https://poivron-robotique.fr/L-asservissement-du-moteur.html https://poivron-robotique.fr/L-asservissement-du-moteur.html#forum283 https://poivron-robotique.fr/L-asservissement-du-moteur.html#forum283 2014-11-22T16:00:37Z text/html fr ['; Keuronde <p>Bonjour,</p> <p>Je m'aperçois que ce passage n'est vraiment pas clair, je vais tenter de le ré-écrire.</p> <p>Pour répondes à vos questions, dans cet article, j'appelle <i>perturbation</i> un pic de tension aux bornes de la résistance qui permet d'estimer l'intensité traversant le moteur. J'observais un pic de tension toute les 2 millisecondes.<br class="autobr"> Afin de déterminer à quoi étaient dues ces perturbations, j'ai regardé les informations renvoyées par un codeur incrémental fixé sur le moteur. Je relevais 17 impulsions du codeurs par seconde. Un chiffre qui colle parfaitement avec les 200 impulsions par tour que renvoie le codeur et les 3 paires de pôles du moteur.</p> <p>Concernant l'opportunité de filtrer le signal, je ne me suis pas aventuré dans cette voie. Le but de l'asservissement en couple était d'améliorer les performances de l'asservissement en vitesse qui allait être implémenté au dessus. Le temps de réponse du filtre aurait du être de l'ordre de 20 ms (10x le temps de la perturbation la plus lente) au minimum. Mon asservissement en vitesse tournait toutes les 1 ms (ou 10 ms).</p> <p>Bref, l'observation de ces perturbations a suffit à arrêter mon projet. Ceci ne veut pas dire qu'un filtre et un asservissement en couple ne se justifient pas dans d'autres conditions.</p> <p>Bien cordialement,</p> <p>Keuronde</p> https://poivron-robotique.fr/L-asservissement-du-moteur.html#forum282 https://poivron-robotique.fr/L-asservissement-du-moteur.html#forum282 2014-11-21T22:59:03Z text/html fr ['; PF <p>Bonjour,</p> <p>Je m'intéresse au contrôle de moteur en couple par asservissement du courant.<br class="autobr"> Dans votre article "<br class="autobr"> L'asservissement du moteur<br class="autobr"> Asservissement en couple", vous écrivez :</p> <p>"On observe une perturbation toutes les 2 millisecondes et on relève 17 impulsions par millisecondes. "</p> <p>Voulez vous dire que la perturbation est composée de 17 impulsions ?</p> <p>Pensez vous que cela serait possible de filtrer le signal de perturbation à la période de 2 ms, et de tenter un asservissement en courant malgré tout ?</p> <p>Bien cordialement,</p> <p>Paul-François Doubliez</p>