Poster 2023 (et un petit point d’avancement)

9 mai 2023

À une semaine de la coupe de France de Robotique, voici notre Poster !

Ça a été l’occasion de nommer notre robot : HEXA, pour Holonome Expérience Xylo Asservi
(Notons que Xylo, du grec, signifie bois).

Poster 2023

La compétition approche et, même si nous avons attaqué les finitions, ce sont elles qui risquent de nous occuper sur la dernière semaine.

L’état du robot est le suivant :

• Il attend la tirette pour démarrer
• Il adapte sa stratégie en fonction de sa couleur
• Il attrape des cerises, va au panier, les lances et repart en chercher d’autres.
• Il s’arrête en cas d’obstacle devant lui
• Il déclenche le déguisement à la fin du temps imparti
• Il coupe les moteurs à la fin du temps imparti

Il faut encore rajouter un mini-bout de code pour afficher le score en fonction des actions réalisées ou pas.

Le gros bout manquant est l’évitement de l’adversaire. Pour l’instant, le robot s’arrête. Nous avons bien un bout de papier quelque part avec de jolies trajectoires d’évitement mais rien n’est codé.

Avancement

• Supervision
  • Mesurer la tension de la batterie et détecter une batterie faible
  • Être capable de récupérer des "logs" en fin de match
• Stratégie
  • Intégrer la détection de l’adversaire dans la stratégie : fait
  • Enchaîner sur la prise des cerises proches du panier : fait
  • Enchaîner sur la prise des cerises au milieu de la grande bordure.
    • Pseudo-fonctionnel, réglages à terminer
  • Stratégies d’évitement à implémenter
• Fiabiliser la dépose des cerises : bien avancé, mais ce sera pour un autre article
• Écran :
  • passer la liaison SPI de 100 kHz à 4 MHz comme dans l’exemple : fait

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