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Dernières nouvelles

28 mars 2012

Ça programme...

Notre robot se déplace en mode téléguidé. Nous avons fixé une partie des cables puis pris un peu de repos.

Nous entrons dans la dernière ligne droite, notre but est maintenant de s’homologuer. Le programme envisagé est le suivant :

  • avancer droit
  • trouver la pièce avec la CMUcam
  • attraper la pièce
  • se diriger vers la zone de dépose
  • déposer la pièce.

Nous avons porté le programme de test du bras sur la carte du robot et rajouté la prise en charge du capteur de présence de la pièce.

Nous espérons pouvoir bientôt mettre une vidéo en ligne d’une homologation mais, pour cela, il faudrait que notre code ne nous reserve pas trop de mauvaise surprise.

Mots clés : Programmation

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4 mars 2012

Fixation des cartes électroniques

Nous avons fini de tester les cartes électroniques, il s’agit maintenant de tout mettre sur le robot - bref, passer à l’intégration.

Nous récupérons trois cartes électronique de l’an dernier, dont une (la carte moteur) qui a besoin d’être refroidie par un ventilateur.

Il n’y a pas vraiment eut d’étape de conception pour la fixation des cartes, ce qui peut expliquer une mécanique "originale".

Quelques photos :


Robot avec ses cartes (1)

Robot avec ses cartes (2)

Robot avec ses cartes (3)

Un long travail nous attend maintenant pour éviter que le robot ne ressemble à un sac de nœuds.

Mots clés : Électronique, Mécanique

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3 mars 2012

Attrape-lingots

Après avoir buté pendant une semaine à cause d’un petit soucis de programmation, voici notre premier attrape-lingot fonctionnel.

Une vidéo est disponible sur la page du robot 2012 tout en bas.

Pour la publication de la vidéo, nous nous initions à l’HTML5. Si vous rencontrez le moindre problème pour voir la vidéo, faites-nous signe !

Mots clés : Essais, Mécanique, Site

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24 février 2012

Bataille avec un HS-55

Pour tester le code de calibration des servomoteurs (ainsi que la carte électronique), nous avons mis un code qui permet de tester 5 à 6 positions de servomoteurs.

Le code envoie un signal de servomoteur avec un temps haut compris entre 0,7ms et 2,8ms, ceci nous permettait d’avoir un peu plus de 180° sur un servomoteur classique (HS-322HD).

L’un de nos servomoteurs (un HS-55) servait pour le test, il a pris ses différentes positions successivement comme demandé, puis il s’est mis à tourner de manière continue lorsqu’on lui demandait d’atteindre une position extrême.

Le servomoteur a été démonté. L’axe du potentiomètre est bien équipé d’un méplat mais aucun des engrenages en nylon ne semble s’enclencher sur ce méplat. Est-ce que la pièce était montée en force ? A-t-elle cassé ?

Mais surtout, risque-t-on d’avoir le même problème avec les autres servomoteurs ? Devons-nous brider la commander pour ménager les servomoteurs ?

Mots clés : Essais, Mécanique

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9 février 2012

Encore les balises

Les balises ne marchent pas encore bien. Nous avons rajouté quelques bouts de code très simples qui améliorent grandement les résultats, mais ce n’est pas satisfaisant.

Une des deux balises est vue à 30 degrés de sa position réelle. Pour l’instant nous accusons les reflets contre les murs. La zone de test est petite, et il n’est pas possible d’écarter les balises de 2 mètres sans se retrouver près d’un mur.

Cependant, nous avons quand même complété la page sur les balises pour expliquer comment nous menions nos tests (le complément sur la synchronisation arrivera, mais probablement pas avant le weekend).

Mots clés : Balises, Essais, Programmation

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