Match 4 - Coupe de France 2022

 La préparation

Avant le match, voici le topo, nous sommes 10e au classement général, avec 100 points d’avance sur le 16e. Nous avons eu une nuit et la matinée pour ne rien faire sur le robot et s’assurer qu’il reproduise l’un des deux derniers matchs.

L’idée étant de gagner encore quelques points sur le 16e pour nous garantir que même avec un match 5 raté, nous garantissions notre 16e place.

Ça, c’était le plan.

 Le match

Nous rencontrons Evolutek et nos robots, eux aussi, vont se rencontrer.

Tout d’abord, la prise de la statuette, la dépose de la réplique se passent bien. Nous avons toujours un soucis avec les échantillons mais nous n’avons toujours rien fait pour corriger ça...

Dans notre trajectoire d’approche des carrés de fouille, nous détectons le robot adverse. Notre robot s’arrête puis recule pour le laisser passer. C’est une trajectoire compliquée car elle tourne beaucoup, laissant des angles morts dans notre détection de l’adversaire.

Le robot adverse continue d’avancer sur les carrés de fouille et s’arrête pour détecter une résistance. Notre robot retente de suivre sa trajectoire, s’approche du robot adverse sans le détecter. Sa rotation est bloquée mais il peut avancer et va même se planter dans le mur.

A ce moment, la situation n’est pas brillante.

Seulement, lorsque le robot suit une trajectoire, la consigne de notre robot n’est asservie que sur 180° (+90°/-90°), ceci nous permettant d’avoir le même code pour suivre une trajectoire en avançant ou en reculant. L’erreur dépasse les 90° et le robot choisissant le plus petit angle pour s’aligner va se retourner de 180°.

Et là, c’est perdu !

L’évitement regarde derrière quand il avance et devant quand il recule. Le robot aurait retrouvé son orientation correcte au premier test d’un carré de fouille, car notre code lui demande à ce moment une orientation particulière (qui elle ne se limite pas à +90°/-90°). Mais avec les robots adverses à proximité, nous préférons limiter les dégâts et demandons à l’arbitre d’arrêter notre robot.

C’est là que le robot adverse pousse notre robot sur 50 cm. A posteriori, nous avions une ouverture de 2 cm dans notre mât balise pile au niveau de leur lidar. Ça pourrait expliquer qu’ils n’aient pas vu notre robot.

Malgré tout, nous avons eu un peu de chance. Evolutek a basculé nos carrés de fouille ce qui compense les points non-marqués par notre robot au niveau des échantillons. Notre prédiction de score se trouve alors plutôt juste : 33 points sur le terrain pour 29 points estimés, soit un score de 39 points qui à notre grande surprise nous maintient 10e.


La vidéo est disponible en 720p ici (mp4 - 17 Mo).

Commentaires

Il n'y a pas de commentaires

Ajouter un commentaire

Pseudo :
Mail :

Texte :

Copyright "POIVRON" 2011-2021, tous droits réservés
Administration du site