1er juillet 2023
Nous sommes perdus. Nous ne comprenons plus rien. Pourquoi le robot s’est mis à tourner sur lui-même alors que le gyroscope était désactivé ?
Perdus mais motivés, nous reproduisons les erreurs plusieurs fois de suite à la coupe. Besoin d’en avoir le cœur net, nous rentrons à notre hébergement pour tester le robot dans un autre environnement. Et là, les problèmes disparaissent. Ce n’est donc pas le gyroscope qui nous laisse tomber, ou un problème de code pur.
Nous faisons des essais, démarrant et stoppant tous les moteurs du robot à répétition pour tester la fiabilité du robot. Nous dédions une LED aux erreurs du gyroscope et montrons que les soucis viennent effectivement de lui. Nous analysons deux types d’erreurs venant du gyroscope. La première est liée purement à la communication. Nous rendons le code plus robuste à cette erreur. Nous retournons à la coupe et nos essais montrent une amélioration. Mais ça ne suffit pas !
Il faudra attendre 1h du matin pour remarquer qu’en démarrant côté vert, nous obtenons systématiquement une toupie à un endroit précis de la stratégie. Ici, c’est Teleplot ❤ qui nous montre que la consigne d’orientation du robot passe instantanément de +Pi à -Pi. Nous avions tout d’abord codé nos angles en dur, puis nous avions créé une fonction pour calculer l’angle optimal tenant compte de l’orientation du robot et de l’orientation souhaitée. Cette fonction avait été déployée presque partout. Presque... Et c’est là que se trouve la faille.
Nous allons nous coucher sachant que nous avons réglé les plus gros problèmes, mais qu’il reste des erreurs aléatoires.
Nous gardons notre stratégie prudente, n’osant pas aller se balader sur le terrain...
Le match se déroule de manière nominale.
Nous marquons 67 points et nous nous plaçons 12e.
Match 3 (480p - 8 Mo | 720p - 16 Mo).
La suite : Coupe de France 2023 - Match 4