Préparer l’homologation (2)

12 mai 2014

 L’homologation statique

L’homologation statique réserve parfois de mauvaises surprises. Voici les principaux points vérifiés par les arbitres.

 Le périmètre du robot

Si vous avez déjà essayé de mesurer le périmètre de votre robot avec un mètre à ruban, vous avez remarqué qu’i n’est pas aisé de tenir compte des excroissances hautes et basses de votre robot. Car ce n’est pas le périmètre à un niveau précis qui est contrôlé mais la projection verticale de votre robot.

Nous vous conseillons d’attacher des feuilles de papier côte à côte avec du ruban adhésif, jusqu’à atteindre la longueur maximal du périmètre autorisé. Soit vous arrivez à "emballer" votre robot avec et vous êtes bons, soit vous êtes trop large et il faut sortir la ponceuse (dans le meilleur des cas).

Controle du périmètre du robot

 Le support balise

D’après le règlement, le support balise doit se trouver à 43 cm du sol, précisément. C’est la seule dimension du règlement pour laquelle aucune tolérance n’est donnée.

Les arbitres procèdent généralement de la façon suivante : ils posent un plan rigide (une pochette en carton fait l’affaire) sur le support balise et mesurent la hauteur du plan en différents points. La tolérance varie grandement en fonction des arbitres. Essayez d’avoir une variation de l’ordre de plus ou moins 3 millimètres et vous devriez arriver à négocier av|ec votre arbitre.

Vérification de la hauteur du mât

 Le bouton d’arrêt d’urgence

Il doit être rouge, facilement accessible et faire au moins 2 cm de diamètre. Il doit couper l’alimentation en énergie de tous les actionneurs.

 La Tirette

Ou cordon de démarrage, elle doit faire plus de 50 cm et ce sera vérifié. N’hésitez pas à la faire un peu plus longue, ce n’est pas le plus compliqué.

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Préparer l’homologation (1)

12 mai 2014

Avant les matches, avant d’éprouver votre redoutable IA face à un adversaire, une première épreuve vous attend. Il s’agit de l’homologation.

C’est une épreuve terrible pour les équipes qui ne la franchissent pas ! Une année de travail qui s’achève par un échec net et cuisant, c’est quelque chose dont certaines équipes ne se remettent pas.

Alors pour éviter le drame, nous vous conseillons de travailler dès maintenant à votre homologation.

L’homologation se déroule habituellement en deux étapes :

1. L’homologation statique, où les dimensions du robot sont inspectées, la présence d’un bouton d’arrêt d’urgence vérifié et la taille de la tirette contrôlée.
2. L’homologation dynamique, où votre robot devra gagner un match sans adversaire et montrer que son évitement fonctionne.

Nos billets suivants porteront sur les méthodes utilisées, les années précédentes, par les arbitres pour homologuer les robots. Vous saurez ainsi ce qu’il faut pour éviter les mauvaises surprises lors de la Coupe.

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La chasse aux mammouths

12 mai 2014

Le déplacement du robot est presque au point, nous avons travaillé sur nos actionneurs. Nous présentons ici notre système de lances que nous espérons original.

Voici une petite vidéo :

La vidéo en 720p se trouve ici (mp4/h264 - 11 Mo)

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Le robot se déplace !

27 avril 2014

D’après notre dossier "Projet", c’était notre objectif pour le début du mois d’avril. À trois jours du mois de mai, nous pouvons annoncer fièrement que notre robot se déplace.

Fin mars, nous avions déjà notre asservissement polaire de codé. Depuis nous avons pas mal travaillé sur notre code qui gère les consignes à base de points de passage et de points "but". Pour être plus précis, notre robot avance (et recule) en suivant des séries de points qui forment des courbes de Bézier.

Les courbes de Bézier présentent trois avantages :

1. Par construction, elles tiennent compte de l’orientation du robot au départ et à l’arrivée du trajet.
2. Elles sont faciles à construire, leurs équations ne sont pas liées au repère
3. C’est classe !

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Wifi et asservissement polaire

29 mars 2014

Voila deux mois que nous n’avions pas donné de nouvelles. Disons que notre robot nous occupait trop pour qu’on puisse écrire des articles.

Nous avons pas mal avancé sur la propulsion du robot. Chaque moteur est asservi en vitesse, la position du robot est estimée à partir du gyroscope (pour son orientation) et des codeurs des moteurs (pour l’avancement). Nous obtenons une position fiable tant que les roues ne glissent pas. Pour éviter les glissements, nous limitons les variations de consigne de vitesse en entrée de l’asservissement des moteurs. Pour atteindre la position souhaitée, nous avons eu la joie d’implémenter un asservissement polaire, tel que celui décrit par RCVA.

Ça semble bien marcher, mais comme nous n’avons pas bien fixé notre gyroscope, il nous faut délaisser la programmation au profit d’un peu de mécanique avant de valider tout ça.

Enfin, pour communiquer avec le robot lors de ses déplacements, nous avons configuré le Wi-Fi sur notre Raspberry Pi. Notre article détaille la configuration pour transformer un Raspberry Pi en point d’accès Wi-Fi.

Côté gyroscope, avec tout ce code qui a été rajouté, nous ne sommes plus capables de le lire toutes les 50 µs. Nous sommes tombés à 500 µs en espérant pouvoir à nouveau augmenter la fréquence de lecture une fois le reste du code terminé.

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