Un pas vers l’homologation

19 avril 2015

Alors que certaines équipes nous donnent de leurs nouvelles depuis la coupe de Belgique, nous avançons à petit pas vers l’homologation.

Le code a été ré-organisé. Notre fichier Strategie.c a été découpé en deux (Strategie.c et Strategie2014.c) avec les fichiers d’entête correspondant. Le fichier Strategie2015.c a été créer et quelques bouts de code ont du être déplacé de la partie générique vers les fichiers Strategie2014.c et Strategie2015.c. Ce travail n’est pas tout à fait terminé.

Cependant, à l’heure actuelle, nous avons pu tester notre ébauche de code d’homologation. Petit pois recule et rentre dans Gousse. Gousse, notre gros robot, quitte sa zone de départ, se positionne devant les marches et émet un signal. Petit pois s’attaque alors aux marches et devrait s’arrêter en haut.

C’est un grand soulagement de ne pas avoir rencontré de soucis majeurs. Replonger dans notre code n’aurait pas été une partie de plaisir même s’il est censé être relativement propre.

Seule frayeur, un servomoteur semblait être commandé épisodiquement. Ce n’était qu’une défaillance du servomoteur. Décidément, ces petits HS-55 ne sont pas très fiables !

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Le poster !

16 avril 2015

Nous venons de rendre notre poster et nous vous le présentons !

Poster 2015

A côté de ça, les robots avancent très doucement. Le code de Gousse, notre gros robot, n’a pas vraiment débuté. Nous avons repris le code de l’an dernier, isolé ce qui était spécifique à l’année 2014. Bref, le code a été réorganisé et rien n’a été testé.

Nous avons une ébauche de communication fonctionnelle entre Gousse et Petit Pois qui permet d’envoyer un seul message dans un seul sens (de Gousse vers Petit Pois). Mais ça répond à notre cahier des charges !

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Voici gousse, notre gros robot pour 2015

1er février 2015

Aujourd’hui, nous venons de fixer notre mat balise. Voici quelques photos pour présenter Gousse notre gros robot :

Gousse de dos

Mêmes moteurs, même carte électronique, même châssis que l’an dernier. Le robot parait vide. Il le restera. Nous n’avons que 2 servomoteurs à rajouter pour les clapets et une petite carte électronique (5 cm x 7 cm) pour notre balise. Pas dit que la balise soit fonctionnelle pour la coupe. Elle devait détecter l’adversaire et déclencher l’utilisation des capteurs soniques pour confirmer sa présence. Ainsi nous espérons ne pas confondre un élément de jeu avec un robot.

Enfin, voici les deux robots dans leur position de départ :

Position de départ

Et les deux robots dans les 5 secondes qui suivent le top départ :

Petitpois dans Gousse

Nous ne prévoyons pas de gros problèmes de positionnement pour Petitpois ! Il nous reste encore a valider la "communication" entre les deux robots. D’un coté Petitpois doit annoncer qu’il est bien à bord, de l’autre Gousse doit signaler à Petitpois qu’il est en face des escaliers. Ne comptez pas sur nous pour utiliser un protocole de communication standard pour ça !

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Poivron présente Petitpois !

13 janvier 2015

Vous venez de découvrir les robots de la TDS-Team et soyons honnêtes, ils vendent du rêve ! Un gros robot qui vise la performance avec au moins huit actionneurs et une odométrie haute de gamme. Leur petit robot présente un moyen subtil et délicat de monter les marches.

Ici, chez Poivron, nous vous proposons plutôt le contraire. Notre gros robot sera basé sur celui de 2014, une planche de contre-plaqué à l’odométrie approximative qui servira de porteur pour notre robot secondaire. Il déposera celui-ci près des marches. Quant à notre robot secondaire, nous venons de valider notre prototype qui sera très proche de notre robot final. Le voici en vidéo :

La vidéo est disponible en 720p ici (Ogg - 2 Mo)

Rien de subtil, mais ça semble marcher.

Petitpois prêt à grimper

Petitpois grimpe

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Tourelle

7 octobre 2014

Voici quelque temps que nous n’avions pas donné de nouvelles. Bien que nous fonctionnons actuellement au ralenti, nous ne sommes pas inactifs pour autant.

Nous développons une tourelle de détection de l’adversaire. Un faisceau lumineux est envoyé sur les catadioptre posés sur l’adversaire. La tourelle doit permettre de projeter le faisceau lumineux du capteur tout autour du robot. Ce système servira à activer ou désactiver les capteurs ultrasons en fonction de la proximité de l’adversaire.

 Le lecteur CD

Nous avons commencé par démonter un lecteur de CD-Rom pour y extraire le moteur d’entrainement du CD. Nous découvrons - avec horreur - un moteur brushless. Tenant à utiliser ce moteur nous développons une carte à base de A4941. C’est un échec, le pilote A4941 n’est pas adapté à notre moteur et c’est à peine s’il arrive à entraîner ce dernier.

 Le ventilateur

Nous nous rabattons sur un ventilateur. indiqué pour 5V, nous l’alimentons en 10V. Le ventilateur tourne. Nous y fixons une petite planche de bois et une languette en papier qui passe au travers d’une fourche optique pour compter les tours. Nos premiers relevés montre que nous ratons une fois sur 10 le signal de la fourche optique. À 20 tr/s, ce n’est pas grave, à condition de le savoir.

D’un tour sur l’autre, nous ne mesurons qu’une variation de 3% pour la durée d’un tour. C’est largement suffisant pour nos besoins. Seul petit inconvénient, notre mécanique n’est pas équilibrée et le système vibre un peu...

La suite prochainement...

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