La pince à 3 doigts marche !
23 mars 2024
... mais ce n’est plus un grappin.
Après nos essais non-concluants, nous nous sommes remis au travail. Nous avons coupé les doigts du grappin, percer des trous pour pouvoir fixer différents types de doigts. Finalement, notre seconde itération s’avérera concluante.
Finalisation électronique
Nous avons fixé nos cartes électronique et raccordé la quasi-totalité de capteurs et actionneurs. Il ne manque que la tirette, le bouton de sélection de la couleur de l’équipe et le petit écran qui indique le score.
Ce qui nous a permis de reprendre le programme de l’an dernier et ses nombreux tests unitaires. Le début ne s’est pas fait sans mal :
❌Recompilation du code en mode test : pas de mode test
❌make clean puis recompilation en mode test : pas de mode test
❌rm -r build/* puis recompilation en mode test : mode test OK (c’est le cache du cmake qui posait soucis), mais pas de retour des codeurs
❌ Oh, le code de test n’initialise pas le module codeur : le code tourne, mais les codeurs sont à 0 en permanence
✅ Ah, oui, après relecture du plan de la carte, les codeurs ne sont pas alimentés par l’USB. On attrape l’arrêt d’urgent de l’an dernier, le connecteur pour la batterie, la batterie et Oh ! Les données arrivent !
✅ Quoi ? Pas de graphique teleplot pour nos codeurs : ça c’est corrigé !
La suite se déroule beaucoup mieux :
✅ Lecture des codeurs
✅ Pilotage des moteurs
✅ Asservissement des moteurs
✅ Lecture du gyroscope
✅ Localisation par codeur + gyroscope
Finalisation mécanique
Vue arrière du robot (mars 2024)
Nous fixons l’arrêt d’urgence (à cause du souci rencontré plus haut), le gyroscope et le capteur de détection des plantes (VL53L8).
L’arrêt d’urgence se base sur notre système habituel, une sorte de tringlerie en bois qui active un interrupteur à levier.
Arrêt d’urgence (2024)
Le gyroscope est situé à un endroit accessible, afin de facilement pouvoir y accéder en cas de soucis (notamment l’enfermer dans une cage en aluminium).
Gyroscope - sur le toit du robot
Et notre capteur est situé au milieu du robot, à hauteur des plantes qu’il doit identifier.
VL53L8 - Monté sur le robot
Programmation
Nous avons réglé les positions des 6 bras avec leurs aimants et rajouter sur la carte servomoteur, le code pour communiquer en I2C.
Le gros point restant est le traitement du capteur VL53L8 et la stratégie !
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