1er juillet 2023
Juste après le Match 1, nous réglons le problème de nos balises. Nous ne lisions pas le statut du capteur avant de prendre en compte la distance renvoyée. La correction fait 4 lignes et règle nos soucis.
Et disons-le clairement, à partir de là, ça va mal. Les essais sur table s’enchaînent et montrent quasi systématiquement le même problème : le robot se met à tourner sur lui-même, apparemment sans raison, au milieu de ses trajectoires. Le temps passe et toujours pas de solution en vue. Vu nos trajectoires, le robot pourrait fonctionner sans le gyroscope, se basant uniquement sur les codeurs de ses roues. Le code est déjà prêt car pour tester rapidement, nous utilisons ce mode qui nous permet de sauter les 10 secondes d’initialisation du Gyroscope.
Nous aurions pu être sereins, si après avoir été appelé pour partir en match, nous ne découvrions pas que notre servomoteur qui dose les balles pour les envoyer dans le panier vient de rendre l’âme.
Nous en branchons un à la place, perçons le pignon pour le raccorder au mécanisme, alimentons le servomoteur pour qu’il se mette en position et fixons le pignon. Nous noyons le servomoteur avec le pisto-colle pour le fixer en lieu et place de l’ancien.
Nous arrivons au match sans être sereins, en mode fébrile même ! Les ajustements de stratégie se poursuivent en arrière scène... Et nous affrontons le RCT, une sacrée équipe.
Le robot part, lance ses 10 cerises dans le panier, aspire les 10 suivantes et part en tournant sur lui-même !
Il reprendra un comportement normal, mais en étant trop décalé pour lancer les cerises dans le panier. Son orientation a pris 90° d’erreur. Il tire sur notre adversaire. Ensuite, il va jouer une séquence d’attrapage de cerise et de lancement vers le panier en étant totalement décalé. Il en vient à se rapprocher de l’équipe adverse et nous faisons signe à l’arbitre de le stopper.
Là où nous avons de la chance, c’est que les arbitres comptent nos points. Avec des cerises lancées hors du panier, mais un déguisement déclenché par la force centrifuge, le robot estime un score pas si loin de la réalité. Nous marquons 43 points et terminons 15e au classement général.
Match 2 (480p - 14 Mo | 720p - 27 Mo).
La suite : Coupe de France 2023 - Match 3.