Bataille avec un HS-55

24 février 2012

Pour tester le code de calibration des servomoteurs (ainsi que la carte électronique), nous avons mis un code qui permet de tester 5 à 6 positions de servomoteurs.

Le code envoie un signal de servomoteur avec un temps haut compris entre 0,7ms et 2,8ms, ceci nous permettait d’avoir un peu plus de 180° sur un servomoteur classique (HS-322HD).

L’un de nos servomoteurs (un HS-55) servait pour le test, il a pris ses différentes positions successivement comme demandé, puis il s’est mis à tourner de manière continue lorsqu’on lui demandait d’atteindre une position extrême.

Le servomoteur a été démonté. L’axe du potentiomètre est bien équipé d’un méplat mais aucun des engrenages en nylon ne semble s’enclencher sur ce méplat. Est-ce que la pièce était montée en force ? A-t-elle cassé ?

Mais surtout, risque-t-on d’avoir le même problème avec les autres servomoteurs ? Devons-nous brider la commander pour ménager les servomoteurs ?

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Encore les balises

9 février 2012

Les balises ne marchent pas encore bien. Nous avons rajouté quelques bouts de code très simples qui améliorent grandement les résultats, mais ce n’est pas satisfaisant.

Une des deux balises est vue à 30 degrés de sa position réelle. Pour l’instant nous accusons les reflets contre les murs. La zone de test est petite, et il n’est pas possible d’écarter les balises de 2 mètres sans se retrouver près d’un mur.

Cependant, nous avons quand même complété la page sur les balises pour expliquer comment nous menions nos tests (le complément sur la synchronisation arrivera, mais probablement pas avant le week-end).

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Notre terrain à nous !

5 février 2012

Bien que nous ayons un totem, il nous manquait un terrain.

Nous avons choisi de réaliser un demi-terrain sur deux planches de contre-plaqué (5 mm) de 1 m par 1,5 m.

Comparé à l’an dernier, où nous avions utilisé des planches de médium de 3 mm, le terrain nous semble plus rigide et plus léger. Cependant il semble s’être légèrement gondolé. Nous espérons qu’en le stockant à l’horizontal, il reviendra plat.

Terrain 2012 - Peinture

Terrain 2012 - Peint

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Balises

30 janvier 2012

Ce weekend, nous avons franchi un grand pas. Notre système de balise est passé en version 1. Une version qui devrait être fonctionnelle pour le positionnement du robot sur le terrain.

Malheureusement, les tests ne sont pas pleinement satisfaisants. Lorsque nous positionnons les balises aux distances requises par le règlement, elles se retrouvent trop près des murs et leur message semble s’y refléter, nuisant grandement à la précision du système.

Pour l’instant, nous n’utilisons que les valeurs d’angles, nous avons donc pu tester les balises sur une zone plus petite avec succès. Mais rien ne vaut un test grandeur nature.

Nous détaillerons un peu plus notre système (notamment la synchronisation des balises) dans la semaine. le code est déjà en ligne sur github, le lien doit trainer sur notre site.

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La mécanique avance

27 janvier 2012

Cette semaine, nous avons scié de petites baguettes, fait de petits trous et de petits collages. Le résultat est que nos principaux actionneurs sont maintenant fixés sur le robot.

Et voila le résultat :

Robot 2012 plié

Robot 2012 - Pièces

Robot 2012 - Lingots

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