Présentation du règlement 2013

23 septembre 2012

La rentrée de la robotique aura lieu le samedi 29 septembre 2012. C’est au cours de cet événement que l’association Planète Science présentera les règlements des différentes compétitions de robotique qu’elle organise.

Nous y découvrirons le règlement de la coupe de France de robotique de 2013 (qui est identique à celui d’Eurobot).

Ils nous attendent à partir de 14h à l’école Supinfo située 23 Rue du Château Landon à Paris 10e. Métro Château Landon, ligne 7, également à proximité de la gare du nord et de la gare de l’Est.

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Odométrie

1er septembre 2012

Voici deux nouveaux articles qui décrivent nos recherches sur l’odométrie.

Le premier article décrit nos premiers pas avec notre montage et le principe de lecture des impulsions de la roue codeuse à l’aide d’un microcontrôleur.

Le second article est une réflexion sur ce que nous sommes capable de mesurer avec une roue codeuse.

• Nos premiers pas avec l’odométrie
• Mesures avec une roue codeuse

Enfin, comme nous espérons continuer à écrire des articles sur l’odométrie, nous avons créer sur le site une page dédiée à l’odométrie qui référencera nos articles sur ce thème. Notre page odométrie est ici

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Maîtrise et puissance

11 août 2012

La solution de motorisation de l’an dernier ne nous a pas totalement satisfaite. Le moteur pas à pas vidait la batterie en consommant 2 A en continu, son couple était trop faible pour éviter un saut de pas lors d’un choc. Le moteur de propulsion nous autorisait une faible vitesse de pointe et la vitesse de déplacement du robot variait en fonction de la charge de la batterie. Ce qui aurait necessité un asservissement en cap à gain variable pour être performant

Pour le moteur pas-à-pas, c’est le prinipe qui ne nous convient pas. On peut tolérer de petits écart de positions, tant qu’il sont connus et corrigés. Nous remplacons ce moteur par un moteur CC avec une roue codeuse.

Pour le moteur de propulsion, nos calculs semblait bon, mais ils ne tenanaient pas compte de la chute de tension du au pont en H (Max : 3V) ! Nous changeons donc nos hypothèses de dimensionnement et diminuons la tension d’alim des moteurs de 3V par rapport à notre tension batterie. Comme nous ne voulons plus être dependant de la charge de la batterie, nous lui ajoutons un encodeur pour controller sa vitesse.

Nos moteurs sont de petits monstre (oui, petits, faites nous confiance, y’en a qu’avait pire cette année). Pour preserver nos pont en H, nous ajoutons une faible résistance en série au moteur pour mesurer l’intensité qui le traverse. Pas question de griller une carte à cause d’un moteur bloqué !

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Les registres du Raspberry Pi

8 juillet 2012

Pour ceux qui ont déjà travaillé avec des microcontrôleurs, les pilotes Linux peuvent sembler contraignant, bien que simples à utiliser.

Oui, sous Linux, on peut envoyer des données sur un port série comme si on écrivait dans un fichier ! Mais il n’est pas aisé de spécifier une vitesse exotique pour ce même port série.

Nous nous sommes donc intéressé à l’accès aux registres de la puce du Raspberry Pi. Notre article est ici

Nous avons également rajouté une vidéo pour notre article précédent, traitant de l’I2C sur le Raspberry Pi

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I2C sur le Raspberry

24 juin 2012

Nous publions un article sur l’utilisation de l’I2C avec le Raspberry Pi. Cet article confirme ce que nous supposions lors de nos essais de l’I2C sous Linux :

Ça marche bien, et même relativement facilement !

L’article est disponible ici !

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