PinceMoi et les lingots

PinceMoi a profité du week-end pour se développer. Il démarre maintenant sur ordre de la tirette, le bouton de sélection du camp de départ est fonctionnel.

Mais le gros du travail s’est fait sur la carte de propulsion et sa communication avec la carte stratégie :

  • Deux capteurs soniques sont fonctionnels ;
  • Le robot ralentit puis s’arrête en cas d’obstacle détecté sur les capteurs soniques ou sur les contacteurs ;
  • La carte stratégie reçoit l’état de ces capteurs et peut ordonner à la carte de propulsion de les ignorer au besoin.

Ceci nous permet de nous approcher du totem et de lui piquer ses lingots !

Une version en plus haute définition est disponible ici : Ogg - 720p - 22 Mo

Commentaires

Klean, le 22/04/2012

J’aime bien le fait qu’il réussisse à s’aligner correctement au totem, ça marche comment ?

POIVRON, le 22/04/2012

Le robot est équipé de deux contacteurs à l’avant. C’est conçu pour que si les deux contacteurs sont enfoncés, alors le robot est en position pour prendre les lingots.

Si un seul des contacteurs est enfoncé, le robot adopte un mouvement du type : recule en tournant, se remet face au totem (gyroscope) puis avance. Ce jusqu’à ce que les deux contacteurs soient enfoncés.

Au début de la séquence, le robot fait de grands pas. S’il y a toujours un seul contacteur d’enfoncé lors du contact avec le totem, mais que c’est celui opposé au contact initial, le robot ne fera plus que de petits pas.

C’est pas super rapide, mais ça donne souvent un très bon résultat. Le cas de la vidéo est des cas les plus défavorables. Il lui faut de nombreux pas pour se positionner. Nous avons bon espoir de se positionner plus rapidement lors d’un match.

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