Règlement 2023 et notre programme

16 septembre 2022

Le brouillon du règlement de la coupe est disponible, sur le site de la coupe de France de robotique. Cela fait donc une semaine que nous réfléchissons activement au règlement.

C’est un règlement à l’opposée de celui de l’an dernier, avec une table presque sans obstacle qui incite à avoir des robots qui se déplace bien, voire très bien sur le terrain !

Alors, en attendant la version finale du règlement - la FAQ peut vous indiquer dans quel sens évolue le règlement - nous ébauchons nos robots.

Cette année nous sommes très tentés d’avoir deux robots. Le premier sera basé sur notre architecture de 2014 et sera chargé de marquer les points avec les gâteaux. Le second robot sera bien différent du premier et s’occupera des cerises. Voici ce que nous avons en tête avec les principales étapes du projet.

 Robot des gâteaux

Basé sur le robot historique, nous réutiliserons les roues, les moteurs, le gyroscope et notre magnifique carte électronique maison. Il embarquera les 10 cerises du départ, devra pousser et tirer les gâteaux dans les assiettes et leur déposer une cerise dessus. Voici notre programme (pas forcément dans l’ordre) :

• Programmation : gérer les accélérations et décélération au niveau des trajectoires
• Programmation : Arrêt de l’asservissement en cas d’erreur trop grande
• Mécanique : actionneur pour prendre une cerise du réservoir du robot et la déposer sur un gâteau
• Mécanique : refaire le châssis, diminuer le périmètre non-déployé
• Programmation - optionnel : Gérer la stratégie haut niveau avec le Raspberry Pi

 Robot des cerises

Nous partons de zéro pour ce robot. Pour la localisation, nous tentons de rester sur l’architecture qui nous a si bien réussi : des codeurs sur les moteurs. Pour le reste, l’objectif est de changer un peu des technologies utilisées depuis 2014 sur nos robots. Ce sera donc un robot holonome, d’un diamètre modeste (nous visons 25cm). Le cœur de l’électronique sera un Raspberry Pi Pico et pour le pilotage des moteurs, nous hésitons entre des LMD18200 ou des modules de type Pololu. Sur ce robot, notre programme est très chargé :

• Mécanique : base roulante holonome
• Mécanique : intégration de l’électronique
• Mécanique : intégration de la batterie
• Électronique : prototypage sur plaque de test pour valider les capteurs/actionneurs
• Électronique : conception de la carte
• Programmation : lecture du gyroscope à partir du RPI Pico
• Programmation : lecture des capteurs de couleur à partir du RPI Pico
• Programmation : lecture des codeurs à partir du RPI Pico
• Programmation : portage du code des servomoteurs (ou utilisation des PWM ?)
• Programmation : portage des codes de déplacement sur RPI Pico (asservissement, construction des trajectoires, accélération et décélération, arrêt sur erreur trop grande)
• Divers : système de préhension et de dépose des cerises
• Divers : système d’évitement.

 En gros

Un programme bien (trop ?) chargé. Alors nous essayons de ne pas trop traîner, nous avançons bien côté shopping. Nous espérons avoir fini de commander les composants nécessaire à la nouvelle roulante ce week-end. Ensuite, nous nous focaliserons sur le RPI Pico...

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Odométrie

1er septembre 2012

Voici deux nouveaux articles qui décrivent nos recherches sur l’odométrie.

Le premier article décrit nos premiers pas avec notre montage et le principe de lecture des impulsions de la roue codeuse à l’aide d’un microcontrôleur.

Le second article est une réflexion sur ce que nous sommes capable de mesurer avec une roue codeuse.

• Nos premiers pas avec l’odométrie
• Mesures avec une roue codeuse

Enfin, comme nous espérons continuer à écrire des articles sur l’odométrie, nous avons créer sur le site une page dédiée à l’odométrie qui référencera nos articles sur ce thème. Notre page odométrie est ici

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