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Bonne lecture !
Dernières nouvelles
Présentation des robots
15 août 2023
Chers lecteurs,
Ce n’est pas un robot, mais deux que nous vous proposons de découvrir. Nous avons enfin fini la rédaction de la présentation de nos robots de 2022 et de 2023. Vous pouvez les découvrir ici :
Bonne lecture !
Coupe de France 2023 - Match 5 & le bilan
1er juillet 2023
Les choses sérieuses peuvent enfin commencer. Ou presque...
Avant de laisser le robot parcourir le terrain à sa guise, nous tenons à être sûr qu’il rentre dans un plat à la fin du match. Nous sommes en milieu d’après-midi et malgré un algorithme simple, qui cherche à atteindre chaque zone dans un certain ordre, il nous faudra la fin de l’après-midi pour mettre au point la fonction.
Elle ne nous servira pas en match, mais se déclenchera plusieurs fois lors des essais. Nous ne l’avons jamais prise en défaut.
Après le dîner, nous fixons un bras sur le robot pour pousser des gâteaux puis nous nous attaquons au code. Rien de bien compliqué, nous devons juste nous orienter correctement le robot au début de sa trajectoire. Avec la fatigue, il nous faudra 4 heures pour réaliser qu’une fonction est appelée deux fois, faussant toute la gestion de la trajectoire. Nous renonçons alors à pousser le deuxième lot de gâteaux et nous nous contentons que d’une paire de gâteau et d’un support de cerises supplémentaire.
Malgré un comptage des points imparfait dans le panier, ce sera notre plus beau match :
– 26 cerises dans le panier
– 6 tranches de gâteaux dans l’assiette
– déguisement + retour sur zone + estimation du score pas trop mauvaise
Match 5 (480p - 14 Mo | 720p - 30 Mo).
Nous marquons 78 et finissons 8e au classement général, 2e dans la catégorie "Legends".
Nous nous qualifions pour les demi-finales "Legends".
Demi-finale - Contre Mécapitronic
En très bref, le gyroscope se met en erreur au tout début du match. Le robot le détecte et s’arrête là.
On rentre chez nous en terminant sur un forfait...
Le bilan
Notre premier sentiment, c’est de l’insatisfaction. Notre robot aurait pu faire bien mieux. Mais nous avons passé un super moment, retrouvé cette ambiance qui nous ait chère, avons lutté jusqu’au bout et malgré une déception finale, avons réalisé une bonne performance.
Notre classement nous parait un peu trop bon par rapport à ce que le robot a fait sur la table, mais c’est un autre débat.
Nous marquons 302 points sur les 5 matchs. D’un point de vue fiabilité, sur les 5 matchs, voici notre analyse comparant la stratégie prévue et les points marqués :
| Actions | Points théoriques | Points réalisés | Fiabilité |
|---|---|---|---|
| Cerises | 95 points | 85 points | 89% |
| Déguisement | 25 points | 25 points | 100% |
| Panier présent | 25 points | 25 points | 100% |
| Comptage Panier | 25 points | 10 points | 40% |
| Comptage des points | 100 points | 86 points | 86% |
| Retour dans la zone | 75 points | 60 points | 80% |
| Gâteaux | 6 points | 6 points | 100% |
| Non Forfait | 5 points | 5 points | 100% |
| Total | 356 points | 302 points | 85% |
Donc globalement une stratégie peu ambitieuse mais relativement bien exécutée.
Coupe de France 2023 - Match 4
1er juillet 2023
Nous continuons à chercher la cause des perturbations de notre gyroscope. La documentation indique que l’erreur que nous obtenons peut provenir d’un souci de la PLL ou des fonctions d’auto-tests qui ne sont plus bonnes. L’autotest lit un signal du gyroscope à 500Hz. 500 Hz... Et nous avons ces énormes enceintes à 2 pas de la table de test. Nous demandons à Eirbot de monter le son et observons que le robot reproduit le défaut plus fréquemment.
En parallèle, une équipe nous conseille sur le blindage, nous conseillant de blinder les fils à la sortie du câble. Ce que nous faisons. Elle nous conseille de relier ce nouveau blindage au pôle négatif de la batterie, nous explique comment reprendre le blindage du câble pour qu’il soit plus efficace. Nous suivons tous ces conseils.
Alors qu’avant ces modifications nous reproduisions nos soucis 3 fois sur 5, nous réalisons une série de 10 essais sans souci !
Nous sommes piles au début de la 4e série et nous ne voulons pas prendre de risque en prolongeant notre stratégie. Nous gardons notre stratégie toute simple.
Nos cerises se bloquent dans le panier, nous faisant perdre 5 points du panier et par conséquent 5 points à l’estimation du score. Nous marquons 57 points et nous hissons quand même à la 9e place.
Match 4 (480p - 8 Mo | 720p - 16 Mo).
La suite : Coupe de France 2023 - Match 5 & le bilan
Coupe de France 2023 - Match 3
1er juillet 2023
Nous sommes perdus. Nous ne comprenons plus rien. Pourquoi le robot s’est mis à tourner sur lui-même alors que le gyroscope était désactivé ?
Perdus mais motivés, nous reproduisons les erreurs plusieurs fois de suite à la coupe. Besoin d’en avoir le cœur net, nous rentrons à notre hébergement pour tester le robot dans un autre environnement. Et là, les problèmes disparaissent. Ce n’est donc pas le gyroscope qui nous laisse tomber, ou un problème de code pur.
Nous faisons des essais, démarrant et stoppant tous les moteurs du robot à répétition pour tester la fiabilité du robot. Nous dédions une LED aux erreurs du gyroscope et montrons que les soucis viennent effectivement de lui. Nous analysons deux types d’erreurs venant du gyroscope. La première est liée purement à la communication. Nous rendons le code plus robuste à cette erreur. Nous retournons à la coupe et nos essais montrent une amélioration. Mais ça ne suffit pas !
Il faudra attendre 1h du matin pour remarquer qu’en démarrant côté vert, nous obtenons systématiquement une toupie à un endroit précis de la stratégie. Ici, c’est Teleplot ❤ qui nous montre que la consigne d’orientation du robot passe instantanément de +Pi à -Pi. Nous avions tout d’abord codé nos angles en dur, puis nous avions créé une fonction pour calculer l’angle optimal tenant compte de l’orientation du robot et de l’orientation souhaitée. Cette fonction avait été déployée presque partout. Presque... Et c’est là que se trouve la faille.
Nous allons nous coucher sachant que nous avons réglé les plus gros problèmes, mais qu’il reste des erreurs aléatoires.
Nous gardons notre stratégie prudente, n’osant pas aller se balader sur le terrain...
Le match se déroule de manière nominale.
Nous marquons 67 points et nous nous plaçons 12e.
Match 3 (480p - 8 Mo | 720p - 16 Mo).
La suite : Coupe de France 2023 - Match 4
Coupe de France 2023 - Match 2
1er juillet 2023
Juste après le Match 1, nous réglons le problème de nos balises. Nous ne lisions pas le statut du capteur avant de prendre en compte la distance renvoyée. La correction fait 4 lignes et règle nos soucis.
Et disons-le clairement, à partir de là, ça va mal. Les essais sur table s’enchaînent et montrent quasi systématiquement le même problème : le robot se met à tourner sur lui-même, apparemment sans raison, au milieu de ses trajectoires. Le temps passe et toujours pas de solution en vue. Vu nos trajectoires, le robot pourrait fonctionner sans le gyroscope, se basant uniquement sur les codeurs de ses roues. Le code est déjà prêt car pour tester rapidement, nous utilisons ce mode qui nous permet de sauter les 10 secondes d’initialisation du Gyroscope.
Nous aurions pu être sereins, si après avoir été appelé pour partir en match, nous ne découvrions pas que notre servomoteur qui dose les balles pour les envoyer dans le panier vient de rendre l’âme.
Nous en branchons un à la place, perçons le pignon pour le raccorder au mécanisme, alimentons le servomoteur pour qu’il se mette en position et fixons le pignon. Nous noyons le servomoteur avec le pisto-colle pour le fixer en lieu et place de l’ancien.
Nous arrivons au match sans être sereins, en mode fébrile même ! Les ajustements de stratégie se poursuivent en arrière scène... Et nous affrontons le RCT, une sacrée équipe.
Le robot part, lance ses 10 cerises dans le panier, aspire les 10 suivantes et part en tournant sur lui-même !
Il reprendra un comportement normal, mais en étant trop décalé pour lancer les cerises dans le panier. Son orientation a pris 90° d’erreur. Il tire sur notre adversaire. Ensuite, il va jouer une séquence d’attrapage de cerise et de lancement vers le panier en étant totalement décalé. Il en vient à se rapprocher de l’équipe adverse et nous faisons signe à l’arbitre de le stopper.
Là où nous avons de la chance, c’est que les arbitres comptent nos points. Avec des cerises lancées hors du panier, mais un déguisement déclenché par la force centrifuge, le robot estime un score pas si loin de la réalité. Nous marquons 43 points et terminons 15e au classement général.
Match 2 (480p - 14 Mo | 720p - 27 Mo).
La suite : Coupe de France 2023 - Match 3.
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