, aïe !

C’est la date limite pour rendre les projets (merci le forum de planète-sciences) qui nous a sorti de notre torpeur. On s’est quitté il y a 3 mois et la conception du robot n’avait pas beaucoup avancé.

Depuis, il ne s’est rien passé. Enfin rien du coté du robot. Du coup, on oublie pour l’instant les mécanismes sophistiqués, on revoie notre stratégie et même nos principes et on repart sur une nouvelle base.

C’est un mélange de plusieurs réflexions qui trainaient :

• Et si on concevait un seul robot pour en construire deux ?
• Que nous apporte l’utilisation du gyroscope ?

Tout ça nous a amené à l’idée suivante.

Et si on faisait un robot avec ça :

Base roulante 2013

Oui, il faut une petite base roulante pour qu’elle convienne aux deux robots. Grâce au gyroscope, la précision de la mécanique n’a pas besoin d’être extraordinaire. Et on a même idée de mettre un semblant de roue codeuse. Pour ceux qui veulent en savoir un peu plus, voici notre dossier projet :

Nous avons un petit paragraphe pas très élégant pour expliquer au jury qu’on savait à peu près ce qu’on faisait et que oui, on était au courant qu’on était à la bourre.

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7 octobre 2012

Architecture logicielle et courant farceur.

Voici deux nouveaux articles dans notre rubrique odomètrie.

Le premier décrit notre architecture logicielle pour notre carte moteur et l’attribution de fonctions aux modules matériel du PIC.

Le second décrit les obstacles que nous avons rencontrés lors de notre tentative d’asservir en couple notre moteur.

• Architecture logicielle de notre carte moteur
• Asservissement et nos problèmes avec le courant

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1er octobre 2012

Carte pour le contrôle d’un moteur

Le règlement de la coupe de France de Robotique a été publié et nous avons du travail !
Le règlement propose 5 types d’actions :

• Pousser des cadeaux
• Éteindre des bougies
• Lancer des cerises
• Empiler des verres
• Gonfler des ballons

Cette année, en plus d’actions nombreuses et variées, les robots sont plus petits. Cette contrainte mécanique obligera presque toutes les équipes à renoncer à certaines actions. En ce qui nous concerne, nous abandonnons la manipulation des cerises qu’il faut lancer.

Le petit robot s’occupera des cadeaux et de gonfler les ballons.

Le grand robot s’occupera des bougies et des verres.

Nous avons du travail, alors ne trainons pas. Voici notre carte de contrôle de moteur.

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11 août 2012

Maîtrise et puissance

La solution de motorisation de l’an dernier ne nous a pas totalement satisfaite. Le moteur pas à pas vidait la batterie en consommant 2 A en continu, son couple était trop faible pour éviter un saut de pas lors d’un choc. Le moteur de propulsion nous autorisait une faible vitesse de pointe et la vitesse de déplacement du robot variait en fonction de la charge de la batterie. Ce qui aurait necessité un asservissement en cap à gain variable pour être performant

Pour le moteur pas-à-pas, c’est le prinipe qui ne nous convient pas. On peut tolérer de petits écart de positions, tant qu’il sont connus et corrigés. Nous remplacons ce moteur par un moteur CC avec une roue codeuse.

Pour le moteur de propulsion, nos calculs semblait bon, mais ils ne tenanaient pas compte de la chute de tension du au pont en H (Max : 3V) ! Nous changeons donc nos hypothèses de dimensionnement et diminuons la tension d’alim des moteurs de 3V par rapport à notre tension batterie. Comme nous ne voulons plus être dependant de la charge de la batterie, nous lui ajoutons un encodeur pour controller sa vitesse.

Nos moteurs sont de petits monstre (oui, petits, faites nous confiance, y’en a qu’avait pire cette année). Pour preserver nos pont en H, nous ajoutons une faible résistance en série au moteur pour mesurer l’intensité qui le traverse. Pas question de griller une carte à cause d’un moteur bloqué !

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