Ici nous vous informerons des dernières nouvelles concernant l'avancement de nos projets et autres !
Bonne lecture !
19 mars 2023
Presque un mois sans faire de point d’avancement, alors où en sommes nous ?
L’objectif de ces derniers jours était d’avoir un robot fonctionnel pour la coupe Auvergne-Rhône-Alpes junior. Même si nous avons passé un très bon moment là-bas, d’un point de vu du robot, ce n’est pas une réussite à 100%, le robot n’a pas pu rouler sur les tables de jeux, il n’était pas prêt.
Cependant, nous avons bien avancé sur de nombreux de points. Principalement, le propulseur a été prototypé, testé, amélioré, re-testé puis intégré. Il reste un problème à régler avec les perturbations électromagnétiques, mais envelopper les moteurs dans du papier d’aluminium devrait régler le problème.
La structure a aussi bien avancé avec la fixation du toit, de l’arrêt d’urgence, de la batterie et de la tirette.
Prochain rendez-vous le 1er avril 2023, pour la coupe Auvergne Rhône-Alpes à l’INSA de Lyon !
Du côté de nos tâches :
23 février 2023
Cette année, nous participons à la coupe de France de Robotique dans la catégorie "Legends" nouvellement créée. Une des conditions est de fournir un projet scientifique et un plan de communication. Voici le nôtre.
Le dernier prototype nous avait donné satisfaction, voici la vidéo.
Aspiration des balles avec le prototype (1 Mo).
Voici quelques photos de la construction de la version finale. Nous l’avons bien montée une fois sur le robot mais démontée presque aussi tôt pour s’occuper des contacteurs.
Une autre raison pour laquelle nous avons démonté le système, c’est que lors de nos essais la turbine était maintenue à la main et que nous l’avons bousillée. Attention, les pâles de turbines sont vraiment dangereuses pour les yeux !
Nous avons reçu les nouvelles turbines, mais nous ne les avons pas encore installées.
Les contraintes de place sont assez fortes au niveau des contacteurs. Surtout que ceux-ci doivent être protégés car nous comptons sur eux pour longer des murs. Nous avons finalement un modèle qui nous satisfait. Voici le prototype :
L’intégration nous a quand même demandé un peu de temps. Mais les contacteurs sont maintenant câblés et raccordés à la carte électronique.
Nous avons fini la conception de nos cartes, commandé et reçu nos cartes de détection de l’adversaire.
Nous les avons aussi partiellement soudées. Nous avons commandé les mauvaises référence de LED, nous attendons la nouvelle commande. Nous n’avons pas encore soudé tous les capteurs. Nous attendons de valider un minimum le code avant de tous les souder.
Les quelques lignes de code montrent que la carte se comporte comme prévu, avec la possibilité de désactiver les capteurs un par un.
Nous arrivons enfin à finaliser un mouvement qui nous tenait à cœur : avancer droit en faisant tourner le robot sur lui-même.
C’est probablement l’un des mouvements le plus complexe que le robot aura à faire et donc un bon moyen de valider notre architecture.
Bref, la joie du robot holonome !
Du côté de nos tâches :
Mots clés : Conception, Coupe, Électronique, Mécanique, Vidéo, Photo, Robot holonome, 2023
15 janvier 2023
À force de faire des essais et de laisser traîner la carte sur le bureau, une patte de résistance qui traînait a arqué et ça nous a motivé à faire un support propre pour la carte électronique.
Nous avons profité de l’arrivée d’un jeune nouveau membre pour commencer la carte de détection de l’adversaire. Si tout se passe comme prévu, nous utiliserons des capteurs VL53L1X :
Enfin, nous avons fini notre article sur les astuces pour utiliser VS Code pour le Raspberry Pi Pico.
Du côté de nos tâches :
Mots clés : Mécanique, Programmation, Photo, Robot holonome, 2023
2 décembre 2022
Nous vous avions présenté la carte nue, la documentation interactive de la carte mais pas la carte soudée ! Il lui manque bien un ou deux connecteur, mais la voici :
Mots clés : Électronique, Photo, Robot holonome, 2023, Raspberry Pi Pico
29 novembre 2022
Ce week-end, nous avons changé le châssis en medium 3 mm (cassé) par un châssis en contre plaqué de 5 mm. En démontant les moteurs nous en avons profité pour installer les codeurs à l’arrière des moteurs. En effet, nos moteurs sont équipés d’un axe arrière dédié à la fixation d’un codeur.
C’est sur cet axe arrière que nous fixons notre codeur en kit.
Pour ceux qui ne connaissent pas trop le fonctionnement de la roue codeuse, il s’agit d’une petite diode qui va éclairer un disque strié. Un récepteur va détecter la variation de lumière due aux stries et ainsi compter le passage des stries. En ajoutant un léger décalage avec un second capteur, il est possible de déterminer le sens de rotation du disque. Quelques informations supplémentaire par ici.
Voici notre disque en détail, c’est quand même une jolie pièce !
Une fois l’ensemble tout remonté, nous revérifions que la lecture des codeurs et le pilotage des moteurs fonctionnent bien. Une petite surprise nous attendait sur le moteur 3, un court-circuit maintenait la broche PWM à la masse...
Bref, le robot était presque prêt à faire ses premiers tours de roue. Dernière étape avant un déplacement sommaire, l’asservissement des moteurs.
Voici notre démarche pour régler notre asservissement. Notez qu’il s’agit d’un processus itératif et que nous nous arrêtons dès que le résultat nous semble correct. Nous ne sommes pas allés chercher l’optimisation !
Pour nos essais, nous fixons une consigne à 500 mm/s et un gain P arbitraire.
L’oscillation montre un gain trop fort. Nous le divisons par 2.
Observons la valeur finale, de 350 à 400 mm/s. Nous ajoutons un intégrateur pour améliorer la précision de l’asservissement.
Nous sommes plus près de 500 mm/s, mais ça oscille énormément. Nous divisons par 10 le gain de l’intégrateur.
Le début semble encore bien oscillant. Nous savons que la période de calcul influe grandement sur la stabilité d’un système. Nous la diminuons de 5 millisecondes à 1 milliseconde. Les résultats sont flagrants.
La montée brusque suivie de l’atteinte de la valeur finale par une montée bien plus lente laisse supposer que notre gain proportionnel (P) est trop faible par rapport à notre gain d’intégration (I). Ayant gagné en stabilité en réduisant le pas de calcul, nous pouvons augmenter le gain P (en le doublant).
En conclusion, nous noterons que nous obtenons des résultats très corrects sans peaufiner les gains. Nos principaux ajustements ont été de multiplier ou diviser par 2, 5 ou 10 les gains.
Mots clés : Essais, Photo, Robot holonome, 2023
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