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Bonne lecture !
Dernières nouvelles
Match 3 : R3EA (Reims) Vs Poivron (vendredi vers 15h)
26 mai 2012
PinceMoi abîme la languette du contacteur droit lors d’un essai, juste avant le match. Nous le réparons rapidement en changeant la pièce. Nous laissons tomber le suivi de ligne de PinceMi et comptons sur le fait qu’il aille droit. Suite à quelques essais, nous constatons qu’il a une tendance à dévier vers la droite même après un calage sur la bordure près de la case de départ suite aux conseils d’OLEG. Nous rectifions le programme en disant qu’une fois qu’il aura tapé sur la bordure, il s’acharne sur la partie de la bordure à sa gauche. PinceMoi est plus patient et laisse 10 secondes à PinceMi pour dégager la zone départ.
PinceMi tombe pendant l’attente juste avant le match. Nous passons de longues minutes à remettre les pièces en place. Nos adversaires font leur possible pour divertir l’arbitre. Finalement nous remontons le robot, mais sans y fixer certaines pièces.
Lors du match, PinceMi pousse la bouteille et PinceMoi pousse le lingot. Il attrape la première pièce près du totem puis rate le deuxième. PinceMoi essaye de se mettre en face du totem, mais le CD qu’il a raté l’en empêche. Vers la fin du match, PinceMoi initie sa séquence de dépose. Il se dirige vers le pont de déchargement mais, au moment de sa rotation, le robot adverse lui rentre dedans.
Le match se finit avec 10 points (5+3+2) pour Poivron, quelques verres de champagne et des gâteaux roses de Reims pour les membres de notre équipe.
Sur la vidéo, on admire le petit robot adverse qui se déplace vite et qui passe au dessus du palmier, on hue le gros robot qui vient se frotter au notre.
Match 1 et 2
26 mai 2012
Match 1 : Chouette Robotick Club Vs Poivron (le jeudi 17 mai vers 15h)
PinceMi part vers la ligne noire, mais il la dépasse avant de la chercher et se cogne contre le totem. PinceMoi pousse le lingot, attrape un CD puis tente d’attraper le second CD. Celui-ci a été embarqué par PinceMi. Les deux robots se cognent tout en se dirigeant vers la zone de dépose. 12 secondes avant la fin du match, PinceMoi lâche la pièce.
Durant toute la durée du match, les robots adverses n’ont pas bougé d’un pouce. Nous apprendrons plus tard que leurs briques s’étaient simplement arrêtées, la temporisation de 90 secondes étant arrivé à bout pendant l’attente avant le match.
Grâce à PinceMoi, nous marquons 4 points, le deuxième CD ne comptant pas car il sort de la zone de dépose. Ceci nous donne un score final de 14 points contre 0 point.
Nos 4 points
Lorsque l’arbitre enlève indélicatement la balise, le haut du support est arraché.
Après le match, nous essayons de faire des tests sur la table Altran. Mais PinceMi ne suit toujours pas la ligne noire et semble voir des obstacles partout autour de lui...
Pendant 4h le capteur sonique reste perturbé par son passage sur la table Altran.
Dans la nuit, PinceMi change de stratégie sans en informer PinceMoi en utilisant une rotation asservie, sa séquence pour libérer la zone de départ prend plus de temps.
Match 2 : Robokit Vs Poivron (vendredi matin vers 9h)
PinceMi sort de la case départ, tourne à gauche de 90°. PinceMoi démarre et percute PinceMi dès les 10 premières secondes. Le match se termine par une défaite mais nous avons 2 points car les deux robots étaient sortis.
Au moment d’enlever la balise, nous endommageons à nouveau le support.
Homologation !
20 mai 2012
La coupe, moment crucial pour notre robot, commence par une étape d’homologation. Nous devons montrer que notre robot est fonctionnel et qu’il respect le règlement.
Mercredi 16 mai - 15h, nous sommes enfin installés sur le stand n°27.
Nous faisons quelques vérifications et nous décidons d’aller tenter notre chance pour les homologations.
PinceMoi passe le périmètre sans trop de souci. Mais il y a un problème avec la hauteur de la caméra : celle-ci est au-dessus de la hauteur réglementaire. Ceci est toléré si la CMUCam se trouve sous le support balise, or elle dépasse un peu.
PinceMi passe aussi le périmètre sans souci mais les arbitres laissent un doute sur la solidité du mât balise et veulent absolument mettre une balise de 300g. Le mât est considéré faiblard. Malgré ces deux remarques, nous demandons à pouvoir effectuer un test dynamique.
A peine sur la table, nous découvrons un autre problème sur un élément de jeu. Le première pièce que PinceMoi devrait attraper n’est pas dans l’orientation que nous pensions. Nous contestons mais l’image du règlement nous donne tord. PinceMoi pousse sa pièce sans arriver à l’attraper et se cogne contre le totem. PinceMi qui a une balise de 300g, suit bien la ligne noire, appuie sur la bouteille violette mais pour aller vers la 2e bouteille, il tape sur la bouteille rouge. Ce geste fair-play, qui n’était jamais arrivé en test, n’est pas apprécié par les arbitres à sa juste valeur.
Nous arrêtons l’homologation pour corriger tous ces petits détails qui ne plaisent pas aux arbitres.
La soirée puis la nuit seront productives. Nous passons une bonne partie de la soirée à déplacer le support balise de PinceMoi. Celui-ci doit être à 43 cm du sol. Aucune tolérance n’étant indiquée, nous reproduisons la méthode de mesure utilisée par les arbitres.
Nous modifions la stratégie de PinceMoi, celui-ci ne doit plus essayer d’attraper la première pièce. Lors d’un essai, PinceMoi ne sort pas assez de sa case avant de se tourner vers le lingot. Notre support de batterie se cogne contre un taquet, endommageant la structure reliant les roues au robot. Nous modifions aussi la stratégie de PinceMi, celui-ci ne fait plus que suivre la ligne et pousser la première bouteille. Nous ne prenons plus de risques.
Afin d’assurer l’homologation, nous déplaçons les capteurs soniques et reproduisons la méthode d’homologation des arbitres pour valider leur position. L’un des capteurs est rapproché de la carte d’alimentation et crée un court-circuit. La carte de puissance est endommagée. Il nous faudra plus d’une heure pour analyser le problème et pour récupérer un robot fonctionnel. Il est 4h, nous nous dirigeons vers le camping pour aller dormir. Mettre le réveil à 8h a quelque chose de douloureux.
Jeudi 17 mai - 8h30, nous faisons la queue pour les homologations, le mât balise de PinceMoi est validé. L’homologation statique est bonne pour les deux robots.
Pour le test dynamique, PinceMi fait n’importe quoi et n’arrive même plus à suivre la ligne. L’arbitre part, nous faisons un essai, tout marche... Nous demandons une 2e tentative d’homologation dynamique... PinceMi refait demi-tour.
Nous redemandons un essai : PinceMi va assez loin et permet à PinceMoi de marquer son lingot. PinceMi n’ira pas jusqu’à sa bouteille. Nous demandons également de vérifier l’évitement. PinceMi ne voit pas assez loin et n’est donc pas encore homologable. PinceMoi est homologué.
Retour au stand, nous augmentons la visibilité du capteur sonique en passant de 20cm à 40cm. Le capteur étant placé pour voir en l’air, nous ne sommes pas gêné par les bouteilles.
Retour dans la queue pour les homologations avec seulement PinceMi. Après près d’une heure d’attente, PinceMi suit la ligne, recule devant l’adversaire et nous fait même le plaisir de pousser la bouteille après que l’adversaire soit parti. Nous sommes homologués le jeudi 17 mai 2012 à 11h40 : juste à temps pour pouvoir faire nos 5 matchs !
PinceMi s’homologue
La suite de l’histoire sera publiée plus tard dans la semaine. Nous avons quelques heures de sommeil à rattraper.
Mots clés : Coupe
J-"Pas beaucoup" avant la coupe
13 mai 2012
Nous sommes plutôt prêt. Même si chaque essai nous montre encore des points à améliorer, à corriger. Les bras attrape-lingot nous ont causé de petits soucis et le robot a perdu un bras attrape-pièce pendant un essai. Hier, nous avons démonté et remonté le robot pour lui serrer les vis. En se dévissant, les vis créent un jeu au niveau de la direction, impactant directement les performances de notre précieux robot.
Ceci ne nous empêche pas de présenter une belle minute de PinceMoi.
Des progrès
1er mai 2012
PinceMoi se débrouille de mieux en mieux. Son asservissement en rotation a été revu pour utiliser un véritable asservissement linéaire. Ses mouvements sont maintenant plus fluides.
Côté stratégie, voici une vidéo qui montre ses progrès :
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