Avancement mi-Avril 2022

12 avril 2022

Oh la la ! Nous n’avons rien publié depuis fin janvier ? Mais pourtant, il s’en est passé des choses !

Tout d’abord, nous avons installé les capteurs ultrason sur notre robot. Nous avons surtout travaillé la mécanique, le code sera fait plus tard.

Ensuite, nous avons réalisé notre "vitrine" tel que demandée dans le règlement pour une démonstration à Vaulx-en-Velin (Lyon) à l’occasion de la coupe Eurobot junior d’Auvergne Rhône-Alpes (le 19 mars 2022).

Puis nous avons acquis un petit écran e-ink pour afficher nos points. Mais son intégration sur le robot n’est pas pour cette semaine.

Enfin, nous nous préparons actuellement pour la coupe Off Eurobot d’Auvergne Rhône Alpe (pas junior, cette fois-ci). Nous peaufinons les trajectoires, commençons la gestion des camps de départ. Jusqu’à présent, nous ne travaillions que d’un seul côté... Il nous manque notre mât balise que nous essayerons d’avoir pour ce week-end.

 Installation des capteurs ultrason

Nous utilisons des capteurs SFR05, tenus dans un berceau :

Ce berceau est monté sur un axe en bois :

Et pas loin de cet axe en bois, nous avons un système de poulies.

Évidemment, qui dit poulies, dit système de tension de courroie. Celui-ci nous a vraiment donné du mal.

Mais le résultat est là, nous avons deux capteurs ultrason qui peuvent regarder soit devant, soit derrière.

Et une vidéo du système monté sur le robot avec un pilotage "manuel" du servomoteur.

La vidéo est disponible en 720p ici (Ogg - 5 Mo).

 La vitrine

La vitrine rapporte un certain nombre de points, que ce soit par elle-même (2 + 5 points), ou en comptant les points de la statuette sur la vitrine (15 points).

Notre but était d’avoir ; pour la Coupe Junior Auvergne Rhône-Alpes, une vitrine qui fasse une démonstration des technologies simples que nous utilisons sur notre robot. À côté de cette vitrine, nous avions 3 posters présentant :

• Le capteur IS471F
• Les servomoteurs
• Le capteur ultrason (que nous n’avions pas sur la vitrine)

Voici nos posters, en commençant par le capteur IS471F :

Puis les capteurs ultrason :

Et enfin les servomoteurs :

 Et le robot dans tout ça ?

Nous avons réactivé le code de détection d’obstacle et adapté notre nouvelle gestion des trajectoires pour en tenir compte.

Puis fiabilisé la dépose de la statuette et l’arrêt en zone de départ, grâce à un recalage avec un capteur Sharp infrarouge. Nous croisons les doigts pour que ça marche à la coupe, mais le capteur est bien caché, protégé des projecteurs.

Et enfin, corrigé un bug qui ne nous permettait de faire tourner le robot sur lui-même que vers la gauche (les angles négatifs étaient mal gérés à cause d’une erreur de type)...

Lors de la coupe junior, nous avons vu que le robot se coinçait contre l’abri de chantier et que les carrés de fouille étaient trop lourds pour notre servomoteur. Nous avons limé ce qui dépassait et changé le servomoteur pour un du même gabarit mais deux fois plus puissant.

La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 18 Mo).

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Programmer son PIC18F4550 en Wifi !

28 janvier 2022

Quand j’ai commencé la robotique, le seul moyen dont disposait le club pour programmer un microcontrôleur vierge était d’utiliser un programmateur série. Voici encore le mien :

Programmateur PIC série

Il vient de l’excellent site Fribotte, qui était une des grandes références vers 2005.

Ceci nécessitait d’enlever la puce du circuit à chaque programmation. Le club avait trouvé un Bootloaer USB. Il s’agit d’un programme qui s’exécute au démarrage du microcontrôleur et qui permet d’entrer dans un mode de reprogrammation de la puce. Ceci permettait de reprogrammer le microcontrôleur à l’aide d’un simple câble USB. C’était le top du top à l’époque !

C’était globalement le fonctionnement de l’Arduino à ses début (et ça l’est peut-être encore actuellement).

C’était un système qui marchait, mais les ports série se sont raréfiés, le programmateur PIC s’interfaçait mal avec les adaptateurs USB - série. Nous sommes passé au PicKit (le 3...).

Malgré cela, nous avons conservé le bootloader, plus pratique à connecter, moins lourd que les outils Microchip... Puis l’an dernier, nous réalisons que ce bootloader présentait des limites, pas en terme de fonctionnalité, mais en terme d’obsolescence. Son code ne compile plus sur les compilateurs de Microchip...

Bref, nous avons cherché un autre booloader, l’avons trouvé et nous sommes dit "et si avec un Raspberry Pi, nous pouvions programmer le robot en Wifi ?"

La suite de l’aventure est décrite ici !

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Petite réparation de la carte électronique

23 janvier 2022

 Identification des câbles

Tout d’abord, petite nouveauté, nous avons identifié nos câbles. Comment avons nous nommés nos câbles ? De la même manière que le connecteur sur lequel ils doivent être branchés. Cela parait anecdotique, mais cela simplifie grandement le raccordement des câbles à la carte électronique.

 Un soucis d’alimentation

Bien que la carte électronique date de 2013, elle n’est pas totalement éprouvée. Par exemple, les 4 moteurs annexes n’ont pas encore été testés. Les emplacements pour connecter les servomoteurs 1, 2 et 3 non plus. Ou plus précisément dans leur cas, ils ont été testés, mais notés défaillants. Le régulateur de tension U3 a même été enlevé.

Ayant besoin de ces connecteurs, nous avons remis U3 en place, mais sans que cela remette les connecteurs Servo1 à Servo3 fonctionnels. Un test de continuité indique clairement une absence de continuité électrique entre la broche 5V de U3 et celles de connecteurs.

Ayant nos câbles identifiés nous les débranchons sereinement ! En retournant la carte, une zone suspecte apparaît clairement sur ce signal.

Un petit nettoyage montre une piste coupée.

Et une réparation pas très élégante mais fonctionnelle, à l’aide d’une patte de résistance, pourrait clôturer notre aventure.

Nous voyons que nous poussons le zoom de notre appareil photo dans ses retranchements !

 Et pour finir

Tant de manipulations sur des câbles historiques ne ratent pas, un faux-contact se révèle sur le circuit d’alimentation. Un test de continuité accuse rapidement l’arrêt d’urgence. En refaisant les connectiques du câble, nous identifions et réparons la connexion fautive.

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Statuette et échantillons

17 janvier 2022

 Modélisation avec Inskape

Nous nous servons d’Inkscape pour réaliser grossièrement des parties de notre robot. Ceci nous permet de visualiser les mouvements des actionneurs mais aussi la faisabilité de l’actionneur. Nous détectons ainsi que le servomoteur ne peut pas se mettre dans un sens car il se retrouve sur le passage d’une poutre de notre robot.

Pour concevoir l’actionneur de la statuette, nous nous sommes aidés de ce dessin :

D’un coup d’œil,nous voyons à quel hauteur doit être fixé le "crochet" de la statuette et l’actionneur sur le robot.

Partant de cette idée, nous greffons dessus l’actionneur qui fera tomber les échantillons.

 Réalisation mécanique

Une fois ce second actionneur terminé, nous lui rajoutons un "grip" découpé dans une chambre à air qui avait eu le mauvais goût de nous laisser tomber récemment.

Actionneur statuette et grip pour échantillons

Nous avons aussi peigné notre robot. Le travail n’est pas fini mais les câbles des servomoteurs sont attachés et laissent apparaître la carte électronique. Merci les petits colliers "Colson". Blanc transparent, ils ne se remarquent pas - trop - sur le bois. Saurez-vous les voir ?

 Les essais

Pas de gros soucis au niveau de la programmation, mais nous nous contentons que d’un code réduit, permettant de valider le fonctionnement de ces deux actionneurs.

La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 20 Mo)

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Le poussoir !

16 décembre 2021

Voici le résultat du travail du week-end dernier : un peu de mécanique et un peu de programmation.

La dépose de la réplique a été accélérée et mérite encore un peu d’affinage.

Pour pousser les carrés de fouille, le robot doit longer le bord du terrain. Notre capteur infrarouge rempli pour l’instant parfaitement son rôle. Notre mécanique, sommaire et élégante, semble fonctionnelle. Nous avions un doute quant à la force nécessaire pour faire basculer le carré. Nos essais ont validé le système !

Voici le poussoir rentré :

Poussoir rentré

Et voici le poussoir sorti :

Poussoir sorti

Et pour finir une petite vidéo :

La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 50 Mo)

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