Homologation !

La coupe, moment crucial pour notre robot, commence par une étape d’homologation. Nous devons montrer que notre robot est fonctionnel et qu’il respect le règlement.

Mercredi 16 mai - 15h, nous sommes enfin installés sur le stand n°27.
Nous faisons quelques vérifications et nous décidons d’aller tenter notre chance pour les homologations.

PinceMoi passe le périmètre sans trop de souci. Mais il y a un problème avec la hauteur de la caméra : celle-ci est au-dessus de la hauteur réglementaire. Ceci est toléré si la CMUCam se trouve sous le support balise, or elle dépasse un peu.
PinceMi passe aussi le périmètre sans souci mais les arbitres laissent un doute sur la solidité du mât balise et veulent absolument mettre une balise de 300g. Le mât est considéré faiblard. Malgré ces deux remarques, nous demandons à pouvoir effectuer un test dynamique.

A peine sur la table, nous découvrons un autre problème sur un élément de jeu. Le première pièce que PinceMoi devrait attraper n’est pas dans l’orientation que nous pensions. Nous contestons mais l’image du règlement nous donne tord. PinceMoi pousse sa pièce sans arriver à l’attraper et se cogne contre le totem. PinceMi qui a une balise de 300g, suit bien la ligne noire, appuie sur la bouteille violette mais pour aller vers la 2e bouteille, il tape sur la bouteille rouge. Ce geste fair-play, qui n’était jamais arrivé en test, n’est pas apprécié par les arbitres à sa juste valeur.
Nous arrêtons l’homologation pour corriger tous ces petits détails qui ne plaisent pas aux arbitres.

La soirée puis la nuit seront productives. Nous passons une bonne partie de la soirée à déplacer le support balise de PinceMoi. Celui-ci doit être à 43 cm du sol. Aucune tolérance n’étant indiquée, nous reproduisons la méthode de mesure utilisée par les arbitres.

Nous modifions la stratégie de PinceMoi, celui-ci ne doit plus essayer d’attraper la première pièce. Lors d’un essai, PinceMoi ne sort pas assez de sa case avant de se tourner vers le lingot. Notre support de batterie se cogne contre un taquet, endommageant la structure reliant les roues au robot. Nous modifions aussi la stratégie de PinceMi, celui-ci ne fait plus que suivre la ligne et pousser la première bouteille. Nous ne prenons plus de risques.

Afin d’assurer l’homologation, nous déplaçons les capteurs soniques et reproduisons la méthode d’homologation des arbitres pour valider leur position. L’un des capteurs est rapproché de la carte d’alimentation et crée un court-circuit. La carte de puissance est endommagée. Il nous faudra plus d’une heure pour analyser le problème et pour récupérer un robot fonctionnel. Il est 4h, nous nous dirigeons vers le camping pour aller dormir. Mettre le réveil à 8h a quelque chose de douloureux.

Jeudi 17 mai - 8h30, nous faisons la queue pour les homologations, le mât balise de PinceMoi est validé. L’homologation statique est bonne pour les deux robots.
Pour le test dynamique, PinceMi fait n’importe quoi et n’arrive même plus à suivre la ligne. L’arbitre part, nous faisons un essai, tout marche... Nous demandons une 2e tentative d’homologation dynamique... PinceMi refait demi-tour.
Nous redemandons un essai : PinceMi va assez loin et permet à PinceMoi de marquer son lingot. PinceMi n’ira pas jusqu’à sa bouteille. Nous demandons également de vérifier l’évitement. PinceMi ne voit pas assez loin et n’est donc pas encore homologable. PinceMoi est homologué.
Retour au stand, nous augmentons la visibilité du capteur sonique en passant de 20cm à 40cm. Le capteur étant placé pour voir en l’air, nous ne sommes pas gêné par les bouteilles.
Retour dans la queue pour les homologations avec seulement PinceMi. Après près d’une heure d’attente, PinceMi suit la ligne, recule devant l’adversaire et nous fait même le plaisir de pousser la bouteille après que l’adversaire soit parti. Nous sommes homologués le jeudi 17 mai 2012 à 11h40 : juste à temps pour pouvoir faire nos 5 matchs !


PinceMi s’homologue

La suite de l’histoire sera publiée plus tard dans la semaine. Nous avons quelques heures de sommeil à rattraper.

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