Maîtrise et puissance

11 août 2012

La solution de motorisation de l’an dernier ne nous a pas totalement satisfaite. Le moteur pas à pas vidait la batterie en consommant 2 A en continu, son couple était trop faible pour éviter un saut de pas lors d’un choc. Le moteur de propulsion nous autorisait une faible vitesse de pointe et la vitesse de déplacement du robot variait en fonction de la charge de la batterie. Ce qui aurait necessité un asservissement en cap à gain variable pour être performant

Pour le moteur pas-à-pas, c’est le prinipe qui ne nous convient pas. On peut tolérer de petits écart de positions, tant qu’il sont connus et corrigés. Nous remplacons ce moteur par un moteur CC avec une roue codeuse.

Pour le moteur de propulsion, nos calculs semblait bon, mais ils ne tenanaient pas compte de la chute de tension du au pont en H (Max : 3V) ! Nous changeons donc nos hypothèses de dimensionnement et diminuons la tension d’alim des moteurs de 3V par rapport à notre tension batterie. Comme nous ne voulons plus être dependant de la charge de la batterie, nous lui ajoutons un encodeur pour controller sa vitesse.

Nos moteurs sont de petits monstre (oui, petits, faites nous confiance, y’en a qu’avait pire cette année). Pour preserver nos pont en H, nous ajoutons une faible résistance en série au moteur pour mesurer l’intensité qui le traverse. Pas question de griller une carte à cause d’un moteur bloqué !

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Les registres du Raspberry Pi

8 juillet 2012

Pour ceux qui ont déjà travaillé avec des microcontrôleurs, les pilotes Linux peuvent sembler contraignant, bien que simples à utiliser.

Oui, sous Linux, on peut envoyer des données sur un port série comme si on écrivait dans un fichier ! Mais il n’est pas aisé de spécifier une vitesse exotique pour ce même port série.

Nous nous sommes donc intéressé à l’accès aux registres de la puce du Raspberry Pi. Notre article est ici

Nous avons également rajouté une vidéo pour notre article précédent, traitant de l’I2C sur le Raspberry Pi

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I2C sur le Raspberry

24 juin 2012

Nous publions un article sur l’utilisation de l’I2C avec le Raspberry Pi. Cet article confirme ce que nous supposions lors de nos essais de l’I2C sous Linux :

Ça marche bien, et même relativement facilement !

L’article est disponible ici !

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I2C sur Raspberry

19 juin 2012

Nous nous avançons peut-être un peu, mais probablement pas beaucoup. Un nouveau noyau Linux support l’I2C sur le Raspberry Pi. Les manipulations pour l’installer sont les suivantes :

1. Installer le nouveau firmware (l’ancien ne serait pas compatible avec le nouveau noyau). Un petit script fait le boulot à votre place.

1. Installer le nouveau noyau (2 lignes de commande, pas plus)

Nous sommes impressionnés par la communauté qui rend ces mises à jour si simples.

Après avoir suivi ces instructions, nous découvrons deux périphériques i2c dans /sys/class/i2c-adapter. Le pilote semble donc fonctionnel, mais nous ne pouvons rien garantir tant que nous n’aurons pas réalisé une communication i2c.

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I2C sous linux

17 juin 2012

Nous réfléchissons déjà à l’intégration de notre Raspberry Pi dans le robot. Nous avons très vite trouvé que des pilotes i2c existent déjà sous Linux. Pour l’instant, nous n’avons rien branché d’exotique à notre petit bijoux, mais nous avons quand même trouvé un moyen de tester une liaison i2c.

La magie vient de l’écran et d’une information trouvé sur Wikipédia. Le connecteur VGA dispose de deux broches dédiées à l’i2c. Les connecteurs DVI et HDMI aussi, mais qu’allons nous bien pouvoir en faire ?

La suite ici.

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