Un petit pas en programmation

Hier, notre très cher oscilloscope a décidé de grésiller, de produire une petite fumée grise et d’émettre une odeur assez particulière. C’est donc à regret que nous avons accepté sa lettre de démission...

Nous avons aussi initialisé notre environnement de développement pour notre PIC 18F4550. Notre objectif était d’établir une liaison série fiable entre le PIC et le Raspberry Pi. Ceci en plusieurs étapes. D’abord, nous espérions recevoir une trame du PIC sur le Raspberry Pi puis dans un second temps arriver à lire une trame du Raspberry sur le PIC.

À notre premier essai le Raspberry Pi ne reçoit aucune donnée. La commande suivante n’affiche rien :

cat /dev/ttyAMA0

Ayant repris un code utilisé l’année précédente pour le PIC, nous accusons le Raspberry Pi. À raison, la liaison est accaparée par le noyau, voir ça par ici.

Après la modification, nous ne recevons toujours rien. Nous regardons du coté du PIC et nous nous apercevons que nous notre horloge est mal configuré ! Il faut toujours commencer par faire clignoter une DEL pour tester l’horloge du microcontrôleur ! Mais nous avons oublié de relier ce PIC à une DEL sur la carte.

Le Raspberry Pi reçoit enfin la trame correctement. Nous utilisons le mode debug du PIC pour vérifier qu’il reçoit correctement les données du Raspberry Pi. Le PIC reçoit ce qu’il émet à deux modification près : les caractères de fin de ligne sont modifiés et la chaine est préfixée par un caractère étrange (généralement 0xF8).

C’est la configuration du port série qui nous renvoie nos entrées, on peut le désactiver avec stty. Pour connaitre la configuration actuelle :

$ stty -F /dev/ttyAMA0 -a
speed 9600 baud; rows 0; columns 0; line = 0;
intr = ^C; quit = ^\; erase = ^?; kill = ^U; eof = ^D; eol = <undef>;
eol2 = <undef>; swtch = <undef>; start = ^Q; stop = ^S; susp = ^Z; rprnt = ^R;
werase = ^W; lnext = ^V; flush = ^O; min = 1; time = 0;
-parenb -parodd cs8 hupcl -cstopb cread clocal -crtscts
-ignbrk -brkint -ignpar -parmrk -inpck -istrip -inlcr -igncr icrnl ixon -ixoff
-iuclc -ixany -imaxbel -iutf8
opost -olcuc -ocrnl onlcr -onocr -onlret -ofill -ofdel nl0 cr0 tab0 bs0 vt0 ff0
isig icanon iexten echo echoe echok -echonl -noflsh -xcase -tostop -echoprt
echoctl echoke

Vous êtes heureux, vous ouvrez un autre terminal pour lire le manuel et comprendre tout ces paramètres :

man stty

Tous les paramètres echo sont liés au renvoi des chaines en entrée. Les préfixer d’un "-" permet de les annuler. Nous utilisons :

sudo stty -F /dev/ttyAMA0 115200 cs8 -cstopb -onlcr -echo -echoe -echok -opost

Nous supprimons ainsi l’écho intempestif, mais nos trames envoyées avec :

echo -e -n "Ceci est test\x00" > /dev/ttyAMA0

présentent toujours un caractère de trop en début de trame.

Il s’agit d’un bug du Raspberry Pi, rapport n° 148. À chaque ouverture du port série, le Raspberry Pi émet un caractère. Ce caractère peut varier, il n’est pas question de créer une bidouille dans le code du PIC pour le supprimer. La solution consiste à garder ouvert la liaison. En C, un simple fopen ferait l’affaire. En bash, il existe une solution simple qui consiste à ouvrir le port, à l’affecter à un descripteur de fichier (9 dans notre exemple) et à ne pas fermer ce descripteur de fichier :

$ exec 9> /dev/ttyAMA0

Et voila ! Notre liaison Raspberry Pi <=> Pic 18F est fonctionnelle !

Il nous reste un dernier soucis que nous n’avons pas résolu. Nous n’arrivons pas à programmer le PIC lorsque celui-ci est relié au Raspberry Pi. Nous supposons que c’est parce que nous avons relié le RESET du PIC à une broche GPIO du Raspberry Pi. Cette broche à probablement une protection contre les surtensions et nous empêche d’obtenir les 13V requis pour programmer le PIC. Mais ce sera probablement l’objet d’un autre billet.

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