La coupe de France de Robotique 2024 - la compétition

19 mai 2024

 Compétition - J1 - Mercredi

Nous arrivons donc à la compétition avec un robot qui pourrait marcher mais qui ne marque pas forcément de points et un PAMI non-homologable.

Nous travaillons d’abord sur le PAMI, et relativement rapidement nous obtenons un PAMI homologable (tirette, bouton de couleur, ajustement de l’asservissement).

L’après-midi sera consacrée à l’activation des panneaux solaires avec un bras tenant un pot. Vers 15h30, nous nous dirigeons vers l’homologation. 15h40, nous sommes homologués.

Il nous reste donc du temps pour travailler sur le robot ! Et ça tombe bien car nous avons du travail ! Les servomoteurs nous posent toujours des soucis et nous découvrons que celui de la pince chauffe. Nous sortons alors notre scie à chantourner et nous installons un gros servomoteur à la place du petit qui actionnait la pince.

Rappelez-vous, notre grappin ressemblait à ça :

Le grappin !

Maintenant, c’est moins élégant, mais plus fonctionnel :

Grappin avec un gros servomoteur

Grappin avec un gros servomoteur

Le fonctionnement global des servomoteurs semble s’améliorer à partir de ce moment.

 Compétition - J2 - Jeudi

Nous attaquons notre premier match avec sérénité. Le robot ne va pas faire des merveilles, nous le savons. Nous sommes du côté Jaune, celui sur lequel nous ne nous sommes quasiment pas entraînés.

Le robot n’attrape que 3 pots sur les 5. Il tente de pousser les panneaux solaires avec un pot, les rate tous puis en tourne un en allant chercher une plante. Le robot attrape une plante et la met sur un bras qui n’avait pas attrapé de pot. Au deuxième essai, le robot n’arrive pas à attraper la plante et rentre déposer ses pots. Il embarque par hasard une plante violette qui restera debout dans la zone de dépose. Il traverse ensuite le terrain pour aller se recharger. Notre PAMI parcourt nominalement ses 80 cm.

Nous marquons 41 points face à Ze Crazy Team (66 points - leur robot était bien abouti, bravo à eux !).

• 1 plante : 3 points
• 1 panneau solaire : 5 points
• Zone de recharge : 10 points
• Estimation du score : 17 points
• PAMI : 5 points
• non forfait : 1 point.

Match 1 - 720p (61Mo) ou sur Youtube : Match 1

Nous profitons du temps entre les matchs pour homologuer les PAMIs 2 et 3.

Pour ce deuxième match, nous mettons 3 PAMIs sur la table en plus du robot. Le robot attrape parfaitement les pots, pousse avec succès les 3 panneaux solaires, tente d’attraper une plante - sans succès - puis dépose ses pots avant d’aller en zone de recharge. Le PAMI 1 fonctionne bien, le 2 a fait grève et le troisième s’est retrouvé bloqué par le 2e.

Pour le deuxième match, nous marquons 51 points face à AREM (qui ne quitte pas sa zone de départ).

• 3 panneaux solaires : 15 points
• Zone de recharge : 10 points
• Estimation du score : 20 points
• PAMI : 5 points
• non forfait : 1 point.

Match 2 - 720p (18Mo) ou sur Youtube : Match 2

Nous finissons le match vers 16h30. Il nous reste toute la soirée pour atteindre notre objectif : attraper une plante et la mettre dans un pot. Et quitte à modifier la stratégie, autant en profiter pour évacuer le robot du chemin des PAMIs. Car actuellement, si le robot rencontre un obstacle sur le chemin de la recharge, il se dirigera vers la zone proche des PAMI.

La soirée sera longue :

1. Changement de la zone de départ avec re-calibration de l’attrapage des pots
2. Modification de l’asservissement du robot sur les plantes, nous divisons par deux la vitesse d’approche, ce qui améliorera nettement la chance d’attraper une plante
3. En cas d’échec, le robot ne rentre plus directement à la zone de dépose, il tente sa chance sur d’autres zones contenant des plantes

 Compétition - J3 - Vendredi

Notre troisième match sera un match en demi-teinte. Le robot attrape ses deux pots avants et seulement un pot à l’arrière. Il va ensuite attraper une plante dans la première zone. En fait, il en attrape deux. L’une tombe dans le pot, l’autre devant le robot et se couche. Rapidement, le robot détecte qu’il ne pourra pas attraper une seconde plante dans cette zone et va tenter sa chance vers une autre zone de plantes. Il attrape une 2e plante puis échange ses pots avants avec ses pots arrières. Il va chercher sa troisième plante, l’attrape, mais la pose dans le bras qui n’a pas de pot, la plante se couche devant le robot. Le robot semble tenter d’aller à la troisième zone, mais la plante est bloquée devant le capteur, il rentre à sa zone de dépose.

Mais il ne dépose pas ses plantes !

Le code de fin de match s’enclenche et le robot abandonne son action pour aller vers la zone opposée, laissant ainsi la place aux PAMIs. S’il marque les points de la zone de recharge, ce n’est que grâce à un bras déplié. Les PAMIs de leur côté cafouillent. Le premier part comme s’il était de la couleur opposée, les suivants ne bougent pas.

En termes de mouvement, c’est un match magnifique, notre plus belle action réussie, un robot en mouvement jusqu’à la dernière seconde. En termes de points, c’est juste la déprime totale :

• Zone de recharge : 10 points
• Estimation du score : 10 points
• non forfait : 1 point.

Match 3 - 720p (32Mo) ou sur Youtube : Match 3

Évidemment, un point pareil, nous le réglons avant le prochain match ! Ce temps entre les matchs sera pour nous l’occasion de faire homologuer un 4e PAMI.

Le quatrième match sera assez similaire au 3e, à 3 détails près :

1. Le robot dépose sa récolte dans la zone de dépose
2. Le robot tente de traverser le terrain, mais n’arrive pas à sa zone de recharge avant les 90s. Il s’arrête à 10 cm du but
3. Les 4 PAMIs partent et marquent des points

Nous marquons 37 points :

• 2 plantes dans leur pot : 8 points
• Zone de recharge - échec : 0 point
• Estimation du score : 8 points
• PAMI : 20 points
• non forfait : 1 point.

Match 4 - 720p (32Mo) ou sur Youtube : Match 4

C’est bien, c’est le premier match où nous marquons des points avec des plantes ! Nous avons grandement fiabilisé le robot, rajouté des PAMIs sur la table et marqué moins de points qu’au match 1 ou qu’au match 2.

Là, c’est le conseil de guerre ! Nous avons largement de quoi marquer 70 points sur la table et nous n’avons à peine fait la moitié. Nous relisons le règlement, faut-il vraiment arrêter le robot à 90s ? Réponse : non !

La soirée, puis la nuit, seront longues :

• Nous changeons aussi la fin de la stratégie. Plus question de traverser la table, nous restons sur notre demi-table
• Nous tentons d’activer les panneaux solaires en fin de match, dans la séquence de dépose des plantes.
• Nous rajoutons un recalage pour assurer notre précision lors de l’activation des panneaux solaires.

Nous allons nous coucher après avoir testé le robot sur trois tables d’essai différentes.

 Compétition - J4 - Samedi

Pour la première fois, le robot attrape une troisième plante pour la mettre dans son pot. C’est peut-être un détail pour vous - 4 points, ce n’est pas énorme - mais pour nous, ça veut dire beaucoup ! Cette troisième plante justifie d’attraper plus que les 2 premiers pots, cette troisième plante justifie cette séquence d’inversion des pots... Bref, c’est un peu l’accomplissement de notre projet.

La suite sera un peu moins glorieuse. Nous avions calibré le robot sur les tables d’essai où il glissait plus que sur les tables de match. Il ratera ses 2 premiers panneaux solaires et frôlera le troisième (assez pour marquer les points). Les PAMIs vont encore se planter. Le premier atteint son objectif tandis que les quatre suivants vont se pousser, suffisamment pour qu’un second arrive à la jardinière la plus proche, mais ce sera bien par chance.

Nous marquons 57 points face à ARC :

• 3 plantes dans leur pot : 12 points
• Zone de recharge : 10 points
• 1 Panneau solaire : 5 points
• Estimation du score : 19 points
• PAMI : 10 points
• non forfait : 1 point.

Match 5 - 720p (32Mo) ou sur Youtube : Match 5

Un petit mot sur les PAMIs. S’ils n’ont pas brillé cette année, c’est pour plusieurs raisons :

1. Le démarrage par tirette posait souci. C’est le même système que le gros robot, mais ces PAMIs sont bien plus légers, ils avaient tendances à être soulevés par la tirette.
2. 1 tirette, ça va, 5, bonjour les dégâts. En partant en ligne, sur les derniers matchs seul le premier PAMI avait une tirette, les autres détectaient le départ du PAMI précédent.
3. Le départ l’un après l’autre garantissait un effet boule de neige en cas de problème. Mais c’était plus pratique et surtout plus joli !
4. Le bouton "couleur" - ou de sélection de l’équipe - a dysfonctionné sur 4 des 5 PAMIs.

Au classement, nous finissons 39e sur 97 équipes homologuées et avant-dernier des équipes Légendes 15e sur 16. C’est donc pour nous la fin de la compétition !

Quel bilan en tirons-nous ? Vous le saurez dans notre prochaine brève !

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