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Bonne lecture !

Dernières nouvelles

31 août

Pour la rentrée 2022...

Bon ici, petit coup de mou. Le forum des associations de notre ville est prévu pour ce week-end... Nous espérions tenir un stand afin de recruter quelques membres et monter un club de robotique...

Nous avons appris vendredi dernier qu’il fallait être une association pleinement constituée pour pouvoir participer au forum 🙁 ...
Nous avons bien déposé tous les documents pour constituer une association vendredi dernier, à la Rache, mais nous ne croyons pas trop obtenir tous les documents ET convaincre la mairie de nous trouver un stand avant samedi prochain…

Bref, si vous êtes près de Riom (63200) et que la robotique vous intéresse, contactez-nous !

Pour l’occasion nous essayons d’avoir deux démonstrateurs pour montrer la différence de cinématique entre un robot différentiel et un robot holonome.

Pour l’instant, seul le démonstrateur différentiel est prêt...


Demonstrateur différentiel - dessus

Demonstrateur différentiel - dessous

Le démonstrateur holonome a pris du retard, car nous avons égaré des pièces chez nous, les accouplements des roues...

Du coup, en attendant de retrouver les pièces 😕 , nous travaillons sur la théorie de la localisation d’un robot holonome à partir des codeurs des moteurs. Article en cours avec (attention, teaser) de la trigo, des tenseurs cinématiques et des matrices - pour public averti !

Mots clés : Pedagogique, Photo

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21 août

Les activités de l’été 2022

Après la coupe, c’est souvent calme. Il a fallu rentrer, ranger, ranger et ranger. Nous avons passé un peu de temps à préparer les articles et les vidéos de nos matchs et toute la vie quotidienne qui nous avions laissée en suspend revient... Bref, il a bien fallu deux mois avant de pouvoir recommencer un peu de robotique.

Dans les dates importantes à venir, il y a la présentation du règlement Eurobot 2023, le 10 septembre 2022. Vous avez quelques informations sur le site CoupeDeRobotique.fr et le lien de la diffusion sur Youtube, ici.

D’un point de vue plus local, nous espérons avoir un stand au forum des associations de la ville de Riom, qui aura lieu le 4 septembre. En prévision de cet évènement, nous préparons quelques démonstrateurs.

Le plus abouti est celui pour le pont en H. L’idée c’est d’avoir d’un côté un moteur avec une pile, où les gens peuvent constater que la moteur change de sens de rotation en fonction de la polarité. De l’autre, d’avoir ce démonstrateur qui a deux modes de fonctionnement :

  1. Sans moteur branché, il est possible d’appuyer sur tous les boutons sans créer de court-circuit et de voir la propagation de la tension.
  2. Avec le moteur, (malheureusement sans protection), où en appuyant sur les bons boutons, il est possible de piloter le moteur dans les deux sens.

Demonstrateur "Pont en H"

Démonstrateur "Pont en H" avec le moteur

L’actuce pour éviter les court-circuit à vide.

Nous prévoyons également deux châssis avec des roues, pour présenter les problèmes de cinématique. Mais ce sera probablement l’objet d’un autre petit article.


C’est quoi ?

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4 juin

Arrivée et homologation - Coupe de France 2022

 Arrivée

Nous arrivons mercredi, peu après 10h et prenons place avec les équipes qui attentent déjà devant l’entrée.

Vers 11h, nous commençons à prendre possession de notre stand. Ce sera quasiment notre deuxième maison pour les 4 jours qui viennent, alors autant bien s’installer.


Stand vide (ou presque)

Nous passons donc du temps à lire les différentes documentations fournies par l’organisation, dont le guide du participant. Nous déchargeons notre matériel puis installons les posters.


Stand apprivoisé !

 Homologation

Après un repas bien mérité, nous allons affronter les homologations. Les homologations se déroulent en deux temps. Tout d’abord, la partie statique s’assure que le robot respect un ensemble de contraintes telles que :

  • la hauteur maximale
  • la présence d’un bouton d’arrêt d’urgence
  • le périmètre inférieur à 120 cm
  • la présence d’un espace pour coller l’autocollant d’identification de l’équipe

Homologation statique

Ensuite la partie dynamique s’assure que le robot est capable de

  • gagner un match sans adversaire
  • éviter un robot adverse

Notre homologation se déroule sans soucis majeur. Un léger désaccord sur la dimension de notre statuette nous obligera à la faire recontrôler après l’avoir légèrement retaillée.

 Préparation du match

Notre premier match ne sera que le lendemain, le jeudi. Mais nous avons quand même un ou deux détails à régler.

Tout d’abord, nous redécorons la statuette qui manquait un peu de panache. Les arbitres nous avaient demandé de mieux identifier le bouton stop, celui-ci étant un peu près du mât balise. Ce que nous faisons.

Dans la soirée, nous abordons un autre soucis. Le robot dépose systématiquement la réplique sur le côté de sa zone de dépose. C’est un point que nous avions noté avant de partir de chez nous, mais nous préférions avoir un terrain officiel s’il fallait corriger finement une trajectoire du robot.

Les essais sont formels, le problème est parfaitement symétrique. la correction est simple et s’applique aux deux côtés de la même manière.


Dépose de la réplique

Nous sommes donc sereins en cette fin de journée.

Mots clés : Eurobot 2022, Coupe, Photo

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17 mai

Mesure des résistances et avancement général

Nous sommes le 17 mai 2022 qui se situe exactement en "J-pas beaucoup" et "J-pas assez".

Mise à jour de notre Todo List :

  • Affichage du score
    • Fixer l’écran, le Raspberry Pi et le nouveau bouton On/Off
  • Réaliser la cale pour positionner le robot en début de match
  • Panneau de 70x100 mm à installer sur le robot
  • Détection des résistances :
    • Conception et réalisation mécanique
    • Adaptation du câblage
    • Code du module
    • Intégration dans la stratégie
  • Stratégie alternative en cas de robot bloqué
  • Contrôler et adapter la position du robot lors de la dépose de la réplique, pour garantir qu’elle soit à 100% sur le socle à chaque fois.

Senseur pour résistance

La zone où mesurer la résistance n’est pas très grande, elle se situe sur un plan incliné et comme nous souhaitons être robuste aux variations de positionnement de notre robot, ceci nous pose des soucis.

Nous avons conçus une mécanique pas si simple, mais qui ne nécessite qu’une seul actionneur. Les essais montrerons que nous manquions d’un degré de liberté, ce qui nous amènera à installer un système à ressorts en plus de l’élastique. Voici l’idée, sur l’image ci-dessous, seul le bras bleu est actionné par le servomoteur :


Principe du "Senseur R"

Tout commence avec un profilé qui ressemble à une nervure d’aile d’avion : il nous faut une belle courbe :


Comme une aile d’avion

Ensuite nous montons ceci sur un mat, avec un axe et nous rajoutons le contact électrique. Ne trouvez-vous pas que ce fils de cuivre a un certain charme sur le bois ?


Le cuivre et le bois

Ce qui, une fois fini et câblé ressemble à ceci :


Senseur R monté

Nous pourrions dire qu’afin d’avoir le système le plus robuste possible, nous avons un élément de test le plus moche possible, mais ce ne serait pas 100% exact.


Élément de test - carré de fouille

Et pour conclure, une courte vidéo du système en action :


La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 5,6 Mo).

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2 mai

Affichage des points et mât balise

Voilà, nous sommes début mai et nous comptons les semaines qui restent avant la coupe de France de Robotique sur les doigts d’une seule main.

Notre todo-list se rétrécit et devient de plus en plus précise :

  • Construction du ma balise
  • Affichage du score
    • Afficher un logo au démarrage du robot
    • Afficher l'état des capteurs (et la "couleur" de départ du robot) avant le début du match
    • Afficher le score pendant et en fin de match
    • Fixer l’écran, le Raspberry Pi et le nouveau bouton On/Off
  • Réaliser la cale pour positionner le robot en début de match
  • Panneau de 70x100 mm à installer sur le robot
  • Détection des résistances
  • Stratégie alternative en cas de robot bloqué

 Mât balise

Nous avons fini notre mât balise, avec un système d’ajustement (Merci Droop pour le conseil !).


Construction du mât balise

Bon il reste une fente horizontale dans le mât, mais ça va se terminer à coup de scotch de masquage ou de papier collé...


Mât balise fini

Le système n’est absolument pas pratique, car il y a des écrous qui sont quasiment inaccessible, mais ça fera le boulot.

 Affichage des scores

L’interface avec le robot avait commencé avec notre logiciel de supervision, nous recevions des données toutes les 100 ms ou presque. Là, le problème est un peu différent, l’écran met 6 secondes minimum pour s’actualiser. Envoyer une nouvelle commande alors que la première n’est pas terminée est la garantie de bloquer le système.

Pour simplifier les choses, nous avons deux programmes, l’un qui lit la liaison série et qui envoie les instructions d’affichage par socket, l’autre qui reçoit les instructions d’affichage et qui gère la commande de l’écran. Les deux programmes sont en Python. A la réflexion, avoir deux programmes n’avait pas grand intérêt, à part celui de (re)découvrir les sockets. A ceci, nous rajoutons un bout de systemd pour démarrer automatiquement nos deux programmes.

Quelques images, en commençant par le logo affiché une fois que le Raspberry Pi à démarré :


Affichage du logo

Puis le robot affiche les états des capteurs, actualisés à chaque changement de ’couleur’ (position de notre interrupteur), dans la limite d’une fois toutes les 6 secondes :


Affichage état du robot

Enfin l’affichage du score, car dans le fond, c’était quand même l’objet du truc :


Affichage du score

Pour ceux qui veulent plus de détail, le produit que nous avons est celui-ci : https://www.waveshare.com/product/displays/e-paper/epaper-2/2.7inch-e-paper-hat.htm
En bas de la page, il y a un tableau comparatif, et quitte à changer nous prendrions le modèle 3,7 pouces, avec un temps de rafraîchissement de 2 secondes et le rafraîchissement partiel !

Enfin, nous nous demandions s’il était possible de diminuer le temps de démarrage du RPI (spoiler, oui, c’est possible). Mais nous n’avons pas envie de tout casser maintenant !
Nous pensions plutôt passer un peu de temps pour alimenter le RPI par le robot, en s’assurant que son alimentation n’est pas coupée par l’arrêt d’urgence. En reprenant la carte d’alimentation, nous découvrons que nous avions déjà pensé à cette fonctionnalité !

Voici le graph de démarrage de Systemd, généré par systemd. Ça, c’est cool aussi, même si nous n’en ferai rien cette année ! Il s’obtient avec la commande suivante :

systemd-analyze plot > image.svg


Démarrage systemd

La suite sera certainement la fixation de l’écran et du Raspberry Pi !

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