Notre projet, un ascenseur et de la mécanique

10 décembre 2023

 Du robot 2024 en général

Planète Sciences nous demande, pour participer à la coupe de France de Robotique, de produire une présentation de notre projet scientifique et technique. L’an dernier, nos axes principaux étaient :

• La maîtrise d’un robot holonome,
• L’utilisation du Raspberry Pi Pico
• L’utilisation de courbe d’accélérations et de décélération

Globalement, nous avions tenu nos objectifs.

Cette année, notre projet, c’est d’avoir un robot qui impressionne, qui crée un effet "Wahou !". Pour cela, nous voulons :

• une mécanique qui tire avantage d’un robot holonome
• une réalisation en bois, à la scie à chantourner
• un robot joli avec du bois teinté

Évidemment, une fois que nous avons annoncé cela, le risque de vous décevoir est grand. Mais tant pis, on y va !

Donc le but est de saisir les plantes avec une pince "3 doigts", celle présentée sur la brève précédent. Cette pince est montée sur un ascenseur (voir plus bas) et l’ensemble sur un translateur. Cette mécanique permet de prendre la plante et de la poser dans un pot, situé à gauche ou à droite de la pince.

Mais 2 pots ne nous suffisent pas ! Nous voulons en transporter 6. L’idée vient donc de les porter autour du robot, formant un hexagone. Une fois que les pots adjacents à la pince ont reçu leur plante, le robot lâche ses pots, tourne sur lui-même de 120° et rattrape ses pots. Ainsi les pots adjacents à la pince sont de-nouveau vide.

Voici deux vues issues de la modélisation.

Vue de dessus du robot 2024

Vue 3/4 du robot 2024

Ce qui implique d’avoir 6 bras pour les pots.

Donc pour résumer, il nous faut :

• Une pince 3 doigts : OK
• Un ascenseur : OK (si, si, regardez plus bas)
• Un translateur : c’est en cours
• 6 bras pour les pots : prototype : ok, pré-série : ok.

Nous venons de finir le modèle "pré-série" pour les bras pour les pots. Ceci nous va nous permettre de continuer la modélisation 3D du robot et de réaliser les 6 bras prochainement (mais pas demain, hein !).

 L’ascenseur

L’ascenseur, se base sur un principe (aimablement) piqué à l’équipe Les Karibous : un servomoteur, une bielle, une manivelle et un guidage. Avec ça, le tour est joué.

 La mécanique

Nous vous avons beaucoup parlé de la mécanique. Nous mettons nos fichiers à disposition !

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