La coupe de France de Robotique 2024 - le bilan

19 mai 2024

Après une participation à la Coupe de France de robotique puis une participation à la Coupe d’Île de France, la fin du projet appelle un bilan et comme tous les ans, nous terminons ce projet avec une sensation d’inachevé.

Notre projet était ambitieux et supposait que nous partions d’une base solide - notre robot de l’année précédente.

Globalement, le travail réalisé cette année manquait de fiabilité :

• La prise des pots était délicate et comptait énormément sur l’odométrie du robot. En l’absence de capteur dédié, le robot ne pouvait que supposer qu’il avait attrapé un pot.
• La prise des plantes a gagné en fiabilité, ajustement après ajustement, mais avait parfois encore des ratés
• Même la dépose des plantes ou relâcher un pot n’était pas fiable à 100%

Le robot de l’an dernier avait bien un ou deux soucis, tels que :

• un plantage de la communication I2C ;
• un plantage dans la lecture du gyroscope.

Nous avons observé ces soucis sur le robot de cette année également, dans une moindre mesure, certes, mais ces problèmes sont toujours présents. Et cette année, en plus, le robot pouvait redémarrer de manière "aléatoire". Nous ne l’avons observé que quelques rares fois en essais, mais une fois à notre dernier match de la coupe d’Île de France.

Vue arrière du robot (mars 2024)

Côté PAMI, c’est un peu le même constat. Nous sommes partis du code de déplacement du robot principal. Ceci nous a montré à quel point le code était réutilisable - et ça nous a fait vraiment plaisir ! Par contre, quand vous réglez l’asservissement la veille de la compétition, évidemment que le robot manque un peu de maturité. Nous nous sommes fait avoir par :

• les boutons de sélection de couleur qui ont lâché les uns après les autres. Probablement à cause des efforts sur les contacts dû au manque de place sur le PAMI ;
• la gestion des multiples tirettes et le départ différé. Un faux contact et votre PAMI s’enclenche. Au bout de 90s, il ne bouge pas, car il y a un autre PAMI devant lui. Quand les autres PAMIs partent, ils restent coincés derrière celui qui a fait un faux départ.
• la gestion des piles. Nous avons limité nos essais pour ne pas vider nos batteries puis à la coupe d’Île de France, nous avons remarqué que notre chargeur de piles rechargeables était défectueux.

Les PAMIs juste avant le départ

Donc, oui, il y a des raisons d’être insatisfaits de nos robots.

Et de l’autre côté, nous avons rempli nos objectifs :

• la manière d’attraper les pots était unique et n’était accessible qu’à un robot holonome ;
• le robot a offert un vrai spectacle sur les tables de matchs ;
• peindre le bois a rendu le robot plus lisible ;
• nos PAMIs sont trop mignons - objectivement ;
• les trajectoires courbes de nos PAMIs étaient classes.

Bref, nous espérons avoir quand même vendu du rêve, car c’était un de nos buts !

Alors pour fêter ça, voici une vidéo des meilleures actions du robot :

BestOf 2024 - 720p (18Mo).

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