25 avril 2023
La CARAR nous avait laissé un petit goût amer. Nous avions perdu du temps sur la gestion de la tirette, la détection de l’adversaire était dans sa forme la plus primitive et nous avions pris en défaut notre précieuse carte de détection. Et après tout ce temps passé sur le robot, l’un des membres souhaitait faire une petite pause. S’en suivi donc une semaine qui fut plutôt passée sur le panier que sur le robot...
Ensuite, il fallait savoir si la carte de détection pouvait poser problème... Au bout de deux séances d’essais, et la correction d’un bug potentiel, il fallut nous rendre à l’évidence. Dans certaines conditions, certes assez précises, un capteur VL53L1X peut détecter un obstacle à 35 cm alors qu’il n’y a rien à moins de 2 mètres devant lui. C’est quelque chose que nous avons pu reproduire, mais uniquement dans certains lieux.
C’est assez embêtant, mais en penchant les capteurs vers le bas, on devrait pouvoir contourner le problème, au moins partiellement...
Nous avons accepté ce défaut, pour continuer de travailler sur la détection de l’adversaire. Le code utilisé lors de la CARAR stoppe net le robot dès qu’un objet est détecté à proximité. D’un côté, le robot risquait de basculer, de l’autre, une fois au contact d’un obstacle, il n’est pas possible de repartir.
Nous avons dessiné des cônes de détection où nous souhaitons prendre en compte la présence d’un obstacle en fonction de la direction d’avancement du robot.
Chaque zone de détection d’un capteur est comparée avec le cône. Si les deux zones ne s’intersectent pas, le capteur est ignoré.
Pour vérifier le bon fonctionnement du code, nous créons une fonction permettant d’éteindre les LEDs associées aux capteurs de la carte de détection. Ces indications nous seront précieuses pour le débogage du code.
Les fonctions Trajets nous permettent de suivre une trajectoire avec un contrôle fin de l’accélération et de la décélération. Une trajectoire peut être une droite, un arc de cercle ou une courbe de Bézier. La solution que nous avons trouvée pour coupler élégamment la détection avec les fonctions Trajets a été de tout piloter au niveau de la stratégie. Le principe est le suivant : la fonction Stratégie appelle successivement :
De cette manière l’impact sur les fonctions Trajets est minime et le résultat est fonctionnel.
Comme l’an dernier, nous utilisons un écran E-Ink pour afficher le score. Cette année, il est plus grand et nous souhaitons le piloter directement avec les microcontrôleurs Raspberry Pi Pico. S’il ne nous a pas fallu très longtemps pour afficher le test sur l’écran, charger des images s’est avéré bien plus compliqué.
Le code proposé n’est fait que pour charger des images faisant exactement la taille de l’écran. Le seul format pris en charge étant celui - non standard, mais compréhensible - du programme, un format binaire brut. Notre image étant bicolore, chaque octet code 8 pixels. Nous avons réutilisé des bouts de code du vendeur (Waveshare) en C fournis pour Linux pour convertir nos images sur le PC avant de copier les données dans le code en C. Un printf bien placé aurait fait l’affaire, mais nous avons voulu être intelligents et nous avons perdu beaucoup de temps...
Le processus était même plus complexe :
Mais à la fin, nous avons ce que nous voulions : un écran lisible de loin !