Analyse cinematique d’un robot holonome

Toujours pas de maquette d’un robot holonome en vue (même si nous avons retrouvé nos pièces), mais voici la présentation de la cinématique d’un robot holonome. Le raisonnement a été le suivant :

Nous pouvons connaître la rotation de nos moteurs, donc la composante selon un axe de la vitesse des roues. Pouvions-nous, à partir de ces vitesses déterminer la vitesse du robot ? C’est notre premier article.

Puisque c’est possible, exprimons ces vitesses. c’est le sujet du deuxième article.

Maintenant que nous pouvons connaître le déplacement du robot à partir des vitesses des roues, pouvions-nous faire l’inverse ? Trouver comment commander les trois moteurs en fonction d’un mouvement souhaité ? C’est notre 3ᵉ article !

Le tout est rangé dans "Nos études", bonne lecture !

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