Eurobot 2012 - Portail des équipes

OLEG: Remerciements

noreply@blogger.com (Klean) — dim., 20 mai 2012 16:00:10 +0000

J'ai beaucoup de personnes à remercier !

Vis à vis du temps passer sur ce projet, je tiens à remercier très chaleureusement ma femme pour tous les moments où j'étais sur mon robot plutôt que sur d'autres choses plus 'utiles', pour tous le soutien apporter quand ça ne marchait pas et pour la surprise des huitièmes de finale !

Vis à vis de mon classement (6ème), je n'aurais jamais pu l'atteindre si Ali Baba et l'équipe de primaires de Chaufour Notre Dame ne m'avait pas prêter une 'brique', quelques moteurs et capteurs. Mon robot secondaire, il est à vous, et ça a été 20 pts sur 5 matchs grâce aux bouteilles mais 20 pts de victoire aussi grâce à la diffèrence de points ! Sans ces 40 pts, oLeg n'aurait jamais pas été 6 ème !

Vis à vis de la préparation à la coupe, je remercie l'ENSIM du MANS pour tous les essais réalisés sur leur table de jeu, pour l'ambiance à la coupe et pour votre aide à la mise en place des robots sur les matchs.

Vis à vis du déroulement des matchs, je remercie pour leur fair-play et pour les échanges chaleureux les équipes (dans le désordre) :
- Sudriabotik
- ENSSAT Robotique
- ARD
- Club ECAM
- [Kro]Bot Jr

Vis à vis des échanges sympas avec les stands d'à côté, je remercie :
- INSA Strasbourg , 21ème c'est un très bon classement !
- INSA Toulouse , vous méritiez d'être dans les 16 mais il faudra moins de bugs !
- ENSIMELEC , on aurait voulu être à côté qu'on aurait pas réussi à le faire !

Merci pour les échanges techniques et la découverte de superbes robots :
- ARD : J'adore le look et je vous souhaite de faire tout ce que vous voulez faire !
- SPACE CRACKERS : Je suis un grand fan de votre robot, surtout de la mécanique du principal !
- INSA Toulouse : Je suis déçu pour vous, vous auriez pu faire beaucoup beaucoup mieux, ce sera pour l'année prochaine ;-) !
- SMART : Votre système d'évitement est génial !
- Poivron : Bon, je ferais pas un robot en bois mais je suis très content d'avoir contribué à ce que vous gagniez 5 pts en plus ;-) !
- Cubot : Parce que, quand même, vous avez failli ne jamais faire rentrer vos robots !

Et enfin un grand et très très gros merci à tous ceux qui sont venus me soutenir avant les phases finales et tout au long de la compétition !

OLEG: Bilan 2012 d'oLeg

noreply@blogger.com (Klean) — dim., 20 mai 2012 16:00:10 +0000

Rappel des Objectifs d'Oleg pour 2012 :- Efficacité :
J'envisage de faire qu'Oleg soit un robot efficace par rapport à son coût, au nombre de membres dans l'équipe, et bien entendu par rapport au nombre de points marqués ! Le but principal est de montrer qu'on peut faire quelque chose d'efficace avec 'peu' !
- Pédagogique :
Je ne sais pas encore comment rendre mon projet pédagogique mais dans l'idée je voudrais réussir à transmettre :
- cette passion de la robotique aux plus jeunes
- ma méthode de gestion de projet pour que chacun atteigne les objectifs qu'il s'est fixé

Conditions de réalisations d'Oleg :
Pour atteindre ces objectifs, je me suis définis plusieurs critères. Oleg devra au final :
- être le plus aéré et transparent possible : que tout le monde voit ce qu'il se passe dedans
- être le plus simple en terme d'actionneurs et capteurs

Résultat :

- 5 Victoires consécutives dans les phases éliminatoires
- 19 points marqués par match en moyenne (hors point de victoire) avec un mini à 4 points et un maxi à 33 points
- Une 6 ème place à la coupe de France de Robotique !

Tout ça avec 2 robots en base LEGO !

Le principal (OLEG) :
- 4 Capteurs (2 roues codeuses et 2 ultra sons pour l'évitement)
- 3 moteurs (2 roues motrices et 1 pince)
Pour la petite histoire, le programme du robot principal a été changé entre l'homologation et le premier match. Mais du premier match aux huitièmes de finale, ni le programme, ni les piles ( 6 x piles AA ...) n'ont été changé !

Le secondaire (OLAF) :
Les élements capteurs et moteurs ont été 'prêtés' par l'école de Chauffour Notre Dame (72) le 7 mai (à J-9), le secondaire a été terminé d'assemblé le 12 mai (à J-4) et enfin la programmation du secondaire n'a été débutée que le 15 mai (à J-1) !
- 2 Capteurs (1 ultra son pour l'évitement et un capteur de contact pour l'Arrêt d'Urgence et Démarrage)
- 2 Moteurs (Deux rours motrices)
Pour la petite histoire, j'avais prévus une caméra, une boussole et un troisieme moteur pour l'activateur de bouteille, par manque de temps et d'efficacité, je suis resté sur quelque chose de simple mais fiable.

Conclusion :

Cette 19 ème édition de la Coupe de France de Robotique m'a permise d'atteindre mes objectifs, je crois avoir prouvé qu'un robot simple, qui est loin d'avoir coûté 10 000€, qui ne nécessite pas d'expertise particulière peut être efficace et atteindre les phases finales de la coupe de France !
Par cette 19 ème édition, j'ai aussi réalisé un rêve de gosse, être derrière l'écran à attendre que le commentateur vous appelle, entendre les spectacteurs vous applaudire ... C'est tout simplement énorme !
Si vous aussi vous avez peu de moyen mais que vous voulez que ça marche, n'achetez pas forcément des Legos mais allez y petit pas par petit pas, faire rouler votre robot, faites le se reperer et se déplacer jusqu'où vous voulez. Mais ne faites rien d'autres avant tout ça. Quand il se déplacera bien alors là vous pourrez lui donner des bras et peut être qu'un jour vous aussi vous serez sélectionnés aux phases finales de la coupe de France de Robotique !

OLEG: oLeg en huitième de finale !!

noreply@blogger.com (Klean) — dim., 20 mai 2012 16:00:10 +0000

Tout simplement magnifique, un bonheur immense que d'avoir un robot qui fonctionne correctement et me permet d'arriver aussi bien classé. C'était inespéré, je visais une place dans les 30 premiers mais 6 ème c'est dingue !

Voici le classement des 16 premiers à l'issu des 5 matchs de qualifications :

	Equipe	Points	MJ	V	D	E	F
1er	RCVA	263	5	5	0	0	0
2nd	ClubElek	160	5	3	1	0	1
3ème	Space Crackers	155	5	5	0	0	0
4ème	Télécom Robotics	153	5	5	0	0	0
5ème	Supaero Robotik Club	148	5	5	0	0	0
6ème	oLeg	145	5	5	0	0	0
7ème	R3EA	142	5	4	1	0	0
8ème	WheelsTeam	132	5	3	1	1	0
9ème	BH Team	126	5	4	0	0	1
10ème	LES DTRAQUES	124	5	4	0	1	0
11ème	Robotnik	119	5	4	1	0	0
12ème	Alpobot	117	5	3	2	0	0
13ème	Reims2	114	5	2	3	0	0
14ème	Eirbot	113	5	4	1	0	0
15ème	INTech	112	5	4	1	0	0
16ème	S.M.A.R.T.	108	5	3	2	0	0

RCVA bien entendu premier avec 100 pts d'avance sur le second. Pas de surprise pour le futur vainqueur ... Pour ma part, je constate que j'aurais pu conserver ma 5ème place si mon secondaire n'était pas tombé en panne puisque je n'ai que 3 points de retard sur Supaéro, école prestigieuse régulèrement très bien placée à la coupe.
Quand je vois le classement, je jubile, voir oLeg juste après Supaéro, devant BH Team (second en 2011), 37 points d'avance sur le super robot de SMART, j'ai vraiment réussi mon pari !

A ce niveau là, je sais que mes robots ne sont pas capables de dépasser les quarts de finales, en tout cas, je n'ai pas envie qu'ils passent au delà car ils ne sont pas aussi impressionnants que d'autres équipes. J'ai fais mes preuves, ce qui compte maintenant c'est le spectacle. Malgré tout, je veux tenter ma chance en 8ème car j'aimerais me faire éliminer à la loyal par Space Crackers, une équipe qui a un robot dont la mécanique est tout simplement géniale !

Mais bon, nous n'en sommes pas là, il me faut battre mes adversaires et il faut que Space Crackers gagne aussi leur match.

Le match éliminatoire des Huitièmes de finale :

J'affronte le robot Robotnik de l'INSA de Rennes. Un robot pas franchement impressionnant mais qui a eut le mérite, comme oLeg, d'être régulier. Leur robot est lent et je met en place une stratégie basique pour les contrer :
- Leur robot s'attaque a une partie de leur totem avant d'activer leurs bouteilles et c'est seulement à la fin qu'ils s'attaquent à la seconde partie de leur totem. C'est leur point faible, ayant deux robots, j'envoie mon secondaire activer rapidement les deux bouteilles et ensuite je le positionne au milieu du passage. Normalement leur robot voit mon secondaire et soit il s'arrête, soit il fait demi-tour, en tout cas je lui bloque le passage vers sa seconde bouteille. Au pire s'il fait le tour pour l'activer, mon principal sera venu lui prendre les points de son totem j'aurais toujours l'avantage. Mon robot secondaire reste donc au milieu du passage et se retire à la 55 ème seconde, mon robot principal a eut largement le temps d'arriver et de passer à ce moment là vers le totem adverse.

Voilà ma stratégie, simple mais normalement très efficace face à un adversaire qui n'aura comme je le pensais pas modifier son programme. Je suis donc très confiant, l'ambiance est géniale et ma famille est venu me supporter avec banderolle et t-shirts !

Voici le match :

Je ne sais pas ce que vous pensez de ce match mais moi je retiens que :
- L'adversaire est complètement aveugle, il ne voit aucun de mes deux robots et les poussent comme s'ils n'étaient pas là
- Aucun arbitre ne réagit et personne n'active l'arrêt d'urgence de l'adversaire
- Gràce à ça l'adversaire récupère l'autre partie de son totem est a donc plus de points

En théorie après un match comme celui-ci (les robots rentrent fortement en contact) on refait le match et si cela se renouvelle, on vérifie le système d'évitement des deux robots.

Pour ma part, j'ai demandé à rejouer le match et j'ai demandé à l'adversaire de vérifier que son système d'évitement fonctionnait toujours. L'adversaire m'a répondu qu'il n'avait 'pas le temps' de vérifier et après plusieurs demandes auprès des arbitres de refaire le match, la chef des arbitres m'a répondu : 'C'est le dernier match de 8ème, nous n'avons pas le temps de refaire le match.'
Je ne remercie donc pas l'arbitrage sur ce coup d'avoir permis à un robot théoriquement forfait de gagner ainsi en huitième (même si je peux comprendre leur réaction à cause du stress, de la fatigue et de la télé) et je remercie encore moins l'équipe de l'INSA de Rennes pour leur manque total de fair play et pour avoir offert un spectacle aussi naze aux spectateurs !

Quelques essais dans les stands prouveront que leur système d'évitement ne marchait effectivement plus, il ne fonctionnera pas plus au match suivant contre Space Crackers. Fort heureusement, il n'y aura pas eu de casse et Space Crackers me vengera.

OLEG: Les matchs d'oLeg !!

noreply@blogger.com (Klean) — dim., 20 mai 2012 16:00:10 +0000

Voici dans ce post le résumé et les vidéos prises durant les matchs.

1er match : oLeg 14 - 0 Sudriabotik
Le robot adverse ne démarre pas et je me dis que je vais faire une razia sans adversaire !
Malheureusement le secondaire ne démarre pas, je n'ai jamais compris pourquoi. A la fin du match, j'ai refais le test en coulisse et il a démarré !
Pour le robot principal, il fait bien son match et là je me rend compte que les élèments de jeu 'neuf' ne sont pas les mêmes que lors des essais et des homologations. Ils sont (je trouve) moins élastiques et le robot se bloque dessus pour un rien.
Voici la vidéo du match où le robot se bloque sur une pièce d'un côté du totem (ça n'était jamais arrivé ...) et de l'autre côté c'est la pince qui se bloque sur une autre pièce (ça n'était jamais arrivé ainsi non plus !). Le robot arrive finalement a se débloquer, il rapporte une pièce en plus du lingot, il arrive à aller jusqu'au totem adverse mais les 90 secondes sont déjà écoulées !

Résultat :
1 lingot et 1 pièce blanche : 4 points pour oLeg qui gagne le match et repart avec les 10 pts de la victoire !
oLeg se classe ainsi 47 ème sur les 102 équipes homologuées à ce moment là.

Modifications avant le second match :
- Aucunes modifications sur le robot secondaire, par contre j'enlève les pinces du bas au robot principal pour éviter qu'il se coince à nouveau. Je m'enlève donc la possibilité d'emporter 4 pièces de plus par totem.

2ème match : (27ème) ENSTA Bretagne 5 - 24 oLeg (47ème)
Ce match a du être joué deux fois. La première fois, je gagne le match, l'adversaire marque un lingot puis se bloque. L'équipe adverse déclare simplement à l'arbitre que leur robot ne fera plus rien, l'arbitre appui donc sur l'arrêt d'urgence. A la fin du premier match, nous ne nous comprenons pas avec l'arbitre car il compte déclaré forfait l'équipe de l'ENSTA puisque l'arrêt d'urgence a été activé ! Nous discutons longuement avec l'arbitre et nous décidons de rejouer le match. Je prend un risque puisque l'ENSTA est 27ème mais cela me permettra finalement de marquer 2 points de plus et l'ENSTA récupère ses 5 points. Je gagne en plus un apéro à l'ENSTA pour mon fair play !

Côté oLeg, le robot principal fonctionne bien les deux fois, il vide le totem (14 points) et se retrouve nez à nez avec le robot adverse ensuite. Le robot secondaire fait bien son travail, il va activer les deux bouteilles mais l'arbitre ne les compte pas car les élements ne sont pas 'completement' activer !

Je n'ai pas de vidéo de ce match.

Résultat :
3 lingots et 5 pièces blanches : 14 points pour oLeg qui gagne le match et repart encore avec les 10 pts de la victoire !
oLeg se classe ainsi 27ème sur les 131 équipes homologuées à ce moment là.

Modifications avant le troisième match :
- Aucunes modifications sur le robot principal qui fait bien son travail.
- Je modifie le programme et un peu de mécanique sur le secondaire afin qu'il active 'complètement' les bouteilles. Ce sera une méthode un peu 'bourrin' mais ça marchera.

3ème match : (32ème) Club ECAM 15 - 39 oLeg (27ème)
Je m'attend à un match serré face à un adversaire qui marque régulièrement ses points. Nous avons échangé avant le match pour connaître leur trajet, je me rend compte que mon secondaire risque de les croiser ou bien d'être sur le passage lorsqu'ils iront activer leur deuxième bouteille. Je modifie donc mon programme à la dernière minute afin que mon robot secondaire s'en aille et retourne vers son bateau après avoir activer la deuxième bouteille.
En réalité le robot va subir une panne après avoir activer leur première bouteille. En reculant contre la bouteille, un câble d'alimentation va se déconnecter ce qui me laissera le champ libre pour le robot principal jusqu'à leur totem ! Pendant ce temps, le robot secondaire revient vers son bateau mais il se décale légèrement et vient activer la seconde bouteille de l'adversaire !

Résultat :
4 lingots, 2 bouteilles et 7 pièces blanches : 29 points pour oLeg qui repart encore avec les 10 pts de la victoire. Et après avoir donné 5 points à l'adversaire, j'ai encore droit à un apéro !
oLeg fait un bond prodigieux dans le classement et se classe 7ème sur 142 équipes homologuées.

Modifications avant le quatrième match :
- Je modifie légèrement le programme du secondaire afin qu'il revienne vers son bateau sans être aussi près de la bordure.

4ème match : (7ème) oLeg 43 - 25 ARD (29ème)
Ce match là est le meilleur match d'oLeg, celui où tout à fonctionner parfaitement et où j'affronte un superbe robot ! ARD à un robot merveilleux qui donnera de très belles choses dans les années à venir, c'est sûr !
A nouveau mon secondaire revient vers son bateau pour laisser de la place à l'adversaire et à nouveau mon principal est plus rapide que l'adversaire et arrive à lui chiper quelques points dans son totem !

Résultat :
L'adversaire marquera 23 points, un bon score ! Mais de mon côté il y avait :
5 lingots, 2 bouteilles et 8 pièces blanches : 33 points pour oLeg qui repart avec les 10 pts de la victoire.
oLeg grapille quelques points et se place désormais 5ème de la coupe de France de robotique ! A l'issu du 4 ème match, oLeg a 32 points d'avance sur le 16ème ! Sauf si mon dernier match est une catastrophe, je devrais être dans les phases finales, un vrai rêve de gosse !

pas de vidéo

Modifications avant le quatrième match :
- Me disant que je suis en phases finales, je décide d'améliorer le programme du robot secondaire car son système d'évitement ne me plait pas et n'est pas digne des phases finales : s'il y a un adversaire devant, il s'arrête et ne fait plus rien. Je décide de l'optimiser afin qu'il pivote sur lui même jusqu'à ce qu'il n'y ait plus rien et qu'il reprenne ensuite sa course. Malheureusement, nous verrons que tout le monde n'a pas le même souhait de ne voir que des matchs 'propres' en phases finales ...

5ème match : (5ème) oLeg 25 - 10 [Kro]bot Jr (56ème)
J'affronte une équipe qui a eut du mal à s'homologuer et qui n'a pu faire le premier match. Je suis un peu déçu de ne pas tomber sur une équipe du haut du classement mais c'est le jeu.
Le principal s'occupe bien de son totem avec ses traditionnels 15 points rapportés dans le bateau. Du côté du secondaire, petite panne technique puisqu'en se recalant, à peine sorti de la zone de départ, le robot a perdu une pile et n'a donc pas pu activer les bouteilles. Le principal n'ira pas jusqu'au totem adverse car il trouvera le robot adverse sur son chemin, les robots chercheront à s'éviter, en vain.

Résultat :
3 lingots et 6 pièces blanches : 15 points pour oLeg qui repart une cinquième et dernière fois avec les 10 points de la victoire. oLeg perd une place, 6 ème tout de même de cette prodigieuse compétition !

Pas de video

ECEBORG: RT @Atlantronic: Si toi aussi tu n'as pas dormi, RT !

dim., 20 mai 2012 15:49:31 +0000

RT @Atlantronic: Si toi aussi tu n'as pas dormi, RT ! #CDR2012

OLEG: La coupe c'est aujourd'hui !

noreply@blogger.com (Klean) — dim., 20 mai 2012 14:15:22 +0000

Déjà ?!
C'est ce que beaucoup d'équipes se disent le jour de l'ouverture de la coupe de France de Robotique.
Et moi aussi !

Hormis l'organisation et la liste des choses à emporter, aujourd'hui commenceront les homologations. Et je ne suis pas encore tout à fait près pour cette étape. Le robot principal est très fonctionnel, il y a un programme pour chaque côté (rouge ou violet) de la table donc lui ne m'inquiète pas vraiment. Par contre le secondaire ne se déplace toujours pas ! Depuis mon dernier message où je vous l'ai présenté, je n'ai pas retravaillé dessus et pour être homologué, il doit sortir de la zone de départ, éviter un adversaire et s'arrêter soit par Arrêt d'urgence soit au bout de 90 secondes. J'ai donc encore du boulot avant que le secondaire marque ses propres points ...

Pour tous ceux qui souhaitent passer à la Ferté Bernard, voici le planning. Pour info, il y aura aussi les équipes étrangères car la finale européenne se déroulera dimanche après midi ! Du très beau spectacle en perspective !

OLEG: Homologations réussies

noreply@blogger.com (Klean) — dim., 20 mai 2012 14:15:02 +0000

Ouvertures des portes de la coupe de France le mercredi 16 mai 2012, je passe l'homologation le mercredi soir vers 21h30.

Bilan :

3 lingots : 3 * 3 = 9 pts
10 pièces dont 2 noires = 8 * 1 = 8 pts
0 bouteilles : 0 pts

Concernant les bouteilles, les personnes qui ont fabriqués les tables ont positionnés un element décoratif au dessus de l'element qu'il faut pousser. Le robot principal, qui vient en contact contre ces element, ne pouvait pas activer completement les bouteilles à cause de l'element décoratif au dessus. Je décide donc de modifier ma stratégie : mon robot principal ne s'occupera que des totems et mon robot secondaire ne s'occupera que des bouteilles.

Remarques des arbitres :
- Le système d'évitement fonctionne, par contre, lorsqu'il y a un adversaire devant mon robot recule. Le problème est que si l'adversaire continue d'avancer, le mien continue de reculer et risque de ne pas éviter un robot qui se trouverait derrière.
La demande des arbitres est donc de programmer un évitement devant/derrière : lorsqu'il y a quelque chose devant, je recule mais s'il y a quelque chose devant et derrière, je m'arrête.

Travail à faire suite aux homologations :
- Modifier mécaniquement le robot secondaire pour qu'il puisse activer les bouteilles
- Modifier le programme des deux robots pour l'évitement.
- Modifier le programme des deux robots pour ma nouvelle stratégie

Tout ce travail a été réalisé dans la nuit (blanche ...) et j'ai pu valider mon homologation dès le lendemain matin, avant les premiers matchs.

MLRobotic: Dernier match – Vidéo

dim., 20 mai 2012 10:06:31 +0000

Avant le dernier match du lendemain, nous faisons à nouveau une série de tests très encourageant !

Déplacement parfais (et ce n’est pas un cas exceptionnel lors de nos tests), nous faisons un score proche de 30 points, c’est l’équivalent de ce que font les grosses équipes ! même si nous sommes conscients qu’avec un autre robot ce ne sera pas aussi simple, ce résultat est tout de même encourageant !

Le match de l’honneur approche donc, nous jouons contre techbot (changement de lecteur vidéo : Flickr limite à 90 secondes de vidéo).

Un match moins parfait qu’en test mais qui démontre tout de même les capacités du robot, il rentre dans le palmier mais arrive a s’en sortir et continue a faire des points !
Bilan : 28 points (18 + 10 de victoire) à 10. Victoire !
Grâce a ce match nous démontrons que notre robot est capable de faire un bon match, ce qui nous rassure.

Le classement final de notre équipe est de 87 sur 175 équipes inscrites, ce qui est un peu décevant mais il faut avouer que nous sommes arrivé à faire un robot précis et relativement fiable donc nous en sommes satisfait. Point noir toutefois sur l’évitement (qui nous a fait perdre 2 matchs), si prochain robot il y a, il faudra progresser dans ce sens. Dommage également pour le robot légo dont la communication entre les deux NXT n’a jamais été fiable. Peut-être à revoir pour n’en garder qu’un seul ?

APBTeam: C'est fini (enfin presque)

dim., 20 mai 2012 10:03:33 +0000

Bonjour à tous,

Et voila, la coupe de France de Robotique 2012 est terminée ... Nous finissons 22eme au classement général avec surprise de taille : pour la troisième fois consécutivfe nous avons recu le prix du Jury pour récompenser l'originalité de la solution mécanique choisie. Encore plus grande surprise, cette année le prix du Jury nous ouvre les portes de la coupe d'Europe (Eurobot) qui se déroule aujourd'hui, toujours à la Ferté Bernard.

Nous jouerons donc 5 match de qualitifcation ce matin contre diverses équipes étrangères et tenterons de nous qualifier pour les phases finales qui se déroulerons cet après-midi.

MLRobotic: Matchs suivants – Vidéo

dim., 20 mai 2012 09:47:46 +0000

Suite à la victoire du match 2, nous sommes confiant !
Le match suivant est pourtant négatif : le gros robot voit des robots partout… Il essaye d’avancer, la lumière lui fait croire qu’il y a un robot en face et il s’arrête… il réessaie sans plus de succès, etc… Le robot Légo est toujours embèté par ses soucis de communication entre briques et ne passera pas au delà du premier déplacement.

Vidéo is coming soon.
Bilan : 2 points de défaite à ?

Nous reprenons nos tests, réglons le problème de détection de l’adversaire, voici un de nos tests sur tables (pour info, il ne s’agit pas d’un coup de chance, nos essais ressemblent souvent a cela)

Le robot voit encore un peu trop de robots adverses (ce qui explique qu’il fasse le tour de l’aire de jeu) mais le résultat reste concluant !

Nous partons donc rassurés pour le match suivant…

La collision nous a été fatale !
Bilan : 2 points de défaite à 13 (3 + 10 de victoire), un peu dégoûté mais c’est le jeu…

MLRobotic: Premiers matchs – vidéos

dim., 20 mai 2012 09:42:04 +0000

Si vous avez suivit le blog, vous savez que le premier match n’a pas été glorieux : le gros robot a eu une de ses carte grillée le matin (désolé, c’est ma faute…) et malgré la piste de carte réparée, nous n’avons pas réussit à comprendre pourquoi il refusait de rouler droit par la suite. Le gros robot est donc mis derrière et ne démarre pas (tout simplement car il n’a pas été allumé) alors que le robot légo démarre mais n’ira pas loin suite à un problème de communication entre les deux briques.

Bilan : 2 points de défaite 23 pour l’adversaire.

Dans la journée, nous avons finalement trouvé la cause du problème après avoir longuement tout testé (un composant cramé qui ne renvoyait qu’un pas de codeur sur deux). Nous allons donc sereinement affronter l’UTC.

Le robot principal met du temps à démarrer quand il est rouge : nous nous rendrons compte par la suite que c’était lié à un problème d’alimentation de la carte IA, elle ne démarrait qu’une fois que la tirette de départ était débranchée (problème plutôt grave mais étonnamment peu gênant).
Vous noterez que la tempo avant départ du robot Légo est un peu courte (d’où les collisions), nous la rallongerons plus tard pour laisser au robot principal le temps de passer. Par contre, le robot Légo semble arriver à avancer, les deux briques communiquent entre elles. Ce sera malheureusement le seul match ou il fera plus d’un déplacement.
Un peu frustré que le lingot ne sorte pas du totem, tenu par à peine 1cm…
Score final : 19 (9 + 10 points de victoire) à 3, une première victoire encourageante !

MLRobotic: Homologation en vidéos

dim., 20 mai 2012 09:40:58 +0000

Première partie, l’homologation statique où on mesure les robots, on vérifie qu’ils ne présentent pas de danger (batteries dangereuses, laser, etc.) et qu’il ne sont pas en couleur gênante pour l’adversaire. Dans notre cas, nous avons un avertissement pour le rouge qui est une couleur de l’air de jeu : si l’adversaire le demande, il faudra faire le nécessaire pour masquer la couleur rouge (dans les fait, cela n’arrivera pas durant la coupe).
Seconde partie de l’homologation, la victoire seul : on se contente de pousser une bouteille à la mer. On remarque déjà que le robot semble s’arrêter un peu trop malgré l’obscurité, la lumière ayant été coupée pour je ne sais quelle raison mais s’était sans doute mieux pour nous.

Puis on passe a l’évitement d’un robot adverse. D’abord notre robot principal : le robot s’arrète un peu tard selon moi pour le premier évitement mais c’est validé tout de même par les arbitres.

Dernier test, l’évitement du robot secondaire. Il fait demi tour face au robot adverse, un peu de bluff pour expliquer que c’est exactement ce qu’il était censé faire face a un adversaire et c’est validé !

TELECOM Bretagne: Photos de la coupe

dim., 20 mai 2012 02:53:25 +0000

La coupe est terminée mais nous avons pensé à ceux qui n'ont pas pu y assister et nous avons fait plein de photos et vidéos !
Les premières photos de la coupe :

La coupe de France

Photos spécial Téléfant :

Telefant

Nous mettrons très bientôt les vidéos des match.

S.M.A.R.T.: smartrobotics

sam., 19 mai 2012 23:48:34 +0000

Ca y est, la coupe de France de robotique est finie !

Aprés 2H30 de route (et un embouteillage de 30minutes juste avant l’arrivée), nous sommes arrivés dans le froid de la Ferté-Bernard.

Tout à bien commencé avec une homologation du gros robot du premier coup, nous avons continué a travailler sur le petit robot secondaire !

Objectif du petit : Prendre la carte au trésor !
Pour ce faire, nous avons décidé d’utiliser un rouleau en mousse avec quelques petits piques qui ressortent pour accrocher la carte.

Aprés une aprem, une soirée et la matinnée a bosser dessus, nous avions un petit robot “correct” : asservit, avec une detection par ultrason, et avec un rouleau qui marche de temps en temps.

On passe l’homologation juste en dernier avant la fin pour pouvoir faire le premier round. Le robot detecte plutot bien le “robot adverse” et s’homologue du coup.

Ensuite, les matchs de qualification commencent !

Le premier match est une calamité : a force de faire des tests, les batteries n’étaient plus chargées et le robot s’arrete au bout de 10 secondes sans mettre un seul point… Nous nous retrouvons 77eme au classement.

Le 2eme match est un peu mieux, nous gagnons avec 35 points et le petit robot a même reussi à prendre la carte ! (une premiere pour nous, même en test ca ne marchait pas)
Nous remontons donc à la 29eme place !

Le 3eme match n’est pas trop mal, et nous gagnons avec 28 points (pas de carte). Ce qui nous fait monter à la 20eme place. Les phases finales se rapprochent !

Pour le 4eme match, les choses se compliquent, un CD reste coincé lorsque le robot pousse une bouteille, ce qui fait qu’il manque 2mm pour qu’elle soit completement enfoncée et l’arbitre la refuse, ce qui fait que nous perdons le match avec 11 points. Nous redescendons à la 31eme place.

Nous nous retrouvons du coup avec 12points de retard sur le 16eme (pour être qualifiés) avec 1 seul match restant !

Le dernier match a été trés serré. Notre robot et le robot adverse ont fait des matchs pas mauvais et le score a été de 22 à 21 pour nous, ce qui nous fait 32 points supplémentaire en comptant les points de victoire !

Et la surprise nous remontons pile poil à la 16eme place ! De quoi se qualifier pour les phases finale !
Par contre, étant dernier des phases finales, nous tombons contre le premier, ce qui veut dire une défaite et une élimination assurée.

Le match se déroule comme prévu, avec une défaite pour nous 25 à 13. Notre petit robot a tout de même reussi à prendre la carte sans encombres, mais le petit robot a eut un blocage avec un lingot. L’adversaire était vraiment trés bon et c’est sans regrets que nous nous inclinons (ils nous ont même volé des lingots !).

Nous gardons encore une fois un trés bon souvenir de la coupe, et ça s’est plutot bien terminé malgrés un premier match raté.

(Bientot quelques vidéos !)

Alpobot: Et c'est parti pour les phases finales!

alpobot@free.fr (Arno) — sam., 19 mai 2012 14:46:40 +0000

Ca y est! Avec nos 117 points nous sommes classés 12ème et entrons donc dans le cercle fermé des équipes participants aux phases finales! Nous voilà donc parti pour un match contre supaero, 5ème du classement, et plusieurs fois finaliste! Le niveau de stress des coéquipiers actuellement en arrière scène doit être a son comble! bon courage a eux!

TELECOM Bretagne: Krabi perd son dernier match

sam., 19 mai 2012 12:53:07 +0000

Krabi a malheuseusement perdu son dernier match. Il gagne néamoins 7 points.

Son classement final est 24ème (sur 144) avec 101 points !
De mémoire ce serait le 2ème meilleur classement du club.

MLRobotic: Dernier match victoire !!!

sam., 19 mai 2012 11:20:32 +0000

Voilà le match que nous attendions depuis le début de la coupe. Le gros robot à enfin réussi à faire un beau parcours sur toute l aire de jeux et à ramener 3 lingots, 4 cds et une bouteille. Le robot Lego reste malheureusement encore une fois désespérément immobile après la première ligne droite.
Résultat : quand même une belle victoire avec 29 points à 10 pour notre adversaire.
Dans les prochains jours on uploadera les vidéos de tous les matchs.

MLRobotic: Compte rendu jour 3

sam., 19 mai 2012 09:58:27 +0000

La Troisième journée de coupe nous a permis d enchaîner une belle sélection de pas de bol.

Après un premier match encourageant le matin que nous avons réussi à gagner en marquant un lingot et une bouteille. Petit détail amusant, nos deux robots se sont déjà percutés lors de ce premier match ce qui avait freine la poursuite du match.

Le deuxième match s est enchaîné très vite. Pas le temps de faire d autres tests. On pose le robot en étant assez confiant sur le plateau car lors des tests précédents nous arrivions à marquer assez souvent 20 points. Et la c est le drame. Le robot patiente quelques secondes dans sa zone avant de sortir en hoquetant tout doucement sur le plateau. La minute trente s écoule de la même façon. Le robot passe son temps à changer d avis car il a l impression de voir des robots partout. Le petit robot quant à lui s arrête après la première ligne et n arrivera pas à repartir. Résultat: une défaite avec sans avoir mis de point.
Et un gros robot qui deux heures avant voyait très bien semble maintenant complètement ébloui.

Fin de soirée. Le troisième match approche, on a réussi à diminuer la sensibilité des capteurs et Thibaud à fiabiliser son départ. L arbitre lance le top départ et comme dans un rêve le gros robot s élance vers son premier objectif. L adversaire emploi visiblement la même stratégie et l évidence ce produit les deux robots se percutent après dix secondes de match. Ils ne réussiront plus à repartir. Le petit robot Lego sort de la zone et une nouvelle fois s arrête ensuite. Le petit robot adversaire marquera un lingot et une bouteille signant notre défaite.
Résultat on descend dans les méandres du classement et on est un peu dépité. Il reste un dernier match samedi pour essayer d enfin réaliser en match ce qu on reproduit à 90% en test.

Alpobot: Coupe de France 2012 - 5ème tour

alpobot@free.fr (Julie) — sam., 19 mai 2012 09:31:16 +0000

9H20 Le tirage au sort est enfin affiché. On joue contre Chouette Robotik Club (48ème)

Alpobot: Coupe de France 2012 - 4ème tour

alpobot@free.fr (Julie) — sam., 19 mai 2012 09:25:53 +0000

Le tirage au sort nous fait jouer contre Arfit (97ème) pour ce 4ème tour.

17H30 On vient nous chercher pour la rencontre, Arfit présente 1 seul robot. Le match commence, les 2 robots font la même chose en poussant le 1er lingot dans la cale. Les 2 se dirigent vers leur bouteille, et le leur s'arrête à tout jamais... Ce qui nous laisse le champ complètement libre pour ramasser tout. On ramasse 30pts!! C'est donc une victoire 40 à 5!! On est en pleine euphorie!

22H30 L'organisation penne un peu, et le classement tombe enfin. Nous sommes 10ème sur 144 avec 104pts!!

APBTeam: L'APBTeam sillone les rives de la Ferté Bernard !

sam., 19 mai 2012 05:28:19 +0000

Arrivée mercredi midi, Guybrush Threepwood a été mis à rude épreuve. Son crochet amoché, la première journée fut le théâtre de nombreux ajustements. Tellement concentré par son sujet, il en a même oublié sa principale mission du jour : se présenter devant les pirates en chef pour l'homologation ! Vexé par cette affront, les marins d'eaux douces se sont activés toute la nuit, et Guybrush a pu enfin être nommé "pirate confirmé" au petit matin ! Mais cela ne suffisait pas, les 48 heures suivantes ont été l'objet d'une conquête acharnée de l'île au trésor ! Guybrush vogua sur les mers d'Olympe en rasant tout sur son passage (encore milles excuses à Chouette Robotique Club) Avec le temps, il accroit ses réflexes d'évitement et son aptitude à se dépatouiller de galères Murphyiennes. Guybrush prit de la bouteille et est toujours en courses pour devenir un des pirates de l'année ...

l'APBTeam, fidèle à elle même ! Les démonstrations se sont succedées durant ces 2 derniers jours. Les membres du jury et les autres équipes ont pu admiré notre robot. Le mode démonstration sur stand fait toujours autant d'effet ; les admirateurs restent bouche bé ! L'équipe de planètes sciences est même venu filmé notre robot en action. Qui sait, peut etre que robot sera célèbre samedi et se fera une nouvelle fois acclamée ...

Le stand soudure CMS a lui aussi été un succès. En cette deuxième année d'introduction a la soudure CMS, nous étions attendu par de nombreux étudiants. Notre stand a été pris d'assault, et la rupture de stock est arrivé plus rapidement que prévu. Un imprévu qui sera évité dès l'an prochain !

Actuellement 18eme, nous sommes maintenant dans la dernière ligne droite. Les tests ont repris de plus belles, les derniers réglages sont en cours de validation. Il nous reste un dernier match a jouer, et en cas de belle victoire, nous serions en mesure de rentrer de nouveau dans les phases finales.

TELECOM Bretagne: Krabi remporte son 4eme match !

sam., 19 mai 2012 01:31:57 +0000

Krabi remporte son 4eme match avec 24 pts !
Le match a été identique au 1er.

Krabi est maintenant classé 11ème !!!

Prochain match : Samedi entre 9h et 11h30.
Irons nous ensuite en huitième de final ?

TELECOM Bretagne: Krabi remporte son 3eme match !

ven., 18 mai 2012 17:11:09 +0000

Krabi vient de remporter son 3eme match avec 27pts !

Match mouvementé puisque lors de la première tentative le petit robot adverse a renversé le notre !
Les deux équipes ont accepté d'un commun accord de refaire le match, ce qui a été à notre avantage puisque nous avons réussi à activer les 2 bouteilles et nous avons ramené 2 lingots et une pièce dans notre "bateau".
Krabi est maintenant classé 15ème (sur 144) avec 70 points ! Scarabi s'en est moins bien sorti puisqu'il n'a pas réussi à activer la bouteille (il l'a confondu avec un robot adverse et s'est donc arrêté). Il remporte 2 pts (défaite).
Il est maintenant 116/144 avec 11 pts.

Prochain match : entre 17h et 19h

Alpobot: Coupe de France 2012 - 3ème tour

alpobot@free.fr (Julie) — ven., 18 mai 2012 16:22:56 +0000

Pour ce 3ème tour on joue contre la Oufff Team.

Suite à la déconvenue du 2ème match, la distance de détection des obstacles est augmentée, et elle est agrémentée d'une marche arrière ce qui nous permet de mieux sortir des situations confuses. La marche arrière pour pousser les bouteilles est faite avec plus de vitesse. Le match se déroule parfaitement bien, et on marque 24 points!! l'IA fonctionne super bien et le positionnement est relativement précis. La Oufff-Team ce bloque prêt de son camp et ne bougera plus de là. On l'emporte avec un score sans appel de 34 à 10.

Le classement de ce 3ème tour nous place donc à la 21ème place sur 143, avec 64 points. Nous sommes à 4 points du 16ème!! 16ème place qui nous emmènerai en 8ème de finale...

Le nombre d'équipe homologué ne cesse d'augmenter. Il devrait être définitif ce soir, car il n'y en aura pas samedi.

Que le rêve continu pour le 4ème match à venir...

TELECOM Bretagne: Krabi remporte son 2eme match !

ven., 18 mai 2012 13:20:59 +0000

Krabi a remporté son 2eme match avec 19pts ! Il est maintenant classé 18ème sur 136 avec un total de 43 points.

Scarabi perd le sien mais gagne 7pts, il est classé 100/136.

Prochain match entre 14h et 15h.

Alpobot: Coupe de France 2012 - 2ème tour

alpobot@free.fr (Julie) — ven., 18 mai 2012 10:37:37 +0000

Le tirage au sort a eu lieu. Pour changer on rencontre l'INSA!! Mais de Strasbourg.

Cette nuit a été mise à profit pour implémenter complètement l'IA avec son pathfinding (système permettant au robot de trouver son chemin tout seul). Les garçons ont donc codé toute le nuit!! Ils ce sont laissé embrigader par la passion :)

10H00 2éme match: L'INSA présente 2 robots contre le notre, un petit et le principal. Les évitements fonctionnent sur tous les robots, mais malgré cela, beaucoup de contacts ont lieu. On arrive à récupérer 1 lingot et à chiper 3 CD dans la pince de l'INSA juste avant qu'elle ne se referme. On échoue sur le message qu'on n'arrive toujours pas à pousser à fond. Pendant ce temps l'INSA pousse correctement ses 2 bouteilles, et récupère 2 CD. Finalement les 2 robots adverses, qui à force de se tourner autour, s'immobilisent l'un dans l'autre. le match en restera là avec les 2 robots coincés. Cela nous fait donc 6 points contre 12 pour l'INSA, soit une défaite 8 à 22.

Le classement est sans appel, on vient de perdre 21 places... nous voilà donc 44ème sur 136.

BrickStory: Deuxième victoire

noreply@blogger.com (cyril) — ven., 18 mai 2012 03:37:21 +0000

Cette fois ci, les robots roulent correctement sur le terrain officiel. Pas de petit Parkinson, pas de gros wheeling.
Pendant que le petit robot de 7robot va pousser sa première bouteille, notre petit robot s'en va tranquillement mais surement pousser le lingot latéral, pousser la première bouteille, puis va chercher le lingot central pour le déposer, proprement, dans le bateau.
7robot reste bloqué,leur gros dans sa zone de départ, leur petit contre notre deuxième bouteille, ce qui nous empêche de la pousser.
Notre gros robot a raté la cible des 3 pièces devant le totem, et après c'est le drame. Une partie du robot reste sur le totem, et il vient après un petit Parkinson en marche arrière (tiens, on dirait mon chat quand il va vomir!!!), se frotter contre le palmier.
Au final, victoire de Brickstory 21 points (11 d'éléments et 10 de victoire) contre 7.

La suite cet après midi...

TELECOM Bretagne: Photos et résumé

ven., 18 mai 2012 02:29:50 +0000

Quelques photos de notre stand : Photos

L'avancement de la coupe heure par heure : La Coupe

Krabi : 24 points, classé 17 /110

Scarabi : 2 points, classé 77 /110 (avant-dernier ex-aequo)

Prochain match : demain matin entre 9h et 9h15.

Valrobotik: Eurobot 2012 : fin de la deuxième journée

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — ven., 18 mai 2012 01:55:00 +0000

Une journée bien chargée aujourd'hui : homologation, premiers matchs, tests, améliorations ... Toute la journée ( ainsi que la soirée d'hier ) résumée dans une petite vidéo. Enjoy !

YouTube Video

Plastivore: Live from Eurobot competition

jeu., 17 mai 2012 22:22:59 +0000

1st match : Plastivore 28 – 0 Like a box

Reb'UT: Homologues !

jeu., 17 mai 2012 20:08:23 +0000

Nous voici à la Ferté pour la 3ème année consécutive. Cette année, il faut passer la pré-homologation avant jeudi 12H. Nous voilà donc sur les coups de 10H à passer l'homologation statique. Premier soucis, la robot est obèse, il ne rentre pas dans le périmètre maximal autorisé

Equipés d'un dremel, Zaps s'affaire à découper un coin. Ça passe tout pile ! Par contre, le robot refuse catégoriquement de sortir de la zone de départ ! Il n'obéit pas, n'en fait qu'à sa tête, tourne en rond ... Diagnostique, la pile de l'arduino qui est hs. Pile changée, le robot sort, pré-homologation remplie, on va pouvoir continuer l'aventure.

Après un repas vite avalé, chacun s'affaire. On teste d'abord une trajectoire de base qui nous permette de marquer des points. Une fois cette étape passée, on s'occupe du système de détection de la couleur de départ. C'est ensuite au tour du jack de démarrage. Tout roule. Reste le système de détection de l'adversaire qui donne un peu plus de fil à retordre à Dyna. Finalement, tout fonctionne ! Direction l'homologation. C'est la première fois qu'il nous faut un seul essai pour l'homologation dynamique \o/

Nous aurons donc le droit de disputer 4 matchs, soit un de plus que l'année dernière. Donc, nous ferons sans doute plus de points aussi !

Pour la PMI, la carte a cramé. Donc Detapi est encore en train de bosser dessus. On a bon espoir. Il est tellement beau qu'il ne peut que marcher ! On le soutient comme on peut !

[photos du robot à venir ....]

MLRobotic: Premier match : défaite….

jeu., 17 mai 2012 18:49:24 +0000

Malheureusement le problème électronique de ce matin sur le gros robot n’a pas pu être résolu avant le premier match. Du coup on décide de ne pas lancer celui ci et de laisser le
Robot Lego faire le plus de points possible.
Échec cuisant. Le petit robot sort de la zone mais s arrête juste à la sortie. Résultat une premiere défaite ce qui nous amène autour de la 70eme place.

À cette heure le problème sur le gros robot est identifié et presque résolu. Un composant qui compte les codeurs qui avait cramé. Il reste toute la nuit pour en tester un peu plus avant le deuxième match de demain matin.

Pour ceux qui veulent essayer de suivre les résultats depuis le site live de planer science, nous sommes inscrits sous le nom de « .Bot »

Petites difficultés pour uploader des vidéos pour le moment mais je vous met une belle photo du robot Lego.

TELECOM Bretagne: Homologation statique

jeu., 17 mai 2012 18:45:31 +0000

Nos robots on tous passés avec succès l'étape de l'homologation statique !

Cette homologation permet de vérifier que le robot respecte bien les contraintes de périmètre, périmètre déployé, hauteur, support de balise ... Cette étape ne pose généralement pas de problème pour les robots bien conçus.

Il faut maintenant les homologuer dynamiquement, c'est à dire vérifier qu'ils peuvent marquer un point, éviter un adversaire, s'arrêter au bout des 90s de match, s'arrêter quand on appuie sur l'arrêt d'urgence ...

Nous avons jusqu'au début des match (demain Jeudi à 13h) pour passer l'homologation dynamique; nous allons essayer de la passer ce soir (il faut juste corriger un petit problème de capteur).

TELECOM Bretagne: Suivez nous en direct

jeu., 17 mai 2012 18:43:03 +0000

Vous pouvez suivre nos matchs en direct sur la webtv : http://webtv.planete-sciences.org/

Les classements devraient bientôt apparaitre ici : http://www.planete-sciences.org/robot/coupe2012/live/

Notre premier match devrait avoir lieu entre 14h et 14h30 !

Atlantronic: Premier match contre supaero

jeu., 17 mai 2012 18:19:47 +0000

Bref,

Pour notre premier match, on avait décidé de faire mieux qu’à l’homologation. Ça marchait bien, mais il fallait débugger, donc il fallait tester sur un terrain, donc on était pas sur notre stand.
On a regardé l’heure, on s’est dit qu’il faudrait vraiment aller sur notre stand. Notre ange gardien nous a appelé, il nous a dit qu’on avait un match, et qu’il faudrait vraiment aller sur notre stand.

On est allé sur notre stand, on s’installait pour attendre notre ange gardien, il est arrivé et nous a dit qu’il fallait y aller, non pas sur le stand, mais au match, contre supaero. On a proposé du chocolat à notre ange gardien, il a refusé. Là c’était sur, il nous en voulait d’être en retard.

On a envoyé Quentin et JB au match. On est allés dans les gradins. On flippait vachement, parce que supaero, c’est une grosse équipe, et qu’en plus, on avait à peine testé notre code. On a attendu le match de notre équipe, 5 minutes, 10 minutes.

Quentin et JB sont entrés en scène. De là où on était, on voyait super bien le terrain. La trentaine de membres de supaero est arrivée, tous habillés en rouge, j’ai perdu les autres de vue. De là où j’étais, je voyais super mal.

Je me suis levé, je me suis déplacé, le présentateur a dit que sur la table il y avait supaero, les mecs en rouge ont crié, il a dit qu’en face il y avait Atlantronic, on a crié. J’ai trouvé qu’on n’était pas nombreux.

Le match a commencé. J’ai regardé notre robot. Il avait quitté sa zone de départ, j’étais soulagé. J’ai regardé les adversaires, leur PMI était devant notre robot, et leur robot avait déjà fait un demi tour de terrain. J’ai senti qu’on n’avait pas le niveau.

ils sont plus rapides

On a voulu prendre un lingot, il n’était pas lisse, la ventouse n’a pas collé. On n’a pas pris de lingot.

On a reculé pour déclencher une bouteille. On a écrasé un CD, il a volé sur la plaque de notre réserve. C’était pas volontaire, mais j’étais très très fier.

Ce point est valide

On a voulu prendre un autre lingot, il n’était pas lisse non plus. On n’avait toujours pas de lingot.

Le match s’est terminé, l’arbitre a compté les points : 22 à 15. Il a ajouté les points de victoire et de défaite : 32 à 17

Bref, on a perdu contre supaero…

BrickStory: Brickstory fait le show

noreply@blogger.com (cyril) — jeu., 17 mai 2012 16:44:24 +0000

Premier match. Victoire miraculeuse, mais surtout un wheeling et un parkinson en même temps... Sont trop forts ces Lego.

Alpobot: Coupe de France 2012 - 1er tour

alpobot@free.fr (Julie) — jeu., 17 mai 2012 16:29:48 +0000

13H30 le tirage au sort vient d'avoir lieu. On rencontre l'INSA Toulouse pour ce 1er match!

15H00 un ange vient nous chercher pour démarrer la rencontre (c'est le petit nom des organisateurs). Le robot est prêt, sans l'IA qui rencontre encore quelques petits problèmes de pathfinding. Ce n'est pas un problème, la technique, longuement éprouvé, du script est disponible en porte de secours. C'est donc sur ce principe que l'on va réaliser notre 1er match.

15H30 le match commence. Tout s'exécute correctement, contrairement au robot de l'INSA qui reste bloqué, prêt d'un totem, après quelques actions. On gagne donc ce 1er match en récupérant 2 lingots, 2 pièces (dont 1 noire) et en poussant 2 messages à la mer. 1 message n'est pas comptabilisé, bien qu'il soit tombé, car le bouton n'a pas été poussé complètement. C'est donc une victoire 22 à 12!!!

Rendez-vous demain pour les 3 matchs suivants. D'ici là, on espère résoudre notre problème d'IA et augmenter encore la précision de notre asservissement de position. J'espère que l'on va continuer sur cette bonne lancée :)

Vous pouvez également suivre en live l'évolution de la Coupe sur leur site: http://www.planete-sciences.org/robot/live/coupe2012/

17H30 le classement à la fin du 1er tour est donné: 23éme/110 http://www.planete-sciences.org/robot/live/coupe2012/classement-apres-le-tour-1/

BrickStory: L'homologation, c'est pas toujours simple

noreply@blogger.com (cyril) — jeu., 17 mai 2012 16:17:02 +0000

Mercredi soir, passage à l'homolo. Les deux robots passent l'épreuve statique haut la main. L'épreuve dynamique début par le match seul... réussite totale (enfin on a marqué un lingot!). Vient l'épreuve de l'évitement, et là, c'est le drame. Pas d'évitement pour le gros robot, du coup, deuxième passage obligé.
Après une nuit entière de travail (dormir? pourquoi faire? ), deuxième passage après 1h de queue. Et là, deuxième drame...le petite robot n'évite plus rien alors que le gros a réussi l'épreuve.
On est bon pour un troisième passage et une autre heure de queue. Pendant l'attente, on peaufine la détection (une simple coquille, fais chier...) et enfin la délivrance :

L'HOMOLOGATION

jeudi à 11h05

La suite : les matches débutent cet après midi... après on dormira.

TELECOM Bretagne: Krabi remporte son 1er match !

jeu., 17 mai 2012 14:54:30 +0000

Krabi a remporté son 1er match !

Décompte des points :
2 bouteilles à la mer (merci Krabi Junior) : 2*5 = 10 pts
1 lingot = 3 pts
1 pièce (CD) = 1pt
Victoire = 10 pts

Soit un total de 24 points !

Scarabi, le robot Lego de notre 2ème équipe (pour avoir un stand plus grand) a eu moins de chance (il n'a pas réussi à trouver la ligne à suivre) et n'a marqué aucun point (il remporte tout de même les 2pts de défaite).

Atlantronic: Atlantronic est passé à l’homologation !

jeu., 17 mai 2012 12:34:03 +0000

Avant tout, on a oublié de signaler que nous avons quitté l’ESEO et rejoint la Ferté Bernard. Nous continuons néanmoins à profiter de la table de l’ESEO, et de plus de place que les trois places de notre stand, qu’on ne rejoindra que pour les match. Le numéro est facile à retenir, c’est le 4 * 16=64, difficile de faire plus rond.

2^6

Mais ça y est ! C’est fait ! On est passés à l’homologation ! Ce fut un travail de longue haleine, cette nuit (la nuit de mercredi à jeudi), trois d’entre nous n’ont toujours pas dormis. Ils devraient y aller maintenant, maxime et moi allons relayer JB au code, étant bien plus frais grâce à 4H de sommeil (dormir c’est tricher, mais ça ne va pas m’arrêter).

Bilan de la nuit :
Maintenant, on gère le passage de nos actionneurs devant nos capteurs (notre algorithme de détection ne signale plus d’objet à éviter quand il voit notre bras).
Quand on veut aller se caler ou pousser quelque chose contre le bord, on désactive l’évitement des bordures.
L’algorithme d’évitement ne tente plus de trouver un chemin plus court que celui qu’il emprunte, il ne réévalue son chemin que si un adversaire bloque à nouveau son chemin. Ca évite les allers-retours quand on perd de vue l’adversaire. Ah, ça non, on ne l’a toujours pas fait.
La stratégie devrait donc marquer des points, et c’est l’occasion de passer à l’homologation. Les homologations ouvrent à 9H, il est 9H, nous ne sommes pas les premiers (les premiers, c’est l’ESEO, et ils sont là depuis 8H). Les équipes se sont accumulées, et on va finalement attendre plus que l’ESEO. L’optimum devait être vers 8H20-8H30. L’attente est longue, surtout quand on n’a pas dormis.

Des gens sur cette photo n'ont pas dormi, saurez vous les reconnaitre ?

L’homologation statique se passe sans encombre : notre robot fait les bonnes dimensions, n’est pas alimenté par une centrale nucléaire, ni par des shadocks, les alimentations, c’est de la TBTS, les lasers, de la classe 1, la balise est assez petite (la partie sur le mat du robot étant en réparation, on a utilisé les données de l’hokuyo de BA systemes pour notre évitement, mais on a homologué la balise quand même).

Homologation dynamique : Go !

En homologation dynamique, même chose : le robot roule bien récupère des éléments, actionne les bouteilles. Avec un adversaire, il évite très bien (sauf en rotation sur lui même : le robot n’est pas rond, alors parfois, on accroche des choses). Après 90s il s’arrête (il s’arrête avant, en fait, on est en train de lui trouver des choses à faire). Mieux encore, quand on appuie sur le bouton d’arrêt d’urgence, tout s’arrête (oui, ça a été testé). Bref, rien à déplorer, pas de casse. Par contre il y a eu une explosion, mais elle a été sans conséquences.

Il y a 4 CDs sur cette image

Quentin et JB sont maintenant en train de dormir, Maxime bosse sur la stratégie, je poste cette news et repasse sur l’évitement. Tant qu’on ne casse pas la méca, Guillaume peut travailler sur son robot pour la coupe off.

Jacen

TL;DR : On est homologués

PS: pour avoir nos réactions à chaud, profiter de nos anecdotes, etc… suivez @Atlantronic sur twitter

MLRobotic: Ça crame

jeu., 17 mai 2012 10:37:22 +0000

Au lever, on rebranche tout et des fois y a des fils qui se touchent. Résultat : une piste de cassée sur la carte d’alimentation, cf photo (au bout de la pointe de fer à souder).

Valrobotik: Eurobot 2012 : fin de la première journée

noreply@blogger.com (Association Valrobotik) — jeu., 17 mai 2012 03:17:00 +0000

Bref résumé de la journée: les deux robots sont homologués en statique et, pour l'instant, seul le petit a passé le dynamique.

Le robot principal a eu quelques soucis au niveau de l'alim et de quelques soudures, mais après deux trois réglages, l'ensemble fonctionne.

À l'heure on cette news est publiée, une bonne partie de l'équipe est toujours en train de bosser sur les robots pour améliorer les programmes et passer l'homologation de demain.

Une petite vidéo sera réalisée et montée demain soir afin de vous faire un petit résumé en image de la journée.

TELECOM Bretagne: Homologation dynamique

jeu., 17 mai 2012 01:39:35 +0000

Krabi et krabi junior ont passé avec succès l’homologation dynamique !
Nous sommes maintenant autorisés à participer aux matchs de qualification qui commenceront demain Jeudi à 13h30.

TELECOM Bretagne: Arrivée

jeu., 17 mai 2012 01:17:45 +0000

Nous sommes bien arrivés à la Ferté Bernard, nous attendons notre stand.

Alpobot: Coupe de France 2012

alpobot@free.fr (Julie) — jeu., 17 mai 2012 00:09:43 +0000

Nous voilà enfin au jour tant attendu du 16/05/2012!

Après un départ tôt le matin, nous sommes arrivés à 15H sur place. Il y a un peu de soleil, mais il fait frais. Il ne nous reste plus qu'à prendre possession des lieux et finaliser quelques détails pour homologuer le robot dans la soirée.

Suite à 30mn d'attente nous pouvons atteindre le stand des homologations. Un arbitre de la compétition nous fait passer tous les tests mécaniques, de sécurités, de possibilité de marquer au moins un point... Il est 23H25, et nous avons tout passé sans encombre. Nous sommes homologués!! On va pouvoir faire les 5 matchs de qualification pour la phase finale.

MLRobotic: On est homologué!!!

jeu., 17 mai 2012 00:05:09 +0000

Il est minuit et on vient de s’homologuer à la dernière minute. Pas de stress durant la nuit. On part donc se reposer tranquillement en pensant aux matchs de demain.
Cf la photo de la file d’attente des robots qui partent s’homologuer.

Wall-y: Homologués !!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!

mer., 16 mai 2012 23:46:09 +0000

Après quelques soucis de réglage du suivi de ligne du perroquet nous avons pu etre homologués !!!!

L'heure officielle d'homologation est 20h54 (mais nous avons du revenir une seconde fois à l'homologation suite a une soucis d'évitement sur le perroquet )

Toujours est-il que nous sommes homologués et donc nous avons toute la nuit pour finir de régler les 2 robots ( surtout l'asservissement du coffre qui n'est pas très stable)

Pour les autres nouvelles, dès notre arrivée nous avons été interviewé en direct sur france Bleu pour parler de nos 2 robots. De plus une journaliste s'est longuement attardée sur notre stand pour un interview et des photos. La réponse demain dans le Maine Libre pour voir si nous avons un article ;)

En tout cas, notre première mission est remplie : Toutes les personnes voyant notre robot sont surprises et rigolent bien.

ECEBORG: RT @arnlen: @lorisfichera The livestream will be online at http://t.co/PeKBUgnc for and :)

mer., 16 mai 2012 21:51:57 +0000

RT @arnlen: @lorisfichera The livestream will be online at http://t.co/PeKBUgnc for #cdr2012 and #eurobot :)

MLRobotic: Premier test d’homologation

mer., 16 mai 2012 20:50:54 +0000

Première soirée à la coupe. Il reste encore une heure avant la fin des homologations pour ce soir. En ce moment, on finit de monter les derniers capots du gros robot et le premier test sur une table de jeu est concluant. Le robot Lego est dans les starting block pour partir s’homologuer. Cf la vidéo ci dessous d un test d’homologation du gros robot. Objectif simple enfin le taquet de bouteille de l autre côté de la table.
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TELECOM Bretagne: Notre stand

mer., 16 mai 2012 19:20:27 +0000

Voici notre stand :

ECEBORG: En route pour l'homologation.

mer., 16 mai 2012 17:34:15 +0000

En route pour l'homologation. #cdr2012 #fb

Plastivore: Plastivore was invited to the TV show “On n’est pas des pigeons !”

mer., 16 mai 2012 14:29:10 +0000

Click here to view the video on YouTube.

ECEBORG: Gali commence a faire la queue pour s'inscrire.

mer., 16 mai 2012 12:07:24 +0000

Gali commence a faire la queue pour s'inscrire. #cdr2012

TELECOM Bretagne: Départ

mer., 16 mai 2012 07:03:17 +0000

Mercredi, 8h : départ pour la Ferté Bernard ! La camion est déjà chargé, tout est prêt pour le départ.

APBTeam: Tentative d'homologation. Acte II.

mer., 16 mai 2012 00:34:48 +0000

Bonjour,

Après deux jours de réglages méca et soft et à moins de 24H du début de la coupe 2012, voici la vidéo d'homologation de Guybrush :

Nous partons donc davantage confiant à la Ferté Bernard où nous vous y retrouverons demain.

http://www.youtube.com/watch?v=v-8bTHSHwJU

Bonne nuit à toutes les équipes !

ECEBORG: RT @Eceborg: Demain grand départ pour la Coupe ! En attendant, Baby Gali se repose bien gentiment dans sa boîte :)

mer., 16 mai 2012 00:00:59 +0000

RT @Eceborg: Demain grand départ pour la Coupe ! En attendant, Baby Gali se repose bien gentiment dans sa boîte :) #CDR2012 #fb

APBTeam: Page du simulateur mise à jour

mar., 15 mai 2012 21:22:04 +0000

Si vous voulez essayer chez vous notre robot, il suffit de suivre les instructions de la page du simulateur qui vient d'être mise à jour pour le robot 2012 !

CRLG: J-1: on est homologable

noreply@blogger.com (laguiche) — mar., 15 mai 2012 17:08:30 +0000

homologable la veille GrosBot et MiniBot ;-)

TELECOM Bretagne: Krabi a des bras, Krabi junior grandit

mar., 15 mai 2012 01:07:06 +0000

Les actionneurs de Krabi sont maintenant fonctionnel !
Les bras permettront de balayer les totem pour faire tomber et ramasser les pièces et lingots, le rateau central permet de garder les éléments à l'intérieur du robot lorsqu'il recule.

Krabi Junior s'améliore et active maintenant les deux bouteilles à la mer.
Face au manque de fiabilité des capteurs "suiveur de ligne" nous avons changé de stratégie : le robot se recalibre régulièrement sur les différents bords de la table.

Atlantronic: J-3 : fabrication des balais en prototypage rapide

lun., 14 mai 2012 15:46:01 +0000

Ce dimanche, nous continuons d’équiper le robot avec ses actionneurs, pendant que le soft peaufine la préhension des lingots.

La plupart des pièces du robot ont été imprimées avec une imprimante 3D, la RepRap, qui nous permet de concevoir, imprimer et monter les pièces de manière assez rapide. Les pièces en plastique ainsi réalisées sont optimisées à notre robot, et suffisamment solides.

OLEG: Présentation d'OLAF

noreply@blogger.com (Klean) — lun., 14 mai 2012 02:29:51 +0000

Lundi 07 mai dernier, Ali Baba me prêtait quelques elements LEGO afin de réaliser mon robot secondaire : OLAF.
Après un petit peu plus de 12 heures de travail, dont 2 heures de montage uniquement en LEGO, l'usinage et l'assemblage d'OLAF sont terminés ! (Hors futures améliorations bien sûr)

OLEG (à gauche) et OLAF (à droite)

Vue de Face

Vue de Dos

Vue de Côté

OLAF a deux roues motrices mais pas de roues folles. Pour se repérer sur le terrain, OLAF a à sa disposition une NXTCAM, une caméra qui devrait lui permettre de suivre la ligne noire vers la première bouteille. Ensuite nous verrons bien ce qu'il sera capable de faire mais techniquement, s'il repère les objets, il pourra soit avaler les pièces tout en avançant, soit activer le troisième actionneur à l'arrière pour les lingots. Pour éviter l'adversaire, un capteur ultra-son est disposé à l'avant, à 8 cm du sol, ce qui lui permettra de détecter le plus petit adversaire ! Un capteur de contact, sur le dessus, permettra de démarrer (jack) et arrêter (Arrêt d'Urgence) le robot.

Attrape lingot à l'arrière du robot

APBTeam: Tentative d'homologation. Acte I.

dim., 13 mai 2012 22:09:40 +0000

Bonjour à tous,

Ce week-end l'équipe AIR ISEP nous a chaleureusement accueillie dans leurs locaux afin de tester Guybrush (notre robot) sur une vraie table en conditions réelles.

Voici une première vidéo de tentative d'homologation :

http://www.youtube.com/watch?v=Mc9Yb0WEQ9c

Comme vous pouvez le constater cela n'est pas très concluant et nous avions fortement sur-estimé la résistance des CD (ainsi que des totems ;))

Bref, comme on dit, sans maîtrise la puissance n'est rien... on a donc encore quelques jours, heures pour régler le bouzin =)

A bientôt

Merci à La Poutre, Micka, Glas10 et toute l'AIR ISEP !!

PS : aucun CD n'a été maltraité durant ce week-end.

Poivron: J-"Pas beaucoup" avant la coupe

dim., 13 mai 2012 12:49:44 +0000

Nous sommes plutôt prêt. Même si chaque essai nous montre encore des points à améliorer, à corriger. Les bras attrape-lingot nous ont causé de petits soucis et le robot a perdu un bras attrape-pièce pendant un essai. Hier, nous avons démonté et remonté le robot pour lui serrer les vis. En se dévissant, les vis créent un jeu au niveau de la direction, impactant directement les performances de notre précieux robot.

Ceci ne nous empêche pas de présenter une belle minute de PinceMoi.

Téléchargement : Ogg - 27 Mo | MP4 - 55 Mo

HD 720p (ogg - 52 Mo)

Atlantronic: J-4, Arrivée à l’ESEO et début des finitions

dim., 13 mai 2012 11:58:36 +0000

Samedi, par une belle journée ensoleillée angevine, nous voici arrivés chez nos amis de l’ESEO, que nous remercions énormément pour leur accueil !

Ce fut l’occasion de démonter le robot pour commencer les finitions, fixation de tous les capteurs, cartes et divers réglages.

Le robot a ensuite fait ses premiers tours de roues sur la table, notamment pour régler l’odométrie et l’asservissement. Nous avons changé les roues et les poulies des courroies par rapport à la base de l’année dernière, ce qui nous permet d’être beaucoup plus performant sur les déplacements !

Pâtes et Cabernet, pour changer de pizza bière ;-)

Le robot de l'ESEO

Yeah !

Le robot en cours d'assemblage

JB et ses cartes élec

I-Grebot: IGrebot 2012 Homologue!!

pierrick.boissard@igrebot.fr (Pierrick) — sam., 12 mai 2012 22:40:22 +0000

Comme on dit mieux vaut tard que jamais. Après quelque soucis de programmation voici notre tout premier programme d'homologation (certes un peu court, mais fonctionnel).

Un grand merci à l'équipe du CRAP pour le prêt de la table.

ECEBORG: Voici la version finale de notre tirette de démarrage multidirectionnelle et sans effort. (la bobine d'étain…)

sam., 12 mai 2012 18:55:12 +0000

Voici la version finale de notre tirette de démarrage multidirectionnelle et sans effort. #cdr2012 (la bobine d'étain…) http://t.co/A1IlWFi9

WheelsTeam: Des débuts encourageants

olivier@wils.fr (Olivier) — sam., 12 mai 2012 10:57:15 +0000

Voici une première vidéo d'un essai avec l'équipe Poivron venue partager notre table le week-end dernier !

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Valrobotik: Eurobot 2012 : Des nouvelles du Front

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — ven., 11 mai 2012 19:05:00 +0000

Apres avoir reçu les pièces de prototypage 3D et lancé la modification des diverses pièces, il en résulte le montage en photo ci dessus. Bien que les pièces prototypes soient conformes aux
Lire la suite ...

S.M.A.R.T.: smartrobotics

jeu., 10 mai 2012 23:48:52 +0000

Le robot est presque fini ! Il ne reste qu’a optimiser un peu deux/trois choses et ça devrait être bon !

J’ai changé le fonctionnement des bras pour prendre les lingots du totem. Le robot les prends maintenant l’un aprés l’autre pour pouvoir étirer son bras plus loin, sans dépasser le périmetre total autorisé.

Le vol de l’adversaire commence à marcher aussi.

La dérive de position reste acceptable à la fin du match.

Voici une petite vidéo :

TELECOM Bretagne: On parle de nous !

jeu., 10 mai 2012 22:52:30 +0000

Sept jours à Brest a publié un article sur le club, je vous invite à le consulter à cette addresse :

http://www.septjoursabrest.fr/2012/05/09/robots-krabi-a-labordage-de-la-coupe-de-france/

APBTeam: Introduction à la soudure CMS, carte offerte aux participants !

jeu., 10 mai 2012 19:50:08 +0000

Cette année, nous rééditons l'introduction à la soudure CMS sur la coupe.

La soudure CMS fait peur, pourtant, une fois qu'on y a goûté, on ne veut plus faire autre chose ! Pour vous faire découvrir cette technique, nous vous proposons de vous aider à souder une carte sur la coupe. En bonus, vous pourrez repartir avec une carte très pratique !

La carte inclut un microcontrôleur AVR programmable par USB ainsi que des connecteurs pour vos expérimentations.

Le circuit imprimé et les composants sont sponsorisés par ELSYS Design. J'en profite pour vous rappeler qu'ELSYS Design embauche (stagiaires et CDI). La société nous accompagne depuis nos débuts, et plusieurs membres en sont ou en ont été salariés. N'hésitez pas à venir nous poser des questions sur la coupe.

Wall-y: J-5

jeu., 10 mai 2012 15:25:58 +0000

A 5 jours de la coupe, il est temps de refaire un point sur l'avancement du robot. Coté mécanique, les 2 robots sont terminés. Les supports balises ont été réalisés ( bien que celui du perroquet gâche un peu le style...). Coté informatique, le développement des stratégies est en cours. Pour le robot principal, le coté rouge est bien avancé. Durant les bonnes parties, il est capable POUR L'INSTANT de récupérer 3CD, 1 lingot et le tissus de la carte ( + les 2 bouteilles si le perroquet a décidé d'en faire qu'à sa tête, en même temps c'est un perroquet ...). Pour le perroquet, celui ci est capable de se déplacer en suivant la ligne noire et d'aller pousser la bouteille. Le reste de son travail est en cours de recherche. Quoiqu'il en soit, nous avons encore 4 jours pour améliorer ces stratégies et ainsi marquer encore plus de point.

Autre travail restant, Planète sciences nous a demandé de faire une conférence durant la coupe pour présenter nos 2 robots.Nous sommes donc également en train de préparer les supports pour cette présentation. Rendez vous donc durant la coupe pour assister à notre "show" ^^

TELECOM Bretagne: Nouvelles vidéos

jeu., 10 mai 2012 01:58:19 +0000

OLEG: Mais qui est Ali Baba ?

noreply@blogger.com (Klean) — lun., 07 mai 2012 23:29:28 +0000

Ali Baba, voilà comment j'appelle la personne qui encadre les enfants de l'école primaire de Chaufour Notre Dame ! Ali Baba, c'est celui qui a eut la merveilleuse idée, il y a 3 ans, de faire concourir ses élèves à la coupe de France de Robotique. Idée farfelue selon certains puisque des enfants ne peuvent rivaliser avec des étudiants des plus grandes écoles d'ingénieurs. Effectivement, ces enfants ne concourent pas pour les phases finales mais une homologation est déjà une très grande victoire pour eux !

Leur robot est des plus simples, il est fabriqué à partir d'un kit lego Mindstorms et ils conçoivent seuls (oui oui, seuls !) toute sa structure ainsi que le programme. Le comportement du robot est donc très très simple. C'est ce qui fait la beauté de l'évènement Eurobot puisque chacun vient pour apprendre et découvrir. Les jeunes élèves viennent découvrir toutes les possibilités technologiques et certains élèves étudiants apprennent l'humilité lorsqu'ils perdent face à un tout petit robot fabriqué par des primaires ...

Préparation du robot avant un match lors de la coupe de France 2011

OLEG: Bienvenue chez Ali Baba ...

noreply@blogger.com (Klean) — lun., 07 mai 2012 23:07:44 +0000

... Et les 40 primaires !

Hé oui, ce soir j'avais rendez vous avec l'équipe de l'école primaire de Chaufour Notre Dame (72) pour 'emprunter quelques elements lego' afin de concevoir OLAF, le robot secondaire.

Quelle ne fut pas ma surprise lorsque, alors que je m'attendais à 'récupérer les restes', je suis finalement tombé véritablement dans la caverne d'Ali Baba !! Voyez plutôt :

1 Brique NXT, 3 Servomoteurs, 2 Ultra Son, 2 Capteurs de contact, 1 capteur luminosité, 2 vérins linéaires (50 mm et 100 mm) et les câbles ! Il reste une certaine 'surprise', trop compliquée pour des primaires donc disponible ! Et puisque c'est une surprise, vous ne saurez ce que c'est qu'une fois que le robot fonctionnera avec !

C'est tout simplement trop puisqu'il n'y a que 4 ports pour les capteurs et 3 pour les actionneurs. Mais tout de même, là où je pensais devoir faire preuve d'ingéniosité avec peu de moyen, je me retrouve avec l'effet inverse : J'ai trop de possibilités ! Allez, gardons la tête froide et finissons déjà ce robot principal !

AIR Isep: Depart pour la coupe

lun., 07 mai 2012 19:37:41 +0000

TELECOM Bretagne: Modélisations

lun., 07 mai 2012 17:06:55 +0000

Nous avons publié les rendus et les mises en plan de la modélisation de Krabi dans la partie photo.

Krabi se prépare pour la coupe (Cf le compte à rebours en haut à gauche), nous publierons une vidéo de ses progrès d'ici peu.

OLEG: Journée d'essai du 05/05 à l'Ensim

noreply@blogger.com (Klean) — sam., 05 mai 2012 23:49:51 +0000

De 10h à 17h non stop de robotique, de quoi se mettre dans le rythme de la coupe qui approche à grand pas !

A noter aujourd'hui :
- Amélioration (mécanique et programmation) du fonctionnement de la pince
- Validation du déplacement en marche avant et arrière
- Validation du pousse pousse pièce (un seul blocage à cause d'une pièce sur plus d'une 30aine d'essai)

En fin d'après midi, un programme permettait au robot de marquer jusqu'à 28 pts ! Dans ce programme, le robot s'attaque au totem puis à la première bouteille avant de retourner sur l'autre face du totem avant enfin de tenter d'activer la seconde bouteille. Cette dernière action et la suite a été programmé très rapidement sans corrections, je n'ai donc pas de vidéo où le robot marque 28 pts mais actuellement, sans adversaire, OLEG marque environ 20 pts en environ 60 secondes ! Ci-dessous, le robot marque 22 points.

Je tiens à remercier particulièrement l'équipe de l'ENSIM sans qui je n'aurais pas pu tester OLEG dans d'aussi bonnes conditions. Le rendez vous est donné à nouveau samedi prochain pour la programmation des 30 dernières secondes (mais que va - t - il faire ?!).

INSA Toulouse: Green X Student Days - Michelin - 2012

sam., 05 mai 2012 20:25:15 +0000

Comme tous les ans maintenant, le Club Robot de l'INSA de Toulouse a participé aux Green-X Student Days organisés par Michelin à Clermont-Ferrand. 360 étudiants étaient réunis pendant un week-end, pour pouvoir se consacrer entièrement à leur projet : les robot participant à la Coupe de France de robotique, les prototypes pour concourir au Shell Eco Marathon, et les véhicules de Formula Student.

Pour plus d'informations consultez leur site .

Cette année encore, nous avons pu bénéficier du matériel mis à disposition pour tester Hyperion, et continuer de développer nos robots. Et en parallèle, nous avons pu visiter les ateliers de Michelin, et avoir un aperçu des différents tests effectués sur les pneumatiques Michelin.

en lire plus

APBTeam: Tests Automatiques

ven., 04 mai 2012 10:19:09 +0000

Bonjour,

Suite aux résultats en mode semi-manuel concluants du week-end dernier voici la version (pratiquement) full automatique =)

Tests de prise de CD par la pince du bas :

http://www.youtube.com/watch?v=tOZqyzApzeM

Séquence de prise de CD sur totem :

http://www.youtube.com/watch?v=DfxSEzVsRIQ

Enjoy et bon courage aux dernières équipes qui comme nous mettent la patate dans la dernière ligne droite !

TELECOM Bretagne: Premiers pas

jeu., 03 mai 2012 03:30:43 +0000

Voici une courte vidéo des premiers pas de Krabi 2012.
L'asservissement n'est pas parfait mais fonctionne correctement.

OLEG: Combien de temps faut il pour faire un robot ?

noreply@blogger.com (Klean) — jeu., 03 mai 2012 01:26:57 +0000

Il n'y a pas plus tard qu'aujourd'hui on m'a demandé : "Combien de temps il t'a fallut pour faire ton robot ?"

Quelque soit le projet de robotique, quelque soit les robots que nous verrons à la coupe de robotique, il faut du temps et de l'argent pour mettre en forme notre créativité. Autant sur le côté financier nous faisons tous attention à notre budget (et c'est tant mieux !), autant nous ne savons pas toujours dire combien de temps nous avons passé à faire nos robots ... Personnellement, pour faire OLEG le robot principal, j'ai du travailler au moins 300 heures ! Et pourtant il n'est toujours pas fini, en même temps ce n'est jamais fini tant que nous n'avons pas exploité à 100% les capacités de nos machines.

Mais alors combien de temps faut-il pour faire un robot, combien de temps faut-il pour fabriquer un robot homologable ?

A l'heure actuelle je n'ai pas de réponse exacte, il faudrait savoir combien de temps auront mis chaque équipe pour rendre homologable leur robot. Pour ma part, à partir de lundi prochain je pourrais mettre à zéro le compteur du robot secondaire. En effet, une autre équipe de sarthe a accepté de me prêter des elements LEGO Mindstorms pour réaliser mon robot secondaire ! Je redigerais prochainement un message sur cette équipe sarthoise, certainement l'une des plus jeunes du concours. Je ne sais pas encore quels elements vont m'être prêtés et donc je ne peux pas encore commencer à faire le moindre schemas technique !

Ce qui m'amène à vous présenter par avance, les deux vikings Oleg (robot principal) et Olaf (robot secondaire) qui tenteront de dérober tout l'or de l'île cacahuète !

Oleg :

Jeune et peu armé, c'est sa taille et son agilité qui lui permetteront de s'échapper avec son butin !

Olaf :

Seul viking à s'être porté volontaire avec Oleg pour cette périlleuse expédition, il ne sait pas lui même ce qu'il peut faire mais il veut bien le faire !

TELECOM Bretagne: Robot terminé !

mer., 02 mai 2012 03:37:08 +0000

Grace au weekend prolongé la construction du robot a avancé d'un grand pas, celle-ci est en effet terminée !

Vous trouverez plus de photos dans l'album "Krabi".

Nous devrions commencer les premiers tests dans la semaine, nous essayerons de faire une vidéo pour vous montrer notre beau robot.

TELECOM Bretagne: Assemblage de Krabi

mer., 02 mai 2012 03:35:51 +0000

Krabi grandit, il vient d'avoir 4 pilliers et un étage !

Un nouveau système d'album photo a été mis en place, vous pouvez maintenant retrouver toutes les photos ici ou sur la page Picasa de Krabi.

Poivron: Des progrès

mar., 01 mai 2012 22:48:39 +0000

PinceMoi se débrouille de mieux en mieux. Son asservissement en rotation a été revu pour utiliser un véritable asservissement linéaire. Ses mouvements sont maintenant plus fluides.

Côté stratégie, voici une vidéo qui montre ses progrès :

Téléchargement : Ogg - 27 Mo | MP4 - 55 Mo

HD 720p (ogg - 52 Mo)

APBTeam: Test de prise de pièce

mar., 01 mai 2012 22:43:54 +0000

Ce week-end, le robot a reçu son câblage définitif. Nous avons pu faire un test de prise de pièce en manuel en attendant jeudi pour le test complet automatique.

http://www.youtube.com/watch?v=82UWmmo-5N8

Atlantronic: Coupe du Trégor 2012 – Les photos

lun., 30 avril 2012 09:53:16 +0000

Comme promis, et avec un peu de retard, voici les photos de la Coupe du Trégor 2012.

Si vous souhaitez les photos en haute résolution et sans watermark, merci de nous contacter.

Les photos sont après le saut. Bon visionnage !

Premiers tours de roue sur la table

Un ancien robot de l'Enssat

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(24 Photos)

S.M.A.R.T.: smartrobotics

dim., 29 avril 2012 23:35:40 +0000

Ce week-end, j’ai fais quelques tests avec le robot.

Ce n’est pas encore vraiment concluant (ok pas du tout ^^). La partie webcam marche trés mal (suivant la lumière ça ne marche plus du tout, ou ça detecte même si il n’y a rien…).
Bref, il reste du boulot.

J’ai fais une vidéo pour illustrer en parallele de ce que l’on voit du robot, ce qu’il “pense” et ou il décide d’aller, ou il pense etre, et ce qu’il voit.

AIR Isep: Petites avancées de ces derniers jours

sam., 28 avril 2012 15:40:08 +0000

Une vidéo valant mieux qu’un long discours,

A bientôt !

OLEG: Oleg passe à la télé !

noreply@blogger.com (Klean) — ven., 27 avril 2012 23:19:31 +0000

Ce jeudi 26 avril 2012 avait lieu la présentation du robot de l'ENSIM à l'ENSIM même. En contact avec cette équipe depuis novembre, je me suis permis de passer les voir avec Oleg afin de faire quelques essais sur table grandeur nature. Ce fut l'occasion d'échanger sur la fabrication d'un robot en Lego puisque leur robot secondaire est un robot à base Lego !

Video vers France 3 Maine

Cet échange m'a permis de valider qu'au minimum Oleg sait marquer 8 pts en poussant le lingot puis la premiere bouteille. C'est tout ce que j'avais programmé pour cet échange mais Oleg a pu faire ce parcours à chaque fois en 14 secondes ce qui lui laissera encore 76 secondes pour atteindre les 20 pts que je vise pour objectif ! En tout cas il y a un point très clair c'est qu'une fois les batteries rechargées, le robot va plus vite et est beaucoup plus précis !

Du côté de l'ENSIM, leur robot principal est un robot volontairement simple où l'objectif était de réaliser une base roulante qui sera réutilisable les années suivantes. Pour le moment c'est très réussi. J'ai particulièrement aimé leur programmation sous téléphone androïd et les quelques pièces blanches réalisées à l'imprimante 3D !
Leur robot secondaire est un robot Lego qui a actuellement pour objectif de pousser les bouteilles. L'Ensim rencontre les mêmes difficultées que celles que j'avais rencontré avec la mécanique et la programmation Lego, j'ai pu leur expliquer les solutions que j'avais trouvé et celles que j'avais mis en place sur Oleg.

Nous nous reverrons le samedi 5 mai au même endroit, j'espère que d'ici là la pince sera terminée !

S.M.A.R.T.: smartrobotics

jeu., 26 avril 2012 09:43:53 +0000

Pour être capable de trouver des objets de manière autonome (ou voler l’adversaire ! ), j’ai équipé le robot d’une caméra.

J’ai ensuite utilisé OpenCV pour le traitement d’image.
Une premiere étape de calibration est fait au début du match (on montre un CD et un lingot au robot), ensuite, le robot fait une binarisation sur la couleur des CD et une binarisation sur la couleur des lingots.
Il calcul enfin le barycentre des objets.

Si le module vision est mis en mode “autonome”, le module envoit automatiquement la position de l’objet au module des bras.

Dans la vidéo, le robot mets un peu de temps pour prendre les objets car j’ai mis une latence pour que ce soit plus visible (il attends d’avoir vu l’objets sur 40images d’affilé, en match, ca sera plutot 10) :

TDS Team: Nouveaux partenaires

mer., 25 avril 2012 01:03:13 +0000

Afin de nous aider à finir nos projets deux nouveaux partenaires nous ont rejoints : PilesBatteries.com nous fournis toutes les batteries de nos ...

OLEG: Eviter les recifs (ou n'importe quel autre objet)

noreply@blogger.com (Klean) — dim., 22 avril 2012 23:41:45 +0000

Il y a quelques semaines, j'avais posté un message concernant le fait de détecter et d'éviter l'adversaire, depuis le robot a beaucoup évolué mais le programme reste bien fonctionnel. Ainsi actuellement le robot arrête d'avancer lorsqu'il détecte un objet devant lui (ou recule s'il est trop près) à partir du capteur ultra son.

Cet équipement est obligatoire pour l'homologation et reste très pratique pour éviter les chocs entre robots. Cependant tout équipement similaire ne permet pas de détecter à coup sûr tout robot adverse ou tout objet en travers du chemin. De plus cette année, il y a des elements de jeu (les pièces en l'occurence) qui risquent de poser problème à beaucoup d'équipes. Comme vous pouvez le constater sur la vidéo ci-dessous (Précoupe du Trégor) la loi de Murphy nous rappelle que chaque pièce est un piège, l'épaisseur de 1mm et la forme circulaire fait qu'il peuvent se coincer à peu près partout : sous le robot, entre le robot et le totem ou n'importe quel autre objet...

Vidéo de la précoupe du Trégor (31 mars 2012)

Le risque principal est donc que le robot continue d'avancer alors qu'une pièce l'en empêche. Il faut donc que le robot se rende compte qu'il n'avance plus avant de pouvoir réagir. Dans mon cas, la présence de roues codeuses, indépendantes des roues motrices, me permet de capter cela : lorsque les roues codeuses ne tournent plus (ou tournent en sens inverse) alors que la consigne est d'avancer, le robot doit reculer un peu avant de reprendre son déplacement. Bien entendu cela ne veut pas dire que la pièce se décoincera toute seule mais c'est un début !

Evitement de deux objets

Poivron: PinceMoi et les lingots

dim., 22 avril 2012 22:31:11 +0000

PinceMoi a profité du week-end pour se développer. Il démarre maintenant sur ordre de la tirette, le bouton de sélection du camp de départ est fonctionnel.

Mais le gros du travail s'est fait sur la carte de propulsion et sa communication avec la carte stratégie :

Deux capteurs soniques sont fonctionnels ;
Le robot ralentit puis s'arrête en cas d'obstacle détecté sur les capteurs soniques ou sur les contacteurs ;
La carte stratégie reçoit l'état de ces capteurs et peut ordonner à la carte de propulsion de les ignorer au besoin.

Ceci nous permet de nous approcher du totem et de lui piquer ses lingots !

Votre navigateur ne supporte pas la balise "video" d'HTML5. Vous pouvez télécharger la vidéo ici : mp4 - 15,1 Mo | webm - 14 Mo | ogg - 9 Mo

Une version en plus haute définition est disponible ici : Ogg - 720p - 22 Mo

INSA Toulouse: Présentation des robots 2012 : Hypérion et Rhéa

dim., 22 avril 2012 18:45:54 +0000

Cette vidéo présente aussi notre simulateur ainsi que les premiers pas d’Hypérion

S.M.A.R.T.: smartrobotics

dim., 22 avril 2012 18:33:19 +0000

Voici la version finale de la relache d’objets. La plaque horizontale est maintenant en aluminium (ça glisse un peu mieux) et un servomoteur a été rajouté a l’arrière du robot.

Vidéo :

CRLG: Joyeux Anniversaire Nico!

noreply@blogger.com (CRLG) — sam., 21 avril 2012 15:37:21 +0000

Plastivore: Video of the final Belgian robotics Eurobot 2012 – Plastivore vs CMOS

mer., 18 avril 2012 11:58:24 +0000

Click here to view the video on YouTube.

Wall-y: Présentation de nos robots 2/2 !

lun., 16 avril 2012 22:34:24 +0000

A 30 jours de la coupe, voici le moment tant attendu ... la présentation du 2ème robot. Celui ci avait déjà été présenté dans sa version de test au début de l'année. Cependant il n'avait pas encore intégré son "corps" définitif. Petit retour sur le robot.

Le robot secondaire aura pour but de suivre la ligne noire afin d'aller pousser le bouton au bout de la table pour dévoiler le message. Une fois ce bouton appuyé, il se dirigera vers le 2ème bouton pour l'activer a son tour. Une fois tout cela fini, il poussera les éléments sur son passage, direction notre bateau.

Voici donc l'ensemble des éléments du robot que nous avons du faire rentrer ...

Revenons donc à nos moutons. Lors du premier message de présentation, j'avais expliquer que nous avions répondu à la question simple : "Quel est l'élément principal qu'un pirate doit toujours avoir avec lui ? "

La seconde réponse fût : Un perroquet pardi pour envoyer des messages !!!

Voici donc en avant première notre robot secondaire :

Le robot vu de coté

Le robot vu de l'arrière

L’intérieur du robot

Aucun animal n'a été blessé lors de cette création ( seule la couturière s'est piquée avec les aiguilles ^^)

PS : @ Seb Igrebot : Effectivement tu avais raison dans ton commentaire, c'est bien un perroquet ;)

Plastivore: Plastivore, champion of Belgium !

lun., 16 avril 2012 17:52:57 +0000

For the second consecutive year, Plastivore is Belgian Champion of the Eurobot competition !

Next episode in France from May 17 to 20, for the international competition.

OLEG: Pince pour les objets dans les totems

noreply@blogger.com (Klean) — lun., 16 avril 2012 01:44:56 +0000

Voici la pince qui sera positionnée à l'arrière du robot principal.
Cette pince a pour rôle d'attraper le lingot du premier étage et les deux pièces au dessus.

Pince totalement ouverte :

Les bras sont à l'interieur du robot

Pince semi-ouverte :

Les bras sont à 90° du cap du robot

Pince fermée :

Les bras sont refermés sur les objets

L'ensemble des mouvements est piloté par un seul servo-moteur, le dernier disponible puisque les deux autres actionneurs sont les moteurs pour le déplacement.
Cette assemblage s'intègre à l'arrière du robot comme sur la photo ci-dessous.

Integration de la pince sur la face arrière du robot

Parmis les prototypes de pince que j'avais conçu il y a quelques semaines, j'avais réalisé une pince qui pouvait, en plus du lingot et des deux pièces du dessus, prendre les deux pièces au bas du totem. Après plusieurs simulations de trajets / stratégie, j'ai décidé de laisser vide la partie située sous la pince à l'arrière du robot. Cela diminuera grandement la (mal)chance qu'une pièce empêche au robot de se plaquer contre le totem et cela pourrait même, en marche arrière, récupérer les pièces et lingots posés au sol !

Avant cela, il va falloir encore quelques heures de travail avant que cela soit intégrer mécaniquement et que cela fonctionne ...

APBTeam: Avancement à un mois de la coupe

lun., 16 avril 2012 01:43:55 +0000

Bonjour à tous,

Ce week-end nous avons testé les verins avec les électrovannes et un début de soft. Voici le résultat en vidéo et en image :

Test pneumatique pince basse :

http://www.youtube.com/watch?v=_9GYTpgEM5Y

Test pneumatique pince lingot :

http://www.youtube.com/watch?v=0RkRSyciviY

Essais soft des mouvements de la pince du haut :

http://www.youtube.com/watch?v=ZhgjCF9ERtw

Quelques images :

Du coté des balises, le codeur rotatif permettant de mesurer l'angle du laser a été fixé et validé. Cela devrait considérablement améliorer la précision des algo de calcul de positionnement :

http://www.youtube.com/watch?v=G-9uUis25pY

Poivron: Pré-coupe ORiGiNe

dim., 15 avril 2012 23:05:54 +0000

Ce week-end, nous sommes allés à la Pré-coupe organisée par Origine à Evry. L'organisation, une fois sur place, était impeccable. Nous avons pu faire nos tests sur une table entière : ce qui était bien appréciable.

Le robot LEGO est sûr de taper la première bouteille et pour la deuxième, ça sera un coup de chance.

Le robot en bois est prêt à attraper les pièces d'or et de pousser le lingot sur son bateau.

La preuve en image :

Téléchargement : HD 720p (ogg - 18 Mo) | HD 1080p (ogg -18 Mo)

S.M.A.R.T.: smartrobotics

dim., 15 avril 2012 20:09:14 +0000

La précoupe Origine s’est déroulée ce week end. C’était l’occasion de rencontrer d’autres équipes et de passer une journée à manger des crêpes et jouer à la console sur grand écran

Je n’ai au final pas avancé sur le robot ce week end, du coup.

J’ai au passage fait une petite vidéo du robot.

WheelsTeam: Assemblage du robot

olivier@wils.fr (Olivier) — dim., 15 avril 2012 18:02:07 +0000

Ce week-end fut bien rempli pour l'équipe!

Vendredi, nous avons reçu un colis très attendu.

Il contenait les dernières pièces usinées du robot:

Comme souvent lorsque l'on fait de la conception, on oublie quelques petites choses..., les trous pour les billes folles ont été oubliés et les trous carrés pour la structures n'étaient pas parfait, il a fallut rebricoller un peu les pièces. Voici un aperçu du chassis une fois les trous ajoutés.

Nous avons ensuite débuté l'assemblage des actionneurs. Les bras "vide totems" :

Et les bras "guide porte"

Ensuite, nous nous sommes occupé du chassis :

et du montage des actionneurs sur le 1er étage:

L'étape suivante les moteurs!

Nous avons pu ensuite finir d'assembler le robot et tester les actionneurs en position ouverte et en position fermés. (Les deux
prochaines photos).

Le robot a pu également faire ses premiers tours de roues!

Le week-end fut bien rempli mais le résultat est là, montage du robot en deux jours!

Maintenant il reste la plus grosse partie: la programmation de l'asservissement. Il restera ensuite a fixer capteurs, coque & autres...

Valrobotik: Eurobot 2012 : En exclusivité rien que pour vous!!

noreply@blogger.com (Association Valrobotik) — dim., 15 avril 2012 16:35:00 +0000

Ce week end a eu lieu la pré coupe de robotique à Evry

organisée par Origine et hébergée par l'ENSIIE
Valrobotik était représenté :

TDS Team: On avance ...

sam., 14 avril 2012 22:52:24 +0000

On avance sur le robot de la TDS-Team : Asservissement On a pu tester notre nouvelle carte (SMART Fusion) sur notre ancien chassis, du coup notre ...

OLEG: " ... ça roule ! "

noreply@blogger.com (Klean) — ven., 13 avril 2012 00:34:07 +0000

Oui ça roule ! Et ça roule bien même !

Après avoir remis à jour tous les programmes suite à la mise à jour du firmware,
Après avoir modifier la mécanique du module déplacement,
Je me suis rendu compte que le robot se décalait au fur et à mesure de ces déplacements.

Pourtant le robot avait constament un bon cap et en ligne droite il parcourait toujours la bonne distance.

Finalement, après maintes essais, je me suis rendu compte que l'entraxe des roues folles ne correspondait pas à l'entraxe des roues motrices.
Je vous passe tous les essais et calculs effectués mais désormais le robot me communiquera la position du centre des roues motrices. Encore mieux lorsque je demanderais au robot de se déplacer jusqu'à une cible, c'est bien l'entraxe des roues motrices qui atteindra la cible !

Sans plus attendre voici une petite vidéo des performances du robot en terme de déplacement :

- 1 mètre parcouru en 3,7 secondes
- s'approche à moins de 10 mm de la cible avant de passer à la suivante
- erreur de moins de 5 mm au bout de 5 m parcourus

Prochaine phase :
- Montage mécanique de la pince
- Evitement total de l'obstacle

APBTeam: Video Test pneumatiques pinces haute + porte

jeu., 12 avril 2012 23:49:15 +0000

Coucou,

Voici les premières vidéos de test après réception des derniers éléments pneumatiques (merci PNEUMAX !).

Ouverture & fermeture de la porte arrière :

http://www.youtube.com/watch?v=U-qnWj9Q5qQ

Déploiement pince haute :

http://www.youtube.com/watch?v=uQhljhBuDDk

Cela annonce un week-end riche en résultats =)

Poivron: PinceMi et PinceMoi

mer., 11 avril 2012 23:43:29 +0000

Voici en exclusivité notre robot secondaire à coté de son grand frère.

Pince Mi (notre petit robot) est homologable côté violet !

Une nouvelle vidéo de notre grand robot est disponible ici

I-Grebot: Nouveau Sponsor : Jackaltac

pierrick.boissard@igrebot.fr (Pierrick) — mer., 11 avril 2012 20:43:37 +0000

JACKALTAC was established for the purpose of making PCBs affordable for Hobbyists, Students, Semi-professionals, Spark-funners and others, so we created an extreme simple Pool with only one type of PCB and only one delivery time.

A strict “no frills” policy with no telephone lines, only one language on the website, no brochures and standard shipping packages, keeping the costs down!

Thanks for their support!

TELECOM Bretagne: Pré-coupe du Trégor

mer., 11 avril 2012 17:54:04 +0000

Nous avons participé à la pré-coupe du Trégor organisée par l'ENSSAT à Lannion.

Krabi n'était pas encore prêt pour concourire (quelques difficultés avec l'asservissement) mais notre petit robot l'était et il nous a permis de marquer 5 points en activant une des "bouteilles à la mer". Nous avons donc eu la confirmation que ses capteurs de couleur (qui lui permettent de suivre la ligne jusqu'aux bouteilles) fonctionnaient correctement.

Principale leçon de la journée : ne pas monter sur les CD ! En effet, il n'y a pas eu un seul match sans qu'un robot ne finisse coincé sur un des nombreux CD disposés sur la table; il faudra donc bien protéger le bas du robot pour que les CD ne viennent pas s'y coincer.

Vous trouverez les photos de la journée ici : http://em6.clubs.resel.fr/coupe_2012/tregor.php

Atlantronic: La Coupe du Trégor 2012

mar., 10 avril 2012 21:07:35 +0000

Le 31 mars dernier a eu lieu la Coupe du Trégor, organisée par le club de l’ENSSAT. Comme l’année dernière, nous avons participé à cette rencontre très conviviale, ce qui nous a permis de régler notre robot, de prendre connaissance avec la table de jeu et les éléments officiels (ce que nous ne pouvons pas faire chez nous faute de place), et également rencontrer les autres équipes et le public.

Voici une petite vidéo tournée à l’occasion :

Voici également la vidéo de Ouest-France sur l’évènement :

AIR Isep: PI le retour

lun., 09 avril 2012 19:31:05 +0000

Après une longue période d’interruption, le PI se relance. En effet, deux élèves de l’ISEP, dont un de l’AIR, travaille désormais dessus en tant que module électif de seconde année.

Pour le moment le digramme de Gantt vient d’être réalisé. Il permettra de suivre au mieux l’avancée du projet.

Le projet a pour but de reprendre le travail des années précédentes de manière à complété le système. Au programme : suivit de ligne, puces RFID et autres. A suivre !

AIR Isep: Seconde nuit blanche

lun., 09 avril 2012 18:30:23 +0000

A quasiment un mois du jour J et une semaine avant une première présentation officielle, une seconde nuit blanche vient d’être réaliser par l’équipe de l’AIR pour être plus que jamais au point.

Voici les principales tâches effectuées :

au niveau mécanique, le deuxième bras du robot est ajouté
l’intelligence artificielle et l’asservissement dialogue sans problème sur la nouvelle carte asser/ia présentée précédement, c’était le denier point restant à tester
finalisation d’un code permettant de faire le recalage bordure lorsque l’on branche le jack de démarrage, ce avec la choix de la couleur de départ opérationnel ; un démarrage du robot lorsque l’on enlève ce dernier ; le même parcours que dans la vidéo précédente par la suite
création d’un code US permettant d’envoyer un message CAN à l’IA lorsque l’on détecte un obstacle à moins de 50cm engendrant l’arrêt du robot
réalisation d’une “balise” passive type APBTeam améliorant la retransmission des ondes US
ajout des roues folles au robot Poudri’AIR dont l’aspect n’a toujours pas été dévoilé
création d’un code fait pour suivre une balle rouge avec une caméra et commander la plateforme servomoteur de Pourdr’AIR
réalisation d’une plateforme tllt/pan en AX12 pour la caméra
réglage de l’asservissement partie odométrie pour fiabiliser notre positionnement : précision de l’ordre de 5mm sur 1m.

Voici les principales tâches urgente restant à accomplir :

appliquer la solution mécanique déjà trouvée pour pouvoir pousser les cd quelque soit leur angle d’attaque pour pas que ceux-ci se coincent sous le robot
ajouter la possibilité de reprendre la trajectoire qui était en cours avant détection de l’obstacle
ajouter le code des AX12 pour reprogrammer leur ID et contrôler les bras par message CAN
déterminer comment faire pour ne pas dérivé en angle quand on contrôle le robot en distance uniquement
régler encore les coefficients d’asservissement en angle surtout et un peu en distance

Je rappelle pour ceux qui ne s’en souviendrait pas que Cors’AIR est le nom du robot de coupe principale et que Poudri’AIR est le nom du robot de coupe secondaire puisque qu’effectivement cette année deux robots sont autorisés par le règlement par équipe moyenne le respect de certaines contraintes.

La principale nouvelle de ce début est que l’AIR dispose désormais de deux robots entièrement homologables pour la coupe. Début avril ceci est de bon augure pour la suite. A ce sujet je rappelle que l’année dernière l’AIR n’avait pu participer à son premier match pour cause d’évitement non réglé et d’une première homologation refusée. Ce n’est donc pas rien de souligner le travail accompli cette année et de réaliser que, comme nous l’annoncions l’année dernière après un échec retentissant, le travail effectué ne l’a pas été en vain ! Heureusement, ceci n’est pas un poisson d’avril…

Valrobotik: Eurobot 2012 : En mode préparation de la coupe

noreply@blogger.com (Association Valrobotik) — lun., 09 avril 2012 16:10:00 +0000

Eh oui! Le robot a bien changé depuis le premier prototype!!

C'est qu'il ferait presque peur!! Espérons qu'il effraie nos adversaires lors de la coupe de France qui se déroulera pour rappel du 16 au 19 mai 2012 à La Ferté-Bernard

Je n'ai pas de photos du robot principal mais je promets de les mettre dés que nous en aurons.

En attendant encourageons bien celui ci qui participera la semaine prochaine à une mini coupe durant laquelle il devra nous prouver ce qu'il sait faire en conditions réelles. Ce sera l'occasion de voir si notre travail à porter ses fruits et s'il est prêt pour la coupe de France.

Poivron: Le robot attrape un CD

ven., 06 avril 2012 23:46:55 +0000

Un pas de plus vers l'homologation ! Sur la vidéo, le robot n'a plus beaucoup de batterie, ce qui peut expliquer un asservissement lent et laborieux.

Par ici la vidéo :

Téléchargement : Ogg - 4,3 Mo | Webm - 8,8 Mo | Mp4 - 10 Mo

MLRobotic: Le multi-tâche

ven., 06 avril 2012 08:07:59 +0000

Aujourd’hui, un mot sur la structure général de nos programmes pour robot (coté Asservissement et intelligence, pour le robot métalique).

En général, le principe d’un logiciel pour robot est construit sur la base d’une machine à état sur le modèle :

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public static void Main()

{
// Initialisation du système
Ecran.Init();
Capteur.Init();
// Etc.

while (true)
{
switch (etatActuel)
{
case etat.AttenteJack:
// traitement
break;
case etat.Demarrage:
// traitement
break;
// Etc.
}
}
}

Les limites de ce système est qu’il se bloque à chaque étape du traitement. De plus, on est là sur un fonctionnement très séquentiel alors que certains traitements peuvent être fait en parallèle (affichage sur un écran, récupération de l’état des capteurs, calcul des objectifs du robot…)

Notre approche est un peu différente : nous avons mis en place (déjà l’an dernier avec succès) un système multi-tâche. L’équipe Pobot a déjà fait un post à ce sujet, voilà notre approche en C#.

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public static void Main()

{
// Initialisation du système
Ecran.Init();
Capteurs.Init();
// Etc.

while (true)
{
ComPort.Process();
Capteurs.Process();
Ecran.Process();
Objectif.Process();
// Etc.
}
}

Comme on peut le voir, chaque élément du robot (Capteur, communication, etc.) est appelé systématiquement à chaque boucle. Ainsi, chacun des traitements doit évaluer l’état du robot (capteurs, temps, position…) et entraîner ou non une nouvelle action.

Il faut minimiser au maximum le « Process » de chaque élément afin de ne pas bloquer sur une étape. Par exemple, on ne lira/enverra qu’un seul octet sur le port COM par boucle laissant ainsi la possibilité de continuer les vérifications des capteurs ou l’affichage d’information sur l’écran.

Grace à ce mécanise, tous les traitements se font en simultanés. On traite un octet reçu, puis on affiche un caractère à l’écran, puis on récupère l’état des capteurs, on regarde s’il faut choisir un nouvel objectif et on refait tout ça à nouveau. Pour finalement afficher une phrase à l’écran et récupérer un message de 10 octets.

Un bon exemple d’application est l’écran LCD. Nous utilisons un écran commandé en série, mais c’est également vrai pour les autres types d’écran LCD : un temps d’attente (pour le traitement coté écran) doit être observé entre l’envoi de chaque instruction. Plutôt que de faire des Thread.Sleep(5) qui bloqueraient le programme principale, nous profitons de ce délai pour faire d’autres traitements.

Voici la fonction appelée lorsqu’on souhaite afficher un string à l’écran, on créé une Queue (first in, first out) de caractères qui seront Dequeués pour envoi :

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static Queue buffer = new Queue();

public static void Print(string data)
{
foreach (char c in data)
buffer.Enqueue((byte)c);
}

Et le « Process » appelé dans la fonction principale :

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static DateTime dateNextChar = DateTime.Now;

public static void Process()
{
if (buffer.Count > 0 && DateTime.Now > dateNextChar)
{
// process du char et modification de la date de prochain char
serial.SendByte((byte)buffer.Dequeue(), false);
dateNextChar = DateTime.Now.AddMilliseconds(5);
}
}

L’envoie de chaque caractère est ainsi espacé de 5 millisecondes sans que le système ne se bloque.

Poivron: Notre premier partenaire

jeu., 05 avril 2012 17:29:23 +0000

Nous tenons à remercier Go Tronic, notre principal fournisseur en tout genre (électronique et mécanique) si l'on excepte les baguettes de bois.

Nous apprécions particulièrement leurs connecteurs pour circuits imprimés et leur gaine thermorétractable transparente même si celle-ci est un peu cachée dans le catalogue (code 08859).

APBTeam: Fixation pince inférieure + avancement balises

lun., 02 avril 2012 19:26:05 +0000

Et un petit week-end productif pour le premier avril !

Pas encore de tests réels depuis l'arrivée de la pompe pneumatique (il nous manque encore quelques éléments) mais le plus gros de la méca des pinces est finalisé avec l'arrivée du "tambour" inférieur !

Depuis, Guybrush (notre robot) ressemble de plus en plus à une moissonneuse batteuse pour piècettes !

Du coté Balises, la méca avance aussi afin d'améliorer le système de l'année passée : roue codeuse pour la mesure d'angle et nouvelle gestion de l'assiette (planéité) du capteur laser.

Prochaine étape : Tests pneumatiques !

Poivron: Le robot avance droit

lun., 02 avril 2012 17:29:12 +0000

Le code a bien avancé, et il ne nous manque pas grand chose pour homologuer le robot. Le bouton d'arrêt d'urgence est fixé. Coté mécanique, il nous manque encore la prise pour la tirette et le bouton de sélection de la couleur.

Les essais avec la CMUcam (notre caméra) se sont révélés plutôt concluants.

En bonus, une vidéo du robot qui avance droit.

Reb'UT: Présentation du Robot Secondaire

dim., 01 avril 2012 17:47:06 +0000

L'Amer

Ainsi se nommera notre ~~navire~~ robot secondaire ( titulaire du numéro 2 )

Toute l'histoire commence lors de la disparition tragique du Capitaine Jack-par-out, pendu et passé par dessus bord lors d’une mutinerie.
Incapable de contrôler le navire, les sombres héros de "L'Amer" ( n°2 ) dérivent traversant les océans du vide.
Conscients de leur naufrage inévitable, l'équipage tentera d'envoyer deux bouteilles à ~~l'Amer~~ la Mer,
avant de s’échouer sur une île au trésor découverte par un crocodile clandestin pendu au mat.

Description technique du navire :

Jack du démarrage : montage magnétique reprenant un aimant element de jeux de l’année dernière.

en cours : arret d’urgence

en cours : voile solaire ( comme dans la planète au trésor )
cette voile solaire permet d’assurer l’apport journalier d’energie nécessaire au navire pour avancer au grés du vent.

Motorisation de secours et energie de secours :

en cas d’absence de vent solaire, c’est à l’aide de deux moteurs pas a pas ( sur lesquels nous grefferons de petites jambes, parce que ma maman m’a dit que sinon il ne marcherai pas ) que le navire avancera, alimenté par l'energie de deux reservoir NiMh placés en soute.

Pilote automatique :

En l’absence du capitaine, c’est à lui de diriger le navire.
Armé d’un contrôleur 8bits, il décidera de la strategie à adopter, communiquera avec le robot principale et ordonera les deplacements de navire, jusqu’à son naufrage.

Crocodile clandestin :

attention, il mord !!! (surtout les tissus) heureusement que son ventre fait le tic-tac d’un réveil pour nous prevenir de sa présence...

( des vidéos de tout cela en actions seront réalisées durant les deux prochains mois. )

TDS Team: Nouvelles du 1er Avril

dim., 01 avril 2012 14:11:55 +0000

Pas de blague,ni calembours, a moins de deux mois de la coupe il est temps pour nous de faire un bilan : Robot TDS-Team La conception du robot est ...

AIR Isep: Polos 2k12

sam., 31 mars 2012 14:13:20 +0000

La nouvelle version des polos AIR vient d’être reçue et distribuée aux membres. Celle-ci comporte
- sur les manches le logo des entreprises nous sponsorisant : Thales, Elsys Design, STMicroelectronics et la Société Générale
- en position coeur le traditionnel logo de l’association
- dans le dos une image faite pour l’occasion comportant un robot Android déguisé en pirate (que l’on retrouvera aussi sur le robot permettant de nous identifier à ce dernier de manière visuelle)
- surplombant l’image dans le dos, un nom personnalisé pour chaque membre

OLEG: "De la place pour deux ..."

noreply@blogger.com (Klean) — ven., 30 mars 2012 02:34:32 +0000

Ce qu'il y a de bien lorsque l'on choisit de faire un robot simple, c'est qu'il y a de la place et qu'en cas de besoin, il est très facile de faire des modifications !

Dans mon cas, après une mise à jour des programmes de base (déplacement, système d'évitement, ...) et quelques essais de comportement, je me suis rendu compte que le module de déplacement et les roues folles comportaient quelques anomalies mécaniques.
Dans certaines situations, la roue folle n'était plus en contact avec la table ou bien se désolidarisait du capteur de rotation. J'ai donc du apporter quelques modifications à cette ensemble 'déplacement' qui est, d'experience, toujours l'élèment essentiel :
- Si le robot ne se déplace pas, il est forfait et non homologué
- S'il se déplace, il peut au pire vous homologuer, au mieux rapporter 80% de vos points

De plus nous avons la possibilité d'avoir un robot secondaire, et à mon avis, les chances de victoire (10 pts de plus !) sont bien plus grandes si vous possedez ce deuxième robot, même s'il ne sait que se déplacer ! Personnellement je n'ai pas (encore ?) de robot secondaire, et à un peu moins de 2 mois de la coupe de France, je suis franchement satisfait d'avoir choisi de réaliser un projet simple.
D'une part parce que si je réalise un second robot, je n'aurais quasiment pas à me soucier des contraintes techniques (dimensions, découpage, montage, déboguage, ...), et d'autre part parce que les enseignements du premier robot me permettront de réaliser ce second robot 'bon du premier coup' en terme de mécanique de déplacement et en terme de programmation. Enfin bon, nous n'en sommes pas encore là car tout ce que j'ai pour faire un second robot c'est une plaque de polycarbonate transparente et des outils ...

Poivron: Ça programme...

mer., 28 mars 2012 11:14:04 +0000

Notre robot se déplace en mode téléguidé. Nous avons fixé une partie des cables puis pris un peu de repos.

Nous entrons dans la dernière ligne droite, notre but est maintenant de s'homologuer. Le programme envisagé est le suivant :

avancer droit
trouver la pièce avec la CMUcam
attraper la pièce
se diriger vers la zone de dépose
déposer la pièce.

Nous avons porté le programme de test du bras sur la carte du robot et rajouté la prise en charge du capteur de présence de la pièce.

Nous espérons pouvoir bientôt mettre une vidéo en ligne d'une homologation mais, pour cela, il faudrait que notre code ne nous reserve pas trop de mauvaise surprise.

Atlantronic: Un nouveau partenaire : TE2M

mar., 27 mars 2012 22:05:47 +0000

La société Brestoise TE2M, leader européen des systèmes d’aimantation et mécanique magnétique s’associe à notre projet pour la coupe de France de Robotique.

Découvrez plus de détails en allant sur leur site en cliquant sur le logo.

Merci beaucoup à eux pour leur soutien !

AIR Isep: Nouvelle carte Asserv – IA validée

mar., 27 mars 2012 00:02:23 +0000

Il y a quelques semaines de celà, nous vous parlions de notre nouvelle carte asservissement – intelligence artificielle de cette année. Nous avons depuis eu le temps de la souder en entier et de la tester.

La modification des drivers moteurs pour un double driver moteur s’avère payante puisque le résultat est concluant dès le premier essai. Le gain de place et les économies apportées sont appréciables.

Étonnement c’est la partie du retour des codeuses qui nous a posé le plus de problème. En effet, les compteurs des deux codeuses restaient figés à 0 sur la nouvelle carte alors qu’ils fonctionnaient parfaitement sur les anciennes. Après deux bonnes semaines de recherche, il s’avère que c’était en fait les module QEI de notre PIC qui ne répondaient plus tout simplement. Le PIC quant à lui marchait pour le reste tout à fait normalement. Après un changement de PIC et une petite perte de temps, la carte est donc validée.

Cette nouvelle carte nous permet de nous homologuer (à la détection des robots adverses près) puisque nous sommes désormais capable de démarrer en tirant un câble jack et de choisir notre couleur de départ. Elle a ainsi gagnée sa place sur le robot !

A très bientôt pour la vidéo d’homologation !!

S.M.A.R.T.: smartrobotics

lun., 26 mars 2012 22:57:14 +0000

Voici quelques mouvements du robot. Il detecte l’adversaire grace au laser. Il l’évite (des fois) en recalculant sa trajectoire toutes les secondes.

Il faudra qu’il range ses bras avant de se balader, sinon ils vont taper partout !

Voici la vidéo :

BrickStory: le gros robot sur de bonnes bases

noreply@blogger.com (cyril) — lun., 26 mars 2012 10:26:47 +0000

Le gros robot commence à avoir une tête qui ressemble à quelque chose. Mécaniquement, il reste plus qu'à le renforcer un peu, trouver la deuxième butée à bille et rajouter les détails (BAU, tirette, etc...)

On voit bien les pinces à l'avant qui vont chopper les pièces au passage. Elles seront stockées sur une plateforme qui a été retirée pour l'instant

Les roues codeuses sont cette année mise sur un pivot avec ressort. Il devrait y avoir moins de jeu. Des nouveaux joints toriques vont nous éviter de déjanter comme les autres années

La plateforme arrière est super costaud, et le lingot est pris et maintenu grâce aux deux pinces motorisées. Le dernier souci est qu'une fois le lingot posé sur la plateforme, le robot bascule par le poids... Bon, espérons que cela soit réglé d'ici la coupe :-)

WheelsTeam: Avancement de la conception

olivier@wils.fr (Olivier) — dim., 25 mars 2012 22:25:05 +0000

Bonjour à tous,

Après quelques mois de creux pour d'autres activités manuelles (travaux dans l'appartement), nous avons terminé la conception des pièces à faire usiner.

Voici un premier aperçu de la conception générale:

Et voici les différents plans des nouvelles pièces en cours d'usinage:

Wall-y: Présentation de nos robots 1/2 !

dim., 25 mars 2012 18:01:55 +0000

Cela fait bien longtemps que nous n'avons pas donné de nouvelles. Et pour cause, nous étions très occupé et surtout nous voulions présenter les robots dans leur "costume" finale ... Voici donc une petite présentation de notre robot principal.

Avant de commencer la création de notre robot, nous avons répondu à la question simple : "Quel est l'élément principal qu'un pirate doit toujours avoir avec lui ? " Notre réponse à été : Un coffre aux trésors !!! ( enfin si celui ci est suffisament doué pour les trouver ^^)

Voici donc notre ~~coffre aux trésors~~ heu non notre robot :

L'asservissement du robot est bien avancé, il est capable de se déplacer avec précision ( bien que pas très rapidement, mais c'est dû à nos moteurs qui ne sont vraiment pas puissant ...). Il est dès aujourd'hui homologable bien que beaucoup de travail reste encore à faire pour qu'il soit compétitif. Actuellement il est uniquement capable de pousser les éléments de jeu. A terme, il sera capable de retirer le tissus sur la carte au trésors ainsi que récupérer les pièces et les lingots sur la table de jeu.

Voici une vidéo du robot en action :

A bientôt pour la présentation du robot secondaire !

Valrobotik: Culture robot : "Les robots sont parmi nous"

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — mer., 21 mars 2012 22:32:00 +0000

Une petite vidéo "chipée" sur le forum de Planète Science ( merci à aurelienbis pour le partage ) de l'émission C dans l'air concernant la robotique. Enjoy !

MLRobotic: Rayonnance Technologies

dim., 18 mars 2012 09:56:50 +0000

Cette année encore, Rayonnance Technologies nous sponsorise, il est donc légitime de dire quelques mots sur cette société.

Il s’agit d’un éditeur intégrateur réalisant des applications métiers sur plateformes mobiles, Windows mobile principalement mais également Android et iPhone, ainsi que les outils web de gestion de ces applications (Back Office).

Le travaille y est très varié, tant d’un point de vue technique avec différentes plateformes et technologies matérielles (GPRS/3G, GPS, codes-barres, bluetooth, RFID, paiements CB…) que du coté fonctionnel avec de nombreux métiers concernés (Transport, Maintenance, Commerciaux, Caisses mobiles, Gestion de magasin…) pour de gros clients (LVMH, Norauto, Nespresso, Camaïeu, France boisson, Clear Chanel…)

Coté programmation, il s’agit essentiellement de C#.net mais également des technos web/HTML5 et un peu de Java et d’Objective C

Rayonnance recrute (CDI où même stagiaires), si vous voulez travailler à Paris sur ce genre de problématique, avec une équipe sympatique dans un société encourageant ses salariés à faire des robots, n’hésitez pas à postuler : recrutement{at}rayonnance.fr

I-Grebot: Test du bras

pierrick.boissard@igrebot.fr (Pierrick) — jeu., 15 mars 2012 09:18:08 +0000

Les avancés d'I-Grebot en mécanique sur les derniers mois.

Après avoir tester les ventouses: http://www.youtube.com/watch?v=yAvoNZSrpuU
Après avoir valider le principe d’ascenseur: http://www.youtube.com/watch?v=2pPix4AlcaI
Voici la validation de notre principe de récupération des objets (pièces et lingots): http://www.youtube.com/watch?v=u2q2DuxxvA0

Toutes nos vidéos 2012 mises à disposition à la page: http://igrebot.fr/index.php/videos

Les vidéos des années précédentes sont disponibles dans les section archives :

Reb'UT: Reb’UT s’invite au Technistub

mer., 14 mars 2012 21:55:21 +0000

TechniStub est un atelier-laboratoire associatif mulhousien mutualisant différents moyens techniques. Il permet à tout un chacun, bricoleur, curieux, mais aussi entrepreneur, d'avoir accès à un espace et des moyens techniques difficilement accessibles pour un particulier.

Entre le Technistub à Mulhouse, et l'Electrolab ( www.electrolab.fr ) de Nanterre que nous fréquentons depuis déjà un an, on peut dire que notre équipe apprécie l'ambiance et les possibilités offertes par les fablabs Qu'est-ce qu'un fablab : http://fr.wikipedia.org/wiki/Fab_lab) !

En attendant plus de nouvelles du robot (du nouveau ce week-end), on parle de Reb'UT sur le site du Technistub : http://technistub.fr/?p=266

INSA Toulouse: Trophées de Robotique 2012

mar., 13 mars 2012 17:35:11 +0000

Un trophée et de l'avance !

Samedi dernier, nous étions présents aux Trophées de la Robotique à la Cité de l’Espace, ce qui a été l'occasion pour nous de rencontrer certains de nos futurs adversaires toulousains, mais aussi de réaliser la première présentation au public d'Hypérion et de son petit frère Rhéa, ainsi que quelques test, notamment sur la moissonneuse, qui se sont révélés... instructifs.

en lire plus

OLEG: Prêt à se mouvoir !

noreply@blogger.com (Klean) — lun., 12 mars 2012 00:12:31 +0000

Deux mois que je n'ai pas posté de messages sur ce blog !
Il faut avouer que je travaille dans un cabanon de 5m² non isolé et qu'avec les températures des dernières semaines, j'ai préféré rester au chaud !

Donc maintenant que le soleil est revenu, je m'y suis remis aussi ! Voici donc quelques photos du robot qui en l'état actuel :
- se déplace du point A au point B
- s'arrête et/ou recule lorsqu'il détecte un obstacle
- s'arrête complètement après 90sec
- s'arrête après appuis sur l'arrêt d'urgence
Bref, il y a encore du travail pour l'actionneur principal qui n'est qu'à l'état de prototype mais le robot est déjà homologuable et tous les concurrents n'en sont pas encore là ...

APBTeam: La pompe est arrivée + Fixation de la pince supérieure

lun., 12 mars 2012 00:06:09 +0000

On vous l'avait annoncé... La pince supérieure réalisée par Marcel (qui préfère prendre la pause plutôt que de couper droit ;) a été montée. Cette pince servira entre autre a attraper les lingots sur les totems

Voici la pompe qui commandera tout le bousin pneumatique :

Pour les piécettes au sol, il faudra attendre encore quelques jours avant de voir la pince rotative qui les gèrera, mais voici un avant-gout :

Philiiip' au petit matin :

Valrobotik: Culture robot : Record du monde battu !

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — dim., 11 mars 2012 16:24:00 +0000

Vous connaissez très certainement la firme " Boston Dynamics" à qui l'on doit le très célèbre robot quadrupède "BigDog" développé pour le transport de charges militaire. Et bien les bougres frappent encore en battant le record de vitesse pour un engin robotisé à pattes grâce à leur robot dénommé "Cheetah". Ce petit robot, ressemblant étrangement à un guépard, est donc capable de courir à une allure de 29km/h comme le montre la vidéo ci-dessous :
Lire la suite ...

MLRobotic: LS7366 : Compter les pas des codeurs

mer., 07 mars 2012 18:00:23 +0000

Dans le robot 2011 nous avions décidé d’utiliser des LS8074N pour s’interfacer entre les codeurs et la carte d’asservissement. J’avais d’ailleurs fait un article léger l’année dernière sur ce composant que vous pouvez retrouver ici.

L’utilisation de composant nous a finalement posé bien des problèmes l’année dernière. La problèmatique rencontrée était de réussir à détecter les changements d’états sur la patte compteur du composant. En effet celle-ci suit la vitesse de changement d’état imposée par la CLK qui ne peut pas être supérieure à 30µs. Malheureusement ces changements d’états trop rapides (>33kHz) étaient indétectable par la carte d’asservissement. Rappelons quand meme que la fréquence max des impulsion des codeurs de notre robot ne dépasse pas les 5 kHz (1 tour de roue de codeur par seconde soit 4096 pas par seconde).

L’objectif de cette année était donc de trouver un nouveau composant permettant de compter les pas de nos codeurs et s’interfacant avec notre carte d’asservissement de 2012. Nous nous sommes naturellment tournés vers un autre composant de chez LSI/CSI, le LS7366.

Les avantages de ce composant sur le LS7084N sont nombreux:

C’est un compteur, c’est à dire qu’il possède des registres internes permettant de stocker un nombre de pas entre deux interrogations jusqu’a 32 bits en positif ou négatif (soit plus de 2 milliards).
Il est inerrogeable à travers un protocol SPI et ne nécessite donc pas de port d’interruption ni d’entrées tout ou rien à vérifier régulièrement.
De nombreux modes de fonctionnement pour paramétrables (compteur modulo N, utilisation de l’index du codeur,…)

Il conserve les avantages déjà présents dans le LS7084N de 2011:

Détection du sens
Décodage en quadrature x1, x2 et x4
Filtrage du signal…

Voici ci-dessous un exemple de notre carte de codeurs qui met 2 LS7366 (1 par codeur) commandé par le même SPI.

ECEBORG: Elsys Design vous ouvrent ses portes le 29 mars 2012

thach@ece.fr (Thach) — mar., 06 mars 2012 09:44:52 +0000

L’année s’annonce riche d’opportunités pour Elsys Design, le spécialiste en électronique embarquée, et AVISTO, société de référence dans le domaine du développement logiciel objet.

APBTeam: Chassis moteur posé!

lun., 05 mars 2012 22:56:37 +0000

La pose du châssis moteur est terminée ! Prochaine étape ... les pinces

Poivron: Fixation des cartes électroniques

dim., 04 mars 2012 22:58:05 +0000

Nous avons fini de tester les cartes électroniques, il s'agit maintenant de tout mettre sur le robot - bref, passer à l'intégration.

Nous récupérons trois cartes électronique de l'an dernier, dont une (la carte moteur) qui a besoin d'être refroidie par un ventilateur.

Il n'y a pas vraiment eut d'étape de conception pour la fixation des cartes, ce qui peut expliquer une mécanique "originale".

Quelques photos :

Un long travail nous attend maintenant pour éviter que le robot ne ressemble à un sac de nœuds.

TELECOM Bretagne: Base roulante

dim., 04 mars 2012 20:22:09 +0000

La base roulante du grand robot est terminée !

La base roulant c'est la partie basse du robot qui comprend les roues motrices, les roues codeuses et les moteur (reliés par poulie-courroie crantée aux roues).
On aura une petite pensée à Gaëtan qui s'est percé deux doigts en montant cette base :)

Valrobotik: News : Le Salon du multimédia et de la photo 2012

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — dim., 04 mars 2012 20:00:00 +0000

Ce dimanche 4 Mars s'est déroulé le salon du multimédia et de la photo de Proville. Nous y étions présent en tant qu'exposant et nous avons pu faire partager notre passion de la robotique aux petits comme aux grands !

Pour les petits, un atelier de découverte de la robotique
Lire la suite ...

S.M.A.R.T.: smartrobotics

dim., 04 mars 2012 13:50:56 +0000

Maintenant que le robot est capable de stocker des objets, il faut pouvoir les déposer ! J’ai donc effectué un petit prototype en bois pour voir si le principe peut marcher.
Bien évidement, en alu ca devrait encore mieux glisser, je pense.

Voici la vidéo :

MLRobotic: Asservissement.net (part. 2)

sam., 03 mars 2012 20:31:21 +0000

Nous avons déjà vu la base de notre asservissement en .net

Voici maintenant la suite : comment intégrer ce PID dans le cadre de notre Robot, avec un asservissement en distance et en rotation.

Notre code de PID utilise des delegates pour passer les différentes valeurs et renvoyer celles de sortie. Il y a donc 6 fonctions à définir (3 par PID).

Les deux premières concernent la récupération des valeurs réelle obtenue en lisant les codeurs. Dans notre cas, nous utilisons des composants nommés LS7366 qui, de manière autonome, récupère les pas renvoyés par les codeurs. Il suffit ensuite de les interroger par SPI pour connaitre l’état des codeurs. Ce composant s’occupe de filtrer les pas dus à la vibration du robot et prend en compte correctement le sens de rotation des moteurs. Nous ferons sans doute un article à son sujet (car il le mérite).
Pour en revenir à nos deux fonctions, elles renvoient pour l’avance la moyenne du codeur droit et gauche pour l’avance et la différence entre les deux pour la rotation.

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public static int CodeurDroitPourObj

{
get { return codeurDroit - lastResetDroit; }
}

public static int CodeurGauchePourObj
{
get { return codeurGauche - lastResetGauche; }
}

private static double GetCurrentAvance()
{
// le signe - est lié au branchements des codeurs
codeurDroit = -LSCodeurDroit.ReadCounter();
codeurGauche = LSCodeurGauche.ReadCounter();

// on fait la moyenne
return (CodeurDroitPourObj + CodeurGauchePourObj) / 2;
}
private static double GetCurrentCodeursAngle()
{
return (CodeurGauchePourObj - CodeurDroitPourObj) / 2;
}

Le composant LS7366 ne doit pas être reseté durant l’exécution de l’application car on risquerait de perdre quelques pas lors de la manœuvre, nous avons donc mis en place un système de reset software : d’où l’usage des accesseurs CodeurXXPourObj.

Je garde la seconde paire de getteur pour la fin et commence par le setteur final. Il s’agit simplement d’affecter la valeur obtenue vers les PWM des moteurs en tenant compte du sens.

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private static void SetCommandAvance(double val)
{
// on ne settera les PWM qu'au set de l'angle (une fois qu'on aura la valeur finale)
curvalDroit = curvalGauche = val;
}

private static void SetCommandAngle(double val)
{
// -= car lié aux branchements...
curvalGauche -= val;
curvalDroit += val;

// Set des PWM
SetPWMValue(pwmGaucheTrigo, pwmGaucheHoraire, curvalGauche);
SetPWMValue(pwmDroitTrigo, pwmDroitHoraire, curvalDroit);
}

Et donc le dernier couple de setteur : celui qui renvoie la valeur désirée.

La problématique ici est de savoir ce que l’on veut. Dans notre cas, nous avons considéré deux cas : soit nous tournons, soit nous avançons.

Dans le premier cas, la valeur désirée en avance est de 0, dans le second cas, c’est la rotation qui doit être à zéro.

Pour les deux autres valeurs, il faut retourner une pente d’accélération, puis stabiliser autour de la valeur maximum de la vitesse et enfin une pente de décélération une fois proche de la destination (en rotation ou en avance).

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private static double GetCurrentObjAvance()
{

// incrémentation ou décrément la vitesse (de l'acceleration)
if (currentVitesse < vitesseMax && Math2.Abs(objAvance) > Math2.Abs(curObjAvance))
{
currentVitesse += acceleration;
}
else if (currentVitesse > 0 && Math2.Abs(objAvance) {
currentVitesse -= acceleration;
}

// on augmente l'avance de la vitesse
curObjAvance += Math2.Sign(objAvance) * currentVitesse;

return curObjAvance;
}

private static double GetCurrentObjectiveAngle()
{
// incrémentation ou décrément la vitesse de rotation
if (Math2.Abs(currentVitesseAngle) < vitesseMaxAngle && Math2.Abs(ObjTeta * EntraxePas / 2) > Math2.Abs(curObjAngle))
currentVitesseAngle += accelerationAngle;
else if (Math2.Abs(currentVitesseAngle) > 0 && Math2.Abs(ObjTeta * EntraxePas / 2) currentVitesseAngle -= accelerationAngle ;

// augmentation de l'angle désiré de la vitesse (convertion de l'angle en pas)
curObjAngle += Math2.Sign(ObjTeta) * currentVitesseAngle;

return curObjAngle;
}

Pour démarrer une rotation, il suffit donc de mettre curObjAngle à la valeur désirée (en radiant). De même pour avancer, il faut mettre curObjAvance a la valeur désirée (en pas).

Enfin, l’initialisation des PID :

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PID.pidAvance = new PID(1, 0, 0, 4000, -4000, GetCurrentAvance, GetCurrentObjAvance, SetCommandAvance);

PID.pidAngle = new PID(1,0,0, 4000, -4000, GetCurrentCodeursAngle, GetCurrentObjectiveAngle, SetCommandAngle);
PID.Enable();

Une petite précision pour être complet, on ne traite jamais lors de cet asservissement, de rotation simultanée à une avance, qui pourrait permettre de belle courbe comme présenté sur les articles d’autres équipes. Dans notre cas, chaque déplacement est décomposé en une rotation puis une avance. J’y vois plusieurs intérêts :

cela permet de mieux anticiper les obstacles que nous pourrions rencontrer (une courbe n’est pas évidente à simuler)
l’asservissement est grâce à cela, complètement indépendant du mécanisme de calcul de position
dans le cadre de la coupe, il ne me semble pas forcément nécessaire d’arriver au cm prêt au point désiré (du moment que l’on connait la position exacte du robot)
cela simplifie grandement le code et les temps de calcul

Comme la dernière fois, vous pouvez retrouver l’ensemble du code ici, y compris le calcul de position du robot et la définition des objectifs (fonctions GotoXY et GotoTeta)

Poivron: Attrape-lingots

sam., 03 mars 2012 17:18:36 +0000

Après avoir buté pendant une semaine à cause d'un petit soucis de programmation, voici notre premier attrape-lingot fonctionnel.

Une vidéo est disponible sur la page du robot 2012 tout en bas.

Pour la publication de la vidéo, nous nous initions à l'HTML5. Si vous rencontrez le moindre problème pour voir la vidéo, faites-nous signe !

I-Grebot: IGresive V1.4

pierrick.boissard@igrebot.fr (Pierrick) — jeu., 01 mars 2012 18:09:27 +0000

On démarre la réalisation par... l'électronique

Les cartes électroniques sont arrivés, et nous sommes en train de les souder.

Déjà la carte asservissement est finalisée et en cours de debug.

Plus d'information sur le wiki: http://wiki.igrebot.fr/index.php?title=IGresive_V1.4

S.M.A.R.T.: smartrobotics

jeu., 01 mars 2012 10:25:23 +0000

Maintenant que l’asservissement est à peu prés réglé, il faut passer aux actionneurs (bras / ventouse).

La cinématique inverse des bras est implémentée, et il ne reste plus qu’a tester les positions utiles pour le robot, et voir si les objets sont bien prit. Les bras semble un poil court, je pense les allonger un peu (1cm par ci, 1cm par la )

Voici 2 vidéos :
- la premiere montre la prise de CD pour les mettre dans la zone de stockage du robot :

- la deuxieme montre la prise d’un lingot pour le mettre dans la zone de stockage du robot :

APBTeam: Mécanique en photo

mer., 29 févr. 2012 19:21:25 +0000

Voici déjà la porte réalisée :

TDS Team: Nouveau partenaire : Gostai

lun., 27 févr. 2012 20:27:07 +0000

Nous sommes très fiers que la société Gostai ait choisi de nous aider dans notre projet. Gostai en quelques mots : Gostai est un ...

BrickStory: Homologués....

noreply@blogger.com (cyril) — lun., 27 févr. 2012 02:58:10 +0000

Premier test d'homologation du petit robot 2012.

Plutôt simple, pas d'actionneur et juste une bouche pour choper un lingot pour le ramener dans le bateau, et un cul plat pour pousser les bouteilles. Le programme de déplacement est simple parce que le réglage du PID n'est pas fait, mais il réussi à sortir de sa zone, marquer les 3 points du lingot, éviter les obstacles, s'arrêter au bout de 90s ou en appui sur le BAU et rentrer dans les dimensions. Bref,

ON EST HOMOLOGABLES en février... amazing!

La suite au prochain épisode

AIR Isep: Cors’AIR se dévoile !

dim., 26 févr. 2012 16:07:18 +0000

Alors que certains continus leurs vacances, d’autres continuent d’avancer.

Depuis la première nuit blanche de l’année, très productive en terme de tests, les robots de l’AIR sont trouvés un nom et ont continués de progresser. Suite à un vote de chacun des membres, le robot principal s’appellera cette année Cors’AIR et le robot secondaire Poudri’AIR !

Voici une petite vidéo récapitulant ce que Cors’AIR est pour le moment capable de faire, en attendant l’arrivée de ses bras et de son petit frère.

INSA Toulouse: Rendez-vous aux Trophées de la Robotique 2012 !

sam., 25 févr. 2012 19:56:59 +0000

Les Trophées de la Robotique 2012 auront lieu le samedi 10 mars à la cité de l'espace, de 10h à 18h.
Bien sûr, nous seront présents avec Hypérion, notre nouveau robot, qui fera sa première apparition en public.

Poivron: Bataille avec un HS-55

ven., 24 févr. 2012 22:27:37 +0000

Pour tester le code de calibration des servomoteurs (ainsi que la carte électronique), nous avons mis un code qui permet de tester 5 à 6 positions de servomoteurs.

Le code envoie un signal de servomoteur avec un temps haut compris entre 0,7ms et 2,8ms, ceci nous permettait d'avoir un peu plus de 180° sur un servomoteur classique (HS-322HD).

L'un de nos servomoteurs (un HS-55) servait pour le test, il a pris ses différentes positions successivement comme demandé, puis il s'est mis à tourner de manière continue lorsqu'on lui demandait d'atteindre une position extrême.

Le servomoteur a été démonté. L'axe du potentiomètre est bien équipé d'un méplat mais aucun des engrenages en nylon ne semble s'enclencher sur ce méplat. Est-ce que la pièce était montée en force ? A-t-elle cassé ?

Mais surtout, risque-t-on d'avoir le même problème avec les autres servomoteurs ? Devons-nous brider la commander pour ménager les servomoteurs ?

MLRobotic: Asservissement.net

ven., 24 févr. 2012 08:57:07 +0000

Comme l’a dit précédemment PAC, cette année, pour le robot métallique, tout passe par du .net. Ou plus précisément en microframework.

Tout passer en .net, ça passe également par une migration de l’asservissement en .net. A première vue, cela peut paraître dangereux, le microFramework n’étant pas un OS temps réel, cependant notre expérience positive de l’an dernier sur la partie IA, capteurs et actionneurs nous a pousser à tenter l’asservissement.

Voici déjà en introduction une petite vidéo de ce que nous avons déjà réussi à obtenir (il reste à régler les PID mais c’est un bon début).

Je passe tous les concepts classique sur les PID de robot que l’on trouve très bien présentés sur d’autres site comme le club elek, RCVA ou ce très complet ppt également de RCVA. Mon objectif est de faire un asservissement en polaire donc avec un PID pour l’angle et un pour l’avance.

Pour point de départ, nous sommes partit de ce code trouvé sur codeprojet.net : http://www.codeproject.com/Articles/49548/Industrial-NET-PID-Controllers

C’était un bon point de départ avec tout de même quelques défauts (boucle infinie, tests bizares autour du terme I…)

Dans les bons points, on note l’utilisation de delegate (pointeurs sur fonction) pour passer les valeurs d’entrée et de sortie, ainsi on peut utiliser une même classe pour plusieurs PID (dans notre cas, un polaire et un en distance).

Vous trouverez le code complet ici : MLRobotic.Asserv

Voici donc la partie simplifié du code que nous avons réalisé pour le point de calcul du PID :

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private void Compute()
{
// récupération la valeur réelle obtenue par les codeurs
double pv = readPV();
// récupérer la valeur désirée
double sp = readSP();

//calcul d'erreur
double err = sp - pv;

// P
double pTerm = err * kp;

double iTerm = 0.0f;
double dTerm = 0.0f;

errSum += err;
// I
iTerm = ki * errSum;

// D
dTerm = kd * (pv - lastPV);

lastPV = pv;

// Somme des valeures
double outReal = pTerm + iTerm + dTerm;

// écrétage des valeurs maximum
outReal = Clamp(outReal, outMin, outMax);
// Valur de sortie
writeOV(outReal);
}

Pour éviter la boucle infinie, rien ne vaut un timer : Microsoft fait le travail pour nous :

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public static void Enable()
{
ti = new System.Threading.Timer(new TimerCallback(Tick), null, computeDelay, computeDelay);
}

et ensuite, on considère les deux PID à mettre en place (polaire et distance), on les mets donc en static, et on les « compute » a chaque Tick :

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public static PID pidAvance;
public static PID pidAngle;
private static void Tick(object sender)
{
if (pidAvance != null)
pidAvance.Compute();
if (pidAngle != null)
pidAngle.Compute();
}

Il ne reste alors qu’a initialiser le PID : je le présenterais dans un prochain article. Toute les sources sont de toute façon disponible ici.

EDIT : La suite ici

TELECOM Bretagne: Photos

jeu., 23 févr. 2012 17:35:36 +0000

Pour suivre l'avancement de la construction du robot vous pouvez consulter les photos ici : http://em6.clubs.resel.fr/coupe_2012/photos.php

Voici par exemple la base roulante avec ses roues (il manque encore les poulies, courroies et moteurs) :

S.M.A.R.T.: smartrobotics

jeu., 23 févr. 2012 09:44:17 +0000

N’ayant que peu de temps pour le robot en ce moment, j’ai juste eut le temps de vaguement regler l’odométrie (encore trop peu précis).
Je suis ensuite passé à l’écriture de l’intelligence du robot. Celle-ci est assez basique.

Elle est basée sur une liste d’objectif interessant avec pour chaque objectifs une priorité (dépendant du nombre de points que ça apporte, de la difficulté de réalisation et du temps).

On calcul ensuite la distance necessaire pour atteindre chaque objectifs et on ajoute l’inverse de la distance pour privilégier les objectifs proches (Si une distance est nulle, c’est qu’un objectif est inateignable a cause d’un adversaire déja présent sur l’objectif par exemple).

Voici une petite vidéo avec le mode débug pour montrer les trajets vers les objectifs et le meilleur objectif calculé. (calcul des trajets ralenti pour la démo)

CRLG: De la bonne CAM

noreply@blogger.com (laguiche) — lun., 20 févr. 2012 15:47:08 +0000

Les fonctionnalités 2011 pour la caméra sont de retour:

Tout est paramétrable dans l'IHM, les valeurs peuvent être sauvegardées dans un fichier de configuration. Toutes les couleurs peuvent être filtrées.

L'enregistrement vidéo est fonctionnel. Pour l'instant il est déclenché via des boutons sur l'IHM, mais il utilise la technique du SIGNAL-SLOT sous Qt et peut donc être déclenché par n'importe quel événement, comme une info tirette par exemple ;-)

TDS Team: Robot TDS-Team Junior

dim., 19 févr. 2012 21:42:05 +0000

Le robot de la TDS-Team Junior sera monté sur la base du robot 2011. La nouveauté sera l'utilisation d'une carte Arduino, pour annimer ...

MLRobotic: Bienvenue .Bot

dim., 19 févr. 2012 16:18:29 +0000

Les mois passent et le(s) robot(s) de 2012 commencent à se concrétiser pas à pas.

Cette année l’équipe s’est recomposée avec l’entrée d’un spécialiste des robots Lego. Le règlement 2012 de la coupe de France de robotique ouvrant cette année la possibilité d’engager deux robots sur la piste, nous avons naturellement opté pour une combinaison mixte d’un robot en Lego et d’un autre à base Acier.

L’expérience de programmation micro Framework .net (NETMF pour les intimes) de l’année dernière étant pour nous une réussite, nous repartons cette année sur cette technologie de programmation. Du moins pour le robot qui n’est pas en Lego.

Nous avons néanmoins décidé d’apporter quelques changements par rapport à l’année dernière et notamment en ce qui concerne notre carte d’asservissement. Pour mémoire, nous utilisions l’année dernière une carte industrielle ESX-IOX programmable en C. Les raisons de son abandon sont multiples :

- De part sa nature industrielle, la carte était emmagasinée dans un boîtier la protégeant de la poussière et de l’humidité mais qui rendait sa disposition dans le robot assez complexe de part sa taille démesurée.
- Impossibilité d’effectuer du pas à pas sur les programmes et pire que cela le debug passe nécessairement par l’envoi de données sur un bus CAN qui saturait quand le nombre de données envoyées était trop important (lors du débogage du PID par exemple).

La version 2012 du robot (enfin du gros, celui pas en Lego) prend donc un tournant Full NETMF. La carte d’asservissement sera cette année une carte FEZ Panda II de chez Ghi Electronics comme l’était la carte d’IA de l’année dernière (une FEZ Domino pour mémoire).

Le composant faisant l’interface avec les codeurs a aussi évolué pour un LS7366 mais je laisse les explications pour un prochain article.

Je termine l’article avec un peu de teasing sur la méca du gros robot :

2012 : .Bot méca

VOIR LE DIAPORAMA

AIR Isep: Premiers déplacements

ven., 17 févr. 2012 19:53:17 +0000

C’est chose faite ! Après une première nuit blanche, l’AIR retrouve quelques sensations. En effet, le robot de la coupe s’est déplacé pour la première fois jeudi dernier. Nous sommes en effet parvenus à effectuer un recalage bumper dans la zone de départ, ceci dans les règles de l’art !

Une petite vidéo pour illustrer tout celà :

AIR Isep: Première nuit blanche

dim., 12 févr. 2012 15:33:05 +0000

Samedi 11 février au soir fut la première nuit blanche de l’AIR. Nous pensons qu’il est maintenant utile de faire un point sur l’ensemble des actions effectuées, sur les problèmes soulevés, résolus et toujours en suspens.

Tâches effectuées :

- adaptation de l’asservissement à la nouvelle base moteur
- configuration des coefficients d’asservissement et de la vitesse du robot de façon empirique et sans grande précision en attendant le nouveau module Bluetooth
- contrôle de l’asservissement par un diagramme de séquence au sein du code asservissement en lui même pour réaliser une trajectoire (carré)
- contrôle de l’asservissement par l’IA
- ajout de la carte capteur
- validation de la remontée des infos sur les bumpers arrière
- réalisation d’un recalage bordure commandé par l’IA
- mise en place des étages au niveau mécanique sur le robot
- mise en place des boutons de démarrage, choix des couleurs, du jack et du bouton coup de poing
- préparation de l’emplacement pour les batteries

Problèmes soulevés ou restant à résoudre :

- manque d’un anti-rebond software pour fiabiliser la remontée de bumpers
- le robot ne va pas à basse vitesse malgré une demande de vitesse 1 dans le message CAN de trajectoire.
- vérifier les fonctions primordiale de la pile IA

Valrobotik: News : La journée portes ouvertes

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — sam., 11 févr. 2012 19:00:00 +0000

Ce Samedi 11 février, l"association Valrobotik a participé aux portes ouvertes de l'E.N.S.I.A.M.E. Voici une petite sélection de photos des différents stands :

SiEra: L'association se réveille

ven., 10 févr. 2012 23:41:57 +0000

Mécanique

Nous tardons à trouver des moteurs qui nous conviennent. Afin de ne pas avoir de problème en électronique, nous ne souhaitons pas les choisir trop puissants, mais ceux que nous avions sous la main n'étaient pas assez rapide.

Nous venons d'en commander de nouveau et mettons à jour nos modélisations de bases roulantes.

Électronique

Nous commençons à réaliser une balise infrarouge avec un signal modulé à 36kHz. Afin de ne pas trop se tromper, nous avons commencé par revoir quelques bases en électronique et en microcontrôleurs.

Informatique

L'équipe informatique s'est acharnée à remettre en état de marche les ordinateurs qui trainaient dans notre local. Même si tous ne sont pas encore opérationnels, ceux qui marchent nous seront utiles pour le développement du robot.

Poivron: Encore les balises

jeu., 09 févr. 2012 22:52:30 +0000

Les balises ne marchent pas encore bien. Nous avons rajouté quelques bouts de code très simples qui améliorent grandement les résultats, mais ce n'est pas satisfaisant.

Une des deux balises est vue à 30 degrés de sa position réelle. Pour l'instant nous accusons les reflets contre les murs. La zone de test est petite, et il n'est pas possible d'écarter les balises de 2 mètres sans se retrouver près d'un mur.

Cependant, nous avons quand même complété la page sur les balises pour expliquer comment nous menions nos tests (le complément sur la synchronisation arrivera, mais probablement pas avant le weekend).

Wall-y: Nouveau partenaire et nouveaux t-shirts

jeu., 09 févr. 2012 08:55:19 +0000

Pour la 4ème année consécutive, France Marquage nous apporte son soutien pour nous permettre de réaliser nos t-shirts à moindre coup. Cette société est spécialisé dans la sérigraphie, signalétique véhicules et enseignes, broderie, transfert, flocage, imprimerie, textiles publicitaires ou professionnels, communication par l’objet, cadeaux d’affaires, coupes et trophées, chocolat personnalisé....

En avant première donc voici le dessin de nos t-shirts que nous porterons durant la coupe ( Merci à Jean-Christophe notre graphiste !)

Reb'UT: Nouveau partenaire !

mer., 08 févr. 2012 13:41:14 +0000

Cela fait maintenant 3 ans que nous participons à la coupe, et le nombre de personnes présentes à l'UTBM diminue à vue d'œil, il n'est plus si évident que ça pour nous de faire faire des pièces mécaniques à l'UTBM. Afin de faciliter la réalisation du robot, il était donc nécessaire pour nous de trouver des partenaires. C'est désormais chose faite au travers de la société Damengo. Cette entreprise est spécialisée dans la réalisation de découpe au laser, et nous avons donc pu réaliser un premier jeu de pièces en plexiglas. Je vous laisse apprécier la qualité du travail :

D'autres images lorsque tout cela sera monté sur les blocs moteurs !

Site Damengo : http://damengo.com/

Poivron: Notre terrain à nous !

dim., 05 févr. 2012 21:12:50 +0000

Bien que nous ayons un totem, il nous manquait un terrain.

Nous avons choisi de réaliser un demi-terrain sur deux planches de contre-plaqué (5 mm) de 1 m par 1,5 m.

Comparé à l'an dernier, où nous avions utilisé des planches de médium de 3 mm, le terrain nous semble plus rigide et plus léger. Cependant il semble s'être légèrement gondolé. Nous espérons qu'en le stockant à l'horizontal, il reviendra plat.

AIR Isep: Compte à rebours enclenché

dim., 05 févr. 2012 18:34:07 +0000

Aujourd’hui c’est

J-100

motivés !!

jours

heures

min

sec

S.M.A.R.T.: Totem

dim., 05 févr. 2012 11:37:00 +0000

J’ai construit un des deux totem ce week end pour pouvoir tester le bras. Ce fut plus long que prévu ca casto vends du contreplaqué d’épaisseur théorique 18mm mais qui s’avere au final etre du 17mm… Il a donc fallu rajouter des petits morceaux de 1mm par ci par la.

Voici le résultat :

J’ai donc pu effecter quelques premiers tests de prise d’objets. Ce n’est que le début encore, les séquences de mouvement sont améliorable et la zone de stockage du robot n’est pas faite.

En parallele, j’ai bossé sur l’odométrie. Il reste a calibrer l’asservissement (du fun en perspective ).

AIR Isep: Journée Porte Ouvertes

dim., 05 févr. 2012 10:02:24 +0000

Samedi 04 février 2011 avait lieu la première journée portes ouverte de l’ISEP, notre école. Ainsi c’est naturellement que l’AIR a été conviée pour présenter ces projets aux visiteurs ainsi que de créer de l’animation avec ses robots.

A l’heure actuelle, le robot de la coupe n’est pas encore prêt à bouger mais nous avons pu compter sur le robot de développement et son déplacement holonome !!

Nous retenons que le stand de l’AIR a été très convoité et à suscité beaucoup d’intérêt de la part des visiteurs à en juger du nombre de questions que nous avons recueillis.

S.M.A.R.T.: L'Indomptable : Base roulante

jeu., 02 févr. 2012 19:48:48 +0000

La base roulante du gros robot est enfin pratiquement finie ! (en tout cas la mécanique)
La base est en aluminium de 3mm avec 2 moteurs DC 12V ainsi que 2 encodeurs 1024cpr.
La fixation pour la rotation des codeurs a été faite en bois, car c’etait plus simple (étant donné qu’on voulait faire une piece ou l’on puisse inserer l’axe de force)
Ce week-end, je commencerais à faire des calibrations pour l’odométrie, un week-end fun en perspective :p

Voyons voir les photos !

Voici tout d’abord le support codeur :

Et voici la base en entier avec les fixations en bois :

TELECOM Bretagne: Inter-semestre Fablab : un prototype de balises de localisation

jeu., 02 févr. 2012 12:50:47 +0000

Du 23 au 27 janvier avait lieu le premier inter-semestre Fablab de l'école. Quoi de plus beau pour le club Robotique ? Une semaine complète de travail sur un sujet de notre choix avec du matériel en partie prêté par l'école. Celle-ci nous mettait à disposition un certain nombre d'arduino ainsi que de nombreux shield d'extension. Pour plus d'information sur ce qu'est un arduino, vous pouvez consulter .

Nous avons choisit d'utiliser le temps mis à notre disposition au cours de cette semaine pour développer un prototype de balise de localisation absolue par triangulation. Nous avons repris les travaux des années précédentes et en particularité la balise de calcul de distance déjà existante. Le principe est simple, on envoie simultanément une impulsion électromagnétique et un ultrason afin de pouvoir calculer le temps de trajet entre la balise émettrice et trois balises réceptrices. Ainsi, on peut calculer la distance entre ces balises et trianguler la position de l'adversaire.

Émetteur :	Récepteur :

TELECOM Bretagne: L'ancien local n'est plus

mer., 01 févr. 2012 17:14:20 +0000

L'ancien local du club a été définitivement rendu à la MaisEl. Nous avons, ce samedi, rangé pour la dernière fois notre grand local du I6. Après avoir découvert de nombreuses reliques du passé, nous avons vidé tous ce que nous ne pouvions pas garder dans les grandes bennes de la déchetterie.

Quelques reliques :	Voici les dernières traces du local :

Valrobotik: News : invitation au salon du Multimédia et de la photo

noreply@blogger.com (Association Valrobotik) — mer., 01 févr. 2012 15:05:00 +0000

Hé oui ! Dans un mois s'ouvrira le Salon du Multimédia et de la Photo 2012 !
Lire la suite ...

BrickStory: Le petit robot 2012 avance bien

noreply@blogger.com (cyril) — mer., 01 févr. 2012 06:15:24 +0000

Ça y est, on a une base solide pour le petit robot de cette année. Il n'y a pas d'actionneur, pas de roues codeuses, donc la méca est assez simple. Voici ce que ça donne de dos

Et de face

Il manque le BAU, la tirette, la connectique et un peu de déco, mais c'est plutôt une bonne avancée :-)

Plastivore: New partnership with Eurocircuits !

mar., 31 janv. 2012 16:18:55 +0000

Plastivore has a new partnership with Eurocircuits, a belgian company known as the European reference in PCB prototyping.

Eurocircuit supports our participation to the Eurobot2012 contest by offering us the PCBs of our two robots.

More information : www.eurocircuits.com

Poivron: Balises

lun., 30 janv. 2012 19:26:29 +0000

Ce weekend, nous avons franchi un grand pas. Notre système de balise est passé en version 1. Une version qui devrait être fonctionnelle pour le positionnement du robot sur le terrain.

Malheureusement, les tests ne sont pas pleinement satisfaisants. Lorsque nous positionnons les balises aux distances requises par le règlement, elles se retrouvent trop près des murs et leur message semble s'y refléter, nuisant grandement à la précision du système.

Pour l'instant, nous n'utilisons que les valeurs d'angles, nous avons donc pu tester les balises sur une zone plus petite avec succès. Mais rien ne vaut un test grandeur nature.

Nous détaillerons un peu plus notre système (notamment la synchronisation des balises) dans la semaine. le code est déjà en ligne sur github, le lien doit trainer sur notre site.

S.M.A.R.T.: Le robot de dos

sam., 28 janv. 2012 17:51:26 +0000

La robotique et les cables, c’est une grande histoire d’amour !
Peut etre qu’un jour j’arriverais à faire un robot ou ce ne soit pas un bordel de cables !

Voici l’état du robot pour l’instant, il est biensur trés loin d’être fini et le retard s’accumule !

Le robot de face :

Le robot de face

Le robot de dos :

Le robot de dos

INSA Toulouse: Du nouveau dans l'atelier du club !

sam., 28 janv. 2012 16:49:45 +0000

L'un des principaux sponsors du club robot, Goubier Tôlerie, vient de nous délivrer un ensemble de pièces métalliques qui vont nous permettre de commencer la réalisation « en dur » de notre robot : finis les plans, la CAO, le silence dans l'atelier, place aux perçages, pliages, aux coups et aux cris (j'exagère à peine). Il ne nous reste en effet qu'à finir quelques perçages, et à assembler les puzzles tridimensionnels que sont temporairement nos robots pour en voir la carcasse vide hanter notre local, en attente de voir les cartes électriques la remplir. En un mot comme en cent, c'est une avance considérable pour notre club vers des robots fonctionnels.

en lire plus

Poivron: La mécanique avance

ven., 27 janv. 2012 21:04:54 +0000

Cette semaine, nous avons scié de petites baguettes, fait de petits trous et de petits collages. Le résultat est que nos principaux actionneurs sont maintenant fixés sur le robot.

Et voila le résultat :

Geonobot: Bonne Année 2012 - Happy New Year !

jeu., 26 janv. 2012 22:30:57 +0000

Il n'est jamais trop tard pour bien faire !

It's never too late !

APBTeam: Avancement : Prise d'objets

mer., 25 janv. 2012 00:08:06 +0000

Et une petite animation pour la route !

TDS Team: Base roulante 2012

dim., 22 janv. 2012 23:56:43 +0000

En exclusivité mondiale voici les toutes premieres images de notre nouvelle base roulante. Pour les plus curieux sa forme peut vous permettre de ...

Poivron: Les vis à bois, c'est mal !

dim., 22 janv. 2012 14:12:49 +0000

Les vis à bois présentent de nombreux inconvénients. Principalement, elle ne proposent pas une vraie solution démontable. Pour peu que le bois soit un peu mou, les vis ne tiennent plus après trois ou quatre vissage/dévissages.

Ensuite, il arrive que la vis fasse éclater le bois lors du premier vissage. C'est ce problème que nous avons rencontré lors de notre bref passage du coté obscure.

La solution mise en place, inspirée par certains vendeurs de meubles en kit, consiste à percer 2 trous perpendiculaires, l'un pour insérer la vis, l'autre pour insérer l'écrou. On revient à un simple boulon (vis + écrou). Simple, efficace et démontable.

Valrobotik: Eurobot 2012 : Des nouvelles du front (bis)

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — ven., 20 janv. 2012 21:19:00 +0000

"He is Alive !!!! "

Trois petites vidéos qui montrent le robot suiveur de ligne en action. Après une belle frayeur la semaine dernière avec les moteurs, on a décidé de passer sur du plus costaud et on a réutilisé la base alu de l'année dernière.

CRLG: La voilà, elle est là !!

noreply@blogger.com (Le Bleu) — jeu., 19 janv. 2012 14:09:15 +0000

Hello les fanboys !

Vous l'attendiez, elle est enfin arrivée !! Qui ça? La BR !!

La BR? Kesako? la bonne roulade? le bougre repu?

Non la base roulante de GrosBot2012 !!!

La voici en image toute fraichement usinée : Il ne lui manque plus qu'à s'assembler pour vous séduire !

Valrobotik: Eurobot 2012 : Des nouvelles du front

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — jeu., 19 janv. 2012 08:48:00 +0000

Petites photos pour vous montrer que les nouvelles recrues bossent dur le jeudi après midi !

Le travail avance bien. Le prototype du robot secondaire est

AIR Isep: Première impression de carte

lun., 16 janv. 2012 23:23:31 +0000

La coupe se rapproche à grands pas ! Heureusement, l’équipe avance elle aussi et compte bien être à l’heure pour le rendez-vous. Ainsi, la conception des nouvelles cartes électroniques pour le robot sont finies d’être conçues (excepté la balise toujours en phase de tests mais avec des prototypes elle). En effet, deux cartes viennent de partir chez le fabriquant et on attend leur retour pour dans deux voir trois semaines maximum. Il s’agit de la nouvelle carte bluetooth ainsi que de la carte asservissement et intelligence artificielle de cette année.Ci joint un petit aperçu des cartes avant de les voir en vrai

S.M.A.R.T.: smartrobotics

dim., 15 janv. 2012 12:07:48 +0000

Voici la simulation des 2 bras du robot sur le terrain 2012.
Ce sont des premiers tests pour voir si les bras peuvent bien aller dans les endroits souhaités.

Tout le calcul est fait par le soft qui sera dans le robot, les messages finaux sont juste envoyés au simulateur au lieu d’etre envoyés aux moteurs.

La vidéo :

CRLG: Petit retour sur le terrain ...

noreply@blogger.com (Le Bleu) — dim., 15 janv. 2012 08:59:59 +0000

Hello Guys!

Un petit souvenir du terrain : Avant et puis pendant la restauration pour la prochaine coupe !

A noter que les renforts pour limiter les torsions et les flexions du bois ne sont pas sur les photos.

Poivron: Construction du robot et site web

sam., 14 janv. 2012 23:45:41 +0000

La construction a trainé, notamment à cause d'une chute du robot. Nous avons réparé les dégâts et commencé à fixer les moteurs des bras.

L'électronique a aussi beaucoup avancé. Nous avons choisi de réutiliser les cartes de l'an dernier et d'en rajouter une pour nos quelques capteurs/actionneurs supplémentaires.

Tout ça est détaillé en images, ici.

Par ailleurs, nous avons travaillé sur le Portail des équipes afin qu'il convienne à Planète Sciences.

S.M.A.R.T.: arm

sam., 14 janv. 2012 18:19:27 +0000

Pour le gros robot de cette année (L’Indomptable), nous avons décidé de tester les bras et les ventouses. Il sera donc surement équipé de 2 bras avec ventouse pour attrapper les CDs et lingots.
Les bras ne sont pas forcement ce qu’il y a de mieux, mais nous pensons que c’est ce qu’il y a de plus réutilisable pour d’autres robots, et étant donné que l’on cherche à faire quelque chose de réutilisable et à peu prés générique…

Nous avons donc implémenté une cinématique inverse pour les bras puis des positions à atteindre suivant que l’on cherche dans un totem ou au sol.

Voici en gros l’architecture logicielle qui gère les bras (seulement le gauche est connecté) :
(Oval = thread / rectangle = message)

Et voici une premiere vidéo du bras gauche en action, et d’un bout de la modélisation du robot :

APBTeam: Avancement méca : pince à lingots

mer., 11 janv. 2012 20:19:02 +0000

La pince à lingots prend forme :

OLEG: Avancement du robot

noreply@blogger.com (Klean) — lun., 09 janv. 2012 18:17:07 +0000

Petite photo pour vous montrer l'avancement du robot Principal.
Voici la boîte qui contiendra toute la mécanique ! Elle est faite de plaques de polycarbonate transparente de 8 mm d'épaisseur.

Les dimensions sont :
21 cm de largeur
20 cm de longueur
23 cm de hauteur
C'est à quelque chose près les dimensions maximales du 'petit' robot ...

A bientôt pour le montage de la partie déplacement !

OLEG: Upgrade : du NXT 1.0 à 2.0

noreply@blogger.com (Klean) — lun., 09 janv. 2012 00:24:07 +0000

Comment faire passer sa brique 1.0 à l'état de brique 2.0 ?
Ou l'art de se faire une bonne petite frayeur ...

Télécharger (légalement) et installer le logiciel NXT 2.0 :
Pour ceux qui comme moi possed(ai)ent la brique blanche 1.0 et le logiciel 1.0 qui allait avec, ou pour ceux qui ont perdu le cd d'installation, vous pouvez vous rendre sur cette page LEGO et télécharger une copie du CD d'installation du logiciel LEGO 2.0. Il est conseillé de désinstaller la version 1.0 avant l'installation de la 2.0.

Vous pourrez réutiliser vos anciens blocs et anciens programmes sans difficultées et vous observerez que ça bug beaucoup moins (surtout si vous êtes sous Seven ou Vista), ça va même plus vite.
Il y a de plus quelques petites choses en plus :
- Bloc capteur de couleur : puisque le nouveau capteur est un capteur de couleur et non un capteur photosensible
- Bloc communication BlueTooth : pour communiquer sans passer par les parametres de la brique
- Un éditeur de son et un éditeur d'image dans les outils pour pouvoir dire Bonjour en affichant votre bouille sur l'écran
- Bloc Constante : Enregistrez une constante qui restera dans la base globale du NXT, qui ne changera jamais (PI par exemple)
- Virgule Flottante : Rien que pour ça il faut passer en version 2.0, surtout si vous faites de l'odométrie ...
Même si le mieu c'est d'essayer par soit même, vous pouvez voir ici ( Détail complet ici ) le détail complet du set NXT 2.0 et de ce qu'il y a dedans.

Installer le microprogramme (Firmware) dans la brique :
Etape fondamentale si vous voulez que votre brique fonctionne avec le logiciel 2.0, mais c'est une étape qui peut faire flipper si un certain problème arrive ... qui m'est arrivé et ça se résoud, je vous rassure.
Pour installer ce microprogramme, il faut aller dans Outils / Mettre à jour le microprogramme du NXT.
Vous pourrez voir la liste des Firmwares que vous avez.
La 1.28 est celle du 1.0 (pour mon cas) et la 1.31 celle du 2.0. Mais au départ je ne l'ai pas la 1.31, il faut donc aller la chercher,
- soit en cliquant sur 'Vérifier' la mise à jour dans Outils / Mettre à jour le microprogramme,
- soit en allant directement sur le site LEGO/Mindstorms/Support/Files/Firmware et en téléchargeant la dernière version de Firmware.
Une fois que vous avez cette dernière version, vous connectez et allumez la brique à votre PC (par USB uniquement), vous réouvrez Outils / Mettre à jour le microprogramme,
vous sélectionnez Firmware V1.31 (ou plus récent)
et vous cliquez sur Télécharger.

A ce moment là, soit ça marche et dans ce cas les cases au dessous s'allument au fur et à mesure jusqu'à réussite. Soit (comme ça m'est arrivé) il ne se passe rien et la brique se coupe. Et vous commencerez à flipper quand vous entendrez un petit "clic ... clic ... clic ..." régulier provenir de la brique !!
Pas d'inquiétude ! C'est juste que la brique à perdu son firmware avant d'installer le nouveau. Il faut faire un reset de la brique pendant quelques secondes (jusqu'à entendre un petit clic) et recommencer l'installation du firmware, même si la brique est coupée. Je vous rappelle que le reset ne se situe pas sous les piles (même s'il y a un petit bouton) mais dans le trou juste sous le connecteur USB ! (Je me suis fais avoir, ce qui ne calme pas le gros coup de stress ...).

Si le logiciel vous affiche qu'il ne retrouve pas la brique, c'est soit que vous n'avez pas appuyez sur le bon bouton reset, soit que vous n'avez pas le bon driver USB. Dans ce cas, et même si ça marche, vous pouvez installer le dernier driver (pour ma part Fantom Driver). Personnellement, dès que j'ai trouvé le bon bouton reset cela à fonctionner direct. J'avais au préalable déjà installé le driver.

Installer le dernier Driver USB pour la brique :
Rendez vous sur le service support LEGO : LEGO/Mindstorms/Support/Files/Driver , télécharger le dernier driver puis installer le.
Voilà ça marche, il n'y a plus qu'à réouvrir vos anciens programmes et faire les modifs qui vous intéressent afin que vos créations soient plus performantes !

S.M.A.R.T.: smartrobotics

dim., 08 janv. 2012 22:30:27 +0000

N’ayant pas encore installé l’odométrie sur L’Indomptable, j’ai commencé a faire des tests avec son laser pour tester le positionnement. Le robot utilise un algorithme de SLAM (Simultaneous Localization And Mapping) pour se positionner.
Ca fonctionne plutot pas mal pour des gros trajets, ne necessitant pas une précision au mm prés. Pour la coupe, c’est pas assez précis par rapport a de la bonne odométrie.

Voici un petit test du robot se baladant dans mon appartement :

CRLG: Idées pour GrosBot

noreply@blogger.com (laguiche) — jeu., 05 janv. 2012 16:11:38 +0000

Jonathan a synthétisé quelques idées pour GrosBot:

L'idée générale: récupérer des lingots sur les totems et les transporter sur des plateformes.

Poivron: Bonne année 2012

mer., 04 janv. 2012 13:09:05 +0000

L'année 2011 s'est terminée de manière un peu molle. Mais 2012 est là. En plus de vous présenter nos vœux, nous allons ressortir les robots de leur boîte et les faire fonctionner.

Concernant le robot Lego, nous allons suivre les conseils d'alban42800 et utiliser le capteur sonique comme tirette et le bouton gris comme bouton d'arret d'urgence !

Merci à Klean et à alban pour leurs conseils et leurs observations concernant le NXT.

Nous avons deposé une page web équipe (il s'agit de l'une des étapes requise pour l'inscription) sur poolzor (le système d'inscription à eurobot).

Nous en avons profité pour créer notre logo 2012 que voici :

Bonne année à vous tous !

APBTeam: Mécanique en couleur

lun., 02 janv. 2012 23:30:44 +0000

Voici un aperçu de l'avancée des plans de la mécanique de Guybrush Threepwood, notre robot pour la coupe de 2012 :

Une pince rotative à l'avant nous permettra de ramasser tout en avançant. Une pince non encore représentée permettra de cueillir le contenu des totems.

CRLG: Bonne année 2012!

noreply@blogger.com (CRLG) — lun., 02 janv. 2012 14:20:14 +0000

Et zou! Une année de plus à faire de la robotique coooooool :o)

OLEG: Bonne Année 2012 !

noreply@blogger.com (Klean) — lun., 02 janv. 2012 02:28:59 +0000

Nous vous souhaitons une très bonne année 2012 !

Avec en exclusivité le robot RCVA 2012 !!

Sumo-Supelec: Voici David et Goliath, nos épiques concurrents pour la Coupe de France 2012

dim., 01 janv. 2012 22:58:23 +0000

Après une longue période de réflexion, durant laquelle toutes les idées qui pouvaient germer dans l’esprit des Sumomen devaient être décortiquées pour analyser leur faisabilité, nous avons enfin fixé (ou presque) la forme finale de nos robots…

Si vous avez bien lu la phrase précédente, vous aurez remarqué l’emploi du pluriel : En effet, cette année le Sumo a la très ferme ambition de concevoir deux robots pour la Coupe, un « gros » et un « petit ». Et comme les Sumomen sont aussi des gens cultivés, nos futurs robots porteront respectivement les doux patronymes de Goliath et de David.

Concernant David, il aura pour objectif de réaliser les actions secondaires comme la carte au trésor ou les bouteilles. L’extraction de la carte nécessitant une géométrie délicate, nous avons d’ores et déjà fixé la forme finale de David, comme vous pouvez le voir sur le modèle 3D ci-dessous.

Goliath, quand à lui, dévalisera les totems et remplira notre cagnotte d’un monceau de disques et de lingots. Pour le moment, seule une esquisse de sa forme globale a été réalisée, l’assemblage de Goliath étant plus libre à condition qu’il puisse réaliser ce qu’on lui demande. Vous pouvez toutefois observer ci-dessous la base roulante qui a été choisie pour notre géant ; Le modèle 3D de ce mastodonte de robot viendra peut-être par la suite.

La future base roulante de Goliath.

La future structure (simplifiée) de David.

Quand à savoir qui ira voler le butin de notre adversaire, et comment il fera pour ne pas se faire prendre, c’est une toute autre histoire…

I-Grebot: Bonne Année 2012

pierrick.boissard@igrebot.fr (Pierrick) — dim., 01 janv. 2012 16:22:39 +0000

L'association de robotique I-Grebot vous adresse

chaleureusement ses voeux de bonheur pour l'année 2012.

AIR Isep: Nous voilà en 2012 !

dim., 01 janv. 2012 00:00:14 +0000

L’Association Isépienne de Robotique, AIR, présente ses meilleurs vœux pour l’année 2012 à tous ceux qui s’intéresse de près ou de loin à ses activités. En espérant que ce soit pour tous une année de bonheur et de réussite, aussi bien sur le point de vu personnelle que le professionnel.

Alpobot: Planification de trajectoire

alpobot@free.fr (Arno) — ven., 30 déc. 2011 16:05:16 +0000

L'un des problèmes posé à un robot après avoir choisi une destination est de trouver comment y aller.

Plusieurs stratégies sont possibles.

1) La façon "bête" :
Tourner pour faire face au point visé, et y aller en ligne droite.
Cela pose un problème dans le cas où le chemin est bloqué par un obstacle. Le robot doit alors s'arreter, et trouver un moyen de contourner l'obstacle. Par la gauche, par la droite ?

Cette methode, si elle est simple à mettre en oeuvre (dès lors que le déplacement du robot est bien géré), se retrouve vite limitée, et le robot fait sans cesse des arrets, pour contourner les obstacles rencontrés.

2) la façon "plannifiée"
L'idée içi est de construire un modèle de l'environnement (où sont placés les obstacles autour du robot), afin de pouvoir pré-calculer une trajectoire qui ne rencontrera pas d'obstacles. Ensuite, il suffit au robot de suivre cette trajectoire.
Dans la pratique, les obstacles peuvent se déplacer (ex: le robot adverse ou les elements de jeu déplacés par l'adversaire), il faudra donc réactualiser cette trajectoire pendant le parcours où dès qu'un obstacle est detecté sur cette trajectoire.

On va ici s'interesser à la plannification de trajectoire.

AIR Isep: Les cartes électroniques, le début !

mer., 28 déc. 2011 15:34:42 +0000

C’est les vacances mais l’association ne lève pas le pied ! Les premières cartes électroniques voient le jour. On commence avec la carte intelligence artificielle et asservissement. Une nouvelle cuvée inspirée de celle de l’année dernière mais avec des fonctionnalités en plus et pour un tiers de l’ancienne seulement ! Un aperçu s’impose !

Valrobotik: Eurobot 2012 : Vidéos et photos du module de motorisation

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — mar., 27 déc. 2011 23:11:00 +0000

Petit article rapide afin de vous présenter un peu plus en détail le module de motorisation (MMO) réalisé.
Celui ci se compose :
Lire la suite ...

Wall-y: Enfin un asservissement !!!!

mar., 27 déc. 2011 20:02:54 +0000

C'est notre 4ème année de participation, et après de nombreux robots utilisant des moteurs pas à pas pour se déplacer, nous avons enfin développé un asservissement ! Certes pour l'instant ce n'est que le début mais voici une vidéo de celui-ci juste avant que l'on intègre la base roulante dans le robot 2012 ( et donc qu'il faille à nouveau régler les coefficients :s )

Cet asservissement polaire est réalisé sur une arduino nano, avec la librairie arduino PID. Afin de contrôler les moteurs, nous utilisons 2 cartes pololu : Pololu Simple High-Power Motor Controller 18v25 ( plus d'info ici) contrôlés par liaison série.

Valrobotik: Culture robot : rigolons un peu !

noreply@blogger.com (Association Valrobotik) — lun., 26 déc. 2011 12:46:00 +0000

Puisque noël rime avec cadeaux, voici une petite BD cadeau sur la robotique ! Enjoy !

Lire la suite ...

Valrobotik: Joyeuses fêtes !

noreply@blogger.com (Association Valrobotik) — lun., 26 déc. 2011 12:26:00 +0000

Toute l'équipe du club Valrobotik vous souhaites de très bonnes fêtes de fin d'année !

AIR Isep: La mécanique du robot de coupe

sam., 24 déc. 2011 18:05:27 +0000

On en parlait depuis longtemps, elle a fait l’objet de multiples débats, la voici figée et partie en fabrication : la mécanique du robot !

Alors certes tout n’est pas encore au point mais la base roulante et d’ores et déjà déterminée. L’idée d’un bras avant pour nettoyer les totems ainsi que deux petits racloirs au sol fait l’unanimité pour sa simplicité et son efficacité. Les personnes réalisant et programmant les cartes sont averties, on aura besoin d’AX-12 et pourquoi pas de pompes à vide cette année !

La stratégie restera elle confidentielle jusqu’au jour J, on vous laissera deviner pourquoi…

SiEra: Mur de reflexes

sam., 24 déc. 2011 00:21:10 +0000

Nouvel article sur le premier projet de l'association pour cette année scolaire :

Mur de réflexes

S.M.A.R.T.: smartrobotics

jeu., 22 déc. 2011 22:05:08 +0000

Ca y est, on se mets enfin au travail !
Pendant que Yves attaque la construction du Fougueux, je commence à faire la méca de L’indomptable.

Cette année, j’utilise la fraiseuse numérique du boulot, du coup nous avons une belle base en aluminium de 3mm bien précise.

Aprés des galeres de logiciel (premiere fois que je l’utilisais) et 30minutes de fraisage, voici le résultat !

Et voici la base vue de haut avec les moteurs et les nouvelles roues (moins fine que l’année derniere…) :

Et en exclusivité, la premiere vidéo de L’indomptable qui roule ! (bon il n’est pas asservit et fait juste 3 mouvements prédéfini mais c’est deja ca !)

AIR Isep: La surprise du robot de Dév

mar., 20 déc. 2011 16:24:55 +0000

Le robot de développement est passé sous silence en ce début de rentrée mais ce n’est pas pour autant qu’il n’avance pas lui aussi bien au contraire ! Star du salon Science Versus Fiction au début de cette nouvelle année, il vise gagner des étages venant se superposer par dessus sa base roulante lui permettant de pouvoir se repérer et interagir avec le monde extérieur.

En effet, un des objectifs de cette année est l’homologation du robt de développement à la coupe de France ! Non pas pour participer en vue de rapporter la meilleur place puisqu’il n’est pas conçu pour cela à la base mais dans l’objectif de permettre à l’association d’homologuer deux robots, un pour la la compétitions et l’autre pour la plaisir et l’originalité !

Affaire à suivre !

Coffee Machine: Nouveaux articles

mar., 20 déc. 2011 00:17:17 +0000

A défaut d'avancer sur le robot, deux nouveaux articles ont fait leur apparition sur le site de Coffee-Machine.

Le premier détaille l'architecture de notre électronique. Le second est un article de fond sur les alimentations et le découplage pour vos cartes électroniques.

Bonne lecture!

Valrobotik: Eurobot 2012 : Du nouveau !

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — dim., 18 déc. 2011 22:43:00 +0000

Aaarrggg !! Shame on me !! Trop de temps s'est déroulé depuis la dernière news ! Je vais essayer de me rattraper ...
Alors, que s'est il passé au club qui mérite une news ?

Tout d'abord, comme vous avez surement du le voir dans l'article précédente, nous avons un nouveau partenaire ! Grande nouvelle !

Le prototype du robot suiveur de ligne commence à prendre forme. Nous allons ré-utiliser les capteurs de couleurs développés l'année dernière pour suivre la ligne. Le robot devrait normalement parcourir toute la largeur du terrain, pousser le "message" puis revenir placer le lingot et la pièce dans notre zone. Son rôle dans la suite du match n'est pas encore complètement défini.

Le robot suiveur de ligne

En ce qui concerne le robot principal, le travail avance
Lire la suite ...

Valrobotik: News : Un nouveau partenaire pour l'association !

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — dim., 18 déc. 2011 21:44:00 +0000

C'est avec grand plaisir que nous vous présentons notre nouveau sponsor pour l'année 2011 - 2012 :
Prototypes Innovation !

Cette petite entreprise, basé à ENNERY (95300) , propose la réalisation de tous types de prototypes industriels.

Merci à eux pour leur soutient !

OLEG: OLEG est homologable !

noreply@blogger.com (Klean) — sam., 17 déc. 2011 16:14:36 +0000

Après quelques modifs mécaniques et quelques programmations, OLEG était en théorie capable de marquer des points. Le meilleur moyen de s'en assurer c'est bien entendu par la pratique, sur une vraie table avec des objets à taille réel !

Pour cela je suis entré en contact avec une école d'Ingé du Mans, l'ENSIM, qui a accepté un échange ce matin. Nous avons pu discuter un peu stratégie et j'ai pu faire quelques essais sur table réelle.

Pour info l'ENSIM est une équipe qui a fait quelques très bon classement ces dernières années dont :
- 25ème en 2009 : http://www.youtube.com/watch?v=0kSwCshufP0
- Qualifié pour les phases finales en 2010 : http://www.youtube.com/watch?v=0K1jtNpQ-o4

Je suis très satisfait des essais de ce matin, d'une part parce que OLEG a marqué des points et d'autre part parce que j'ai rencontré quelques problèmes de réaction aux évenements. Pour ces essais, j'ai équipé OLEG d'une pince pour pouvoir prendre les lingots dans les totems. Sans plus attendre, voici une vidéo où OLEG marque 9 pts !

Problèmes rencontrés :
- Manque de puissance (parfois) à l'approche du point cible, ce qui fait que le robot n'avance plus (comme sur la vidéo)
- Détection des lingots au sol, l'ultra son est positionné trop bas
- Les pièces bloquent le robot car il roule dessus
- Mon programme de détection de collision (mis en place uniquement lorsqu'OLEG recule contre le totem) n'est pas efficace à chaque fois

OLEG: Eviter l'adversaire

noreply@blogger.com (Klean) — ven., 16 déc. 2011 23:49:43 +0000

Le système d'évitement est obligatoire sur chaque robot participant à Eurobot depuis plusieurs années. Mais il y a pleins de façon d'éviter la collision avec l'adversaire : s'arrêter, reculer et le contourner sont les principales façons de faire. Beaucoup s'arrêtent, peu reculent et vraiment très peu contournent l'adversaire. C'est tout de même cette dernière façon de faire (contournement) qu'il nous faudra réussir à faire si nous voulons à coup sûr activer les deux bouteilles à la mer, même si nous croisons l'adversaire !

Repérer l'adversaire :

Mais gardons la tête sur les épaules, chaque chose en son temps. Avant de le contourner, il faut déjà voir l'adversaire ! Pour cela, nous allons bien entendu utiliser le capteur ultra-son que nous avons dans le kit mindstorm de base. Ce capteur à quelques inconvenients et quelques avantages. D'un côté il nous dira à quelle distance se trouve l'objet, de plus il a un cône de détection. C'est à dire que ce capteur capte sur plusieurs degrés devant lui, il faudra donc bien le positionner pour ne pas détecter les objets au sol mais si votre robot est suffisament petit, il se peut qu'un seul capteur vous suffise !
L'inconvenient c'est qu'il fonctionne avec des ultra sons et ces ondes ricochent. Si les objets ou robots devant ont une forme particulière ou sont vides, il se peut que le robot ne le détecte pas !

Mais bon, ce qu'il faut se dire c'est que les robots pleins de vide sont souvent assez limités et que les robots que l'on risque de croiser en allant à la seconde bouteille sont des robots qui vont à leur propre seconde bouteille et qui, théoriquement, seront assez développés et donc (j'espere) assez remplis ...

Donc revenons en à notre évitement et notre sonar. Le sonar peut détecter des objets à plusieurs mètres mais nous n'aurons pas besoin de savoir qu'il y a un objet à 1,5 m donc nous n'exploiterons pas les mesures à plus de DistSonarMax. A l'inverse, il nous faut définir une distance à laquelle nous interdirons au robot d'aller plus loin : DistSonarMin. Cette longueur dépendra de ce que vous voulez entreprendre :
- Simplement s'arrêter : la distance peut être très courte
- Tourner et contourner : la distance devra être plus grande

Ensuite, entre ces deux valeurs (DistSonarMax et DistSonarMin) vous ferez ce que vous voudrez, pour ma part j'agis sur la valeur max de puissance des moteurs. C'est à dire que plus l'objet se rapprochera, plus le robot ralentira. En dessous de DistSonarMin, je programmerais plusieurs types 'évitements', chaque type correspondant à une situation ou action particulière.

Atteindre la cible :

J'ai pu voir beaucoup de robots qui s'arrêtaient après avoir détecté l'adversaire à 20cm alors que le point qu'ils cherchaient à atteindre se situait à seulement 1cm devant ! Aussi je compare la mesure lue par le sonar à la distance de la cible (DistCibl) et si le robot est plus près de sa cible que l'objet détecté alors la vitesse sera diminuée mais le robot dépassera cette 'barrière'. Bien entendu à l'inverse, si la cible est plus éloignée, le robot lancera son cycle d'évitement.

Résultat :

Pour vérifier que le programme est bon et fonctionnel, j'ai programmé la séquence suivante :
- Le robot part du point A pour aller au point B puis revient en marche arrière en A
J'y ai inclus bien entendu la détection sonar; l'action d'évitement ici est le fait que le robot recule.

1/ Mon action est de placer un objet devant le point B pour constater que le robot recule puis revient à la charge.
2/ Ensuite je recule l'objet derrière le point B pour constater que le robot va avancer jusqu'à ce point avant de revenir au point A en marche arrière.
3/ Ensuite en appuyant sur Entrée on relancer le cycle, en ayant enlever l'objet pour voir la diffèrence de vitesse.

Vous m'excuserez la façon dont recule le robot, je l'ai programmé rapidement.
Les sons entendus me permettent de vérifier que le robot capte l'objet.

Système d'Evitement d'OLEG

OLEG: Premiers tours de roues d'OLEG vers un point cible

noreply@blogger.com (Klean) — ven., 16 déc. 2011 18:18:19 +0000

Vous pourrez voir ci-dessous une video d'OLEG réalisant son déplacement, de sa position vers un point cible défini. Pour cet exemple, il va flirter avec les bords de la table (il le fait bien) avant de revenir à son point de départ. Avant de poster cette vidéo, j'ai bien entendu fait plusieurs essais pour régler les diffèrents paramètres pour avoir un déplacement assez fluide.

Correctifs :

Par contre j'ai du revoir la programmation de la correction de trajectoire. En effet, je trouvais que le robot ne revenait pas assez rapidement sur le bon cap dans les derniers degrés d'écart. Aussi j'ai rajouté une condition doublant le virage lorsque le cap du robot est à moins de 15° du cap à prendre. Maintenant le robot arrive presque droit vers la cible !

J'ai de plus du revoir la programmation de DistCibl car la racine carrée prend trop de temps à mon goût à être calculée. A la place de la racine carrée, je prend simplement la plus grande valeur (absolu) entre Yc-Yr et Xc-Xr. Désormais OLEG est un peu plus aléatoire dans son approche mais le temps de calcul permet à OLEG d'être plus réactif sur son positionnement. Car au final, à l'approche du point cible, cela ne change pas grand chose d'être à 5 ou 7 mm, par contre s'il faut 1 seconde de plus pour faire le calcul, il faudra aller beaucoup plus lentement à l'approche de la cible pour ne pas s'arrêter trop tard !

Résultat :

Pour résultat le robot parcours un peu plus de 1,6 m dont 2 rotations de plus de 270° et il revient assez précisement vers son point de départ (croix blanche). Il le fait en 20 sec sachant que la vitesse max n'est pas atteinte et que j'avais demandé à faire que l'approche des points intermediaires soit précise, donc lente. En bref : ça marche !

Déplacement d'OLEG

OLEG: Matelots ! Pagayez ferme ! Droit devant !

noreply@blogger.com (Klean) — jeu., 15 déc. 2011 18:37:41 +0000

Désormais le robot sait tourner jusqu'à un angle assez précisement, maintenant il va falloir avancer pour aller jusqu'aux coordonnées du point Cible.
Il va ici falloir adapter sa vitesse en fonction de la distance qu'il reste à parcourir et corriger la direction en fonction de l'écart qu'il pourrait y avoir entre le cap du robot et le cap à prendre.

Adapter sa vitesse :

Il va y avoir trois modes :
- Le freinage : A mon avis la plus importante. Si nous arrivons trop rapidement, nous risquons de dépasser le point cible pendant le calcul et donc le robot ne s'en rendrait pas compte et ferait demi tour ensuite. Si nous arrivons trop doucement, nous perdrons des secondes très précieuses.
- L'accélération : Qui est une phase aussi importante mais qui sera surtout fonction de la réaction mécanique du robot durant cette phase. Ainsi une accélération trop grande pourrait faire patiner les roues motrices et faire démarrer le robot un peu n'importe comment.
- La vitesse constante : Qui est le fonctionnement du robot à vitesse maxi. Le but étant d'atteindre la plus grande vitesse de déplacement sans que cela ne pose d'autres problèmes. Ainsi si nous n'arrivons pas à corriger le cap du robot parce que nous allons trop vite, il faudra soit adapter la vitesse soit modifier la façon de corriger la trajectoire.

- La phase d'approche :
Je n'ai pas parlé de la phase d'approche qui se situe après la décélération. Cette phase permettra de corriger précisément le cap du robot et d'aller suffisament lentement pour s'approcher le plus précisement du point Cible.

A vitesse constante :

Dans mon cas, en terme de régulation de vitesse, il ne se passe rien dans cette phase sauf si Vmot est supérieur à Vmax, dans ce cas Vmot prend la valeur de Vmax. Vmax ne sera pas un paramètre prédéfini mais une constante fonction de ce que détecte le sonar, nous y reviendrons un peu plus tard. Par contre Vmax pourra prendre la vitesse Vmaxi si le sonar ne détecte rien.

L'accélération :

Pour ma part, j'ai programmé simplement la phase d'accélération par élimination. Si le robot n'est pas dans la phase finale et que Vmot est diffèrent de Vmax alors

Vmot = Vmot + CoeffAcc

où CoeffAcc sera un coefficient défini au fur et à mesure des essais.

La décélération :

Cette phase est importante pour éviter au robot de passer de Vmax à Vmini en une fraction de seconde et de provoquer ainsi un à coup inutile à l'approche de la cible. Le calcul à faire est le suivant :

Vmot = DistCibl . (Vmaxi - Vmini) / (DistFreinMax - DistApproch) + Vmax - DistFreinMax . (Vmaxi - Vmini) / (DistFreinMax - DistApproch)

avec DistCibl la distance séparant le robot de la cible ;
Vmaxi la vitesse max pouvant être atteinte si le sonar ne détecte rien ;
Vmini la vitesse mini définie pour la phase d'approche ;
DistFreinMax la distance définissant le début de la phase de décélération ;
DistApproch la distance définissant le début de la phase d'approche à Vmini ;

Ce calcul est un peu 'lourd' pendant la boucle de calcul de Vmot, aussi je remplace la partie finale par ConstanteDec car ce calcul dépend de paramètres défini au démarrage :

(9) ConstanteDec = DistFreinMax . (Vmaxi - Vmini) / (DistFreinMax - DistApproch)

Ce qui nous donne :

(10) Vmot = DistCibl . (Vmaxi - Vmini) / (DistFreinMax - DistApproch) + Vmax - ConstanteDec

La phase d'approche :

Cette phase est simple à programmer puisqu'une fois que DistCibl est inférieure à DistApproch alors Vmot prend la valeur Vmini. Cependant au vu de ce que j'ai pu programmer, le robot ne s'arrêtera jamais aux coordonnées exactes de la cible, j'ai donc rajouté un paramètre, ApprCibl, qui sera défini avant chaque déplacement, qui permettra au robot de passer à l'action suivante une fois que DistCibl sera inférieure à ApprCibl. Ainsi le robot pourra atteindre des positions très précises, ou juste s'approcher d'un point de passage avant de prendre une autre direction.

Corriger la direction :

Rappelez vous, avant d'aller tout droit, le robot devra sortir du mode rotation. Dans mon cas, il faudra que AlphaRC, la diffèrence entre le cap du robot et le cap à prendre, soit inférieure à AlphaRotMax pour que le robot sorte du mode rotation et commence à avancer.

Ensuite, une fois que le robot avance, il faut qu'il corrige sa trajectoire pour aligner le cap du robot au cap à prendre. Pour cela, il faut, à partir de la valeur d'AlphaRC, provoquer un ralentissement sur la bonne roue du robot pour qu'il tourne, de plus il faut que ce ralentissement soit proportionnel à la valeur d'AlphaRC. Après plusieurs programmations concernant surtout le ralentissement provoqué sur la roue, je me suis finalement tourné vers quelque chose de très simple : Le bloc 'déplacer' !

Et désormais lorsque le robot rentre dans le mode 'avancer', Vmot donne la consigne de vitesse et AlphaRC donne la rotation à faire !

C'est très simple mais attention, ce n'est pas très efficace pour des valeurs au delà d'environ 50° d'écart du cap à tenir. Le robot n'avance quasiment pas car il se préoccupe surtout de tourner. La valeur n'est pas sûre car je n'ai pas fais les essais pour vérifier ce que je dis. Je n'ai pas non plus vérifier encore que ce problème ne vient pas de mon programme.
De plus, avec cette méthode, même si on gagne en temps de calcul, on perd en vitesse maxi car ce n'est pas aussi efficace que de mettre les moteurs à 100 et contrôler la puissance.

7Robot: Le "petit robot" est né

jeu., 15 déc. 2011 16:47:05 +0000

Nous bouclons le planing de justesse à l'approche des vacances de fin d'année : la production du petit robot est lancée ! Bien que très simple d'apparence, sa conception à pris du temps car nous l'avons voulu modulaire au possible. Nous avons mis l'accent sur l'héritage : toutes les fonctions du gros robot découlerons de celles du petit.

La mécanique a été soignée au possible, par expérience du passé. Cependant, le mot clé reste simplicité.

Cette année, nous utilisons le bus CAN sur nos deux robots et une liaison sans fil Xbee pour les faire communiquer.

La motorisation DC est une nouveauté et va nécéssiter un travail d'asservissement. Malgrès l'absence de roues codeuses, nous utiliserons un repérage par odométrie. La base roulante est suspendue pour assouplir les movements et éviter les dérapages.

OLEG: Virez à Babord !

noreply@blogger.com (Klean) — dim., 11 déc. 2011 12:56:41 +0000

Encore quelques calculs et programmes et notre navire se débrouillera presque tout seul !

Maintenant que nous avons toutes les données, il n'y a plus qu'à les exploiter :
- nous commencerons à chercher à tourner jusqu'à atteindre le bon cap puis
- nous avancerons vers l'objectif en corrigant tout écart

Tourner :

Il éxiste plusieurs manières, pour tout système sur deux roues, de tourner :
- les deux roues avancent dans le même sens, l'une allant plus vite que l'autre
- une des deux roues est à l'arrêt
- les deux roues tournent dans le sens inverse, à même vitesse

Méthode 1 Méthode 2 Méthode 3

La première méthode est plutôt utiliser pour se déplacer que pour tourner.
La seconde méthode est utile pour que la rotation soit très précise, on atteindra moins rapidement mais plus justement le cap désiré.
La troisième méthode permet au robot d'atteindre rapidement le cap désiré tout en restant sur place, limitant ainsi le risque de croiser un obstacle.

La troisième méthode est la plus utilisée mais personnellement j'utilise les deux dernières.
Dans un premier temps il faudra comparer AlphaR, le cap actuel du robot, à DirecCibl, le cap à prendre. Puis il faudra exploiter cette valeur pour trois cas de figure :
- La diffèrence entre AlphaR et DirecCibl, que j'appelle AlphaRC est très grande : la vitesse des roues sera inversée l'une de l'autre mais la vitesse sera grande. C'est le cas de figure orange ci-dessous.
- AlphaRC n'est pas très élevé mais suffisament pour qu'il faille tourner encore. La vitesse des roues est toujours inversée l'une de l'autre mais la vitesse est Vmini, la vitesse mini (puissance) donnée aux moteurs. C'est le cas de figure jaune.
- AlphaRC se rapproche de 0, il faut ralentir pour augmenter la précision. Dans ce cas, j'arrête le moteur qui avançait et réduis la vitesse du moteur qui continue de reculer. C'est le cas de figure vert.

Bien entendu il faut arrêter le robot lorsque le cap est atteint mais il y a peu de chance pour que le robot s'arrête exactement au moment où il détecte qu'il a atteint le cap. C'est pourquoi j'arrête la rotation quelques degrés avant d'arriver au cap. Ces quelques degrés sont définis par mesure et cela me permet d'arrêter réellement le robot au cap souhaité.

Sortir du mode 'Tourner' :

Une fois que vous savez tourner, il faudra avancer ou reculer. Mais est-ce vraiment toujours utile d'être exactement aligné sur DirecCibl ? NON, pas toujours. Si vous allez vous plaquer contre un bord pour prendre vos références ou activer un élément de jeu, alors la oui. Mais si vous tournez avant de vous rendre à un point de passage, peut être pouvez vous 'sortir' du mode 'Tourner' pour rentrer dans le mode 'Avancer' ? Il faut par contre dans ce cas là que votre mode 'Avancer' rattrape le décalage angulaire provoquer.

Il y aura donc deux modes 'Tourner', les deux fonctionnant de la même manière mais le premier permettra de tourner avant une action précise et le second permettra de tourner avant de se déplacer.

Démonstration :

Démonstration de la rotation d'OLEG

Geonobot: Eurobot 2012 - Réduction de 20% chez MDP

ven., 09 déc. 2011 14:37:06 +0000

MDP n'est plus partenaire de la Coupe de France de Robotique mais continue d'aider les équipes participantes.

MDP is no more a partner of French Robotic Cup but continues to help participating teams.

OLEG: La Localisation, et après ?

noreply@blogger.com (Klean) — jeu., 08 déc. 2011 16:27:46 +0000

Comment aller du point A au point B :

Vous avez programmé votre localisation, vous avez obtenu votre coefficients, votre robot peut donc se déplacer comme vous le souhaitez et il vous redonnera ses coordonnées X, Y et Cap à chaque instant.
Pour le moment, à part pour vous la raconter, cela ne sert à rien ! L'intérêt de la localisation c'est de représenter le robot à l'instant t sur une carte d'abscisse X et d'ordonnée Y mais aussi et surtout de représenter aussi sur cette carte un second point qui sera votre cible. L'objectif étant de s'y rendre !

Dans le schémas ci dessus, vous avez obtenu par calcul Xr, Yr et AlphaR les coordonnées et cap du robot. Les coordonnées Xc et Yc du point cible seront définis avant le calcul. Il nous reste deux données que nous devons calculer :

- DirecCibl : L'angle ou cap à prendre

- DistCibl : La distance séparant le robot de la cible

Le cap à prendre :

DirecCibl représente le cap à prendre. C'est à dire que lorsque la diffèrence entre AlphaR et DirecCibl est nulle, le robot est sur la bonne voie ! Il va donc falloir calculer DirecCibl, rien de bien sorcier puisque nos premiers cours de trigonométrie nous donnent :

tan (DirecCibl) = (Yc - Yr) / (Xc - Xr)

donc

(7) DirecCibl = Arctan ( (Yc - Yr) / (Xc- Xr) )

La programmation de ce calcul est assez complexe (pour l'avoir tenté ...) si vous n'utilisez que les blocs du programme de base mais une fois encore c'est Hitechnic et son bloc Atan2 qui nous facilitera la tâche ! Il suffira de calculer les diffèrences de position entre la cible et le robot, de les entrer dans le bloc pour en récupérer la valeur de DirecCibl !

Le bloc atan2

La distance jusqu'à la cible :

La distance calculée ne doit pas servir à alimenter directement un bloc moteur qui avancera d'autant que la distance calculée. Cette valeur devra être utilisée pour définir l'alimentation des moteurs au travers de trois phases : l'accélération, le régime stationnaire et surtout la phase d'approche de la cible. Mais nous n'en sommes pas encore là.

Une fois encore ce sont nos cours de trigonométrie qui vont nous permettre de calculer DistCibl, plus particulièrement grâce au théorème de Pythagore :

(DistCibl)² = (Yc - Yr)² + (Xc - Xr)²

Donc

(8) DistCibl = RACINE CARREE ( (Yc - Yr)² + (Xc - Xr)² )

Malheureusement je n'ai pas trouvé de bloc Racine carrée cette fois-ci, il va donc falloir faire un calcul qui s'en approche. La méthode de Héron d'Alexandrie est une méthode d'approximation de la racine carrée :

(9) r_n+1 = (r_n + N / r_n) / 2

La méthode consiste à 'boucler' plusieurs fois le calcul si dessus avec :

- N qui est le nombre dont on souhaite la racine carrée N = ( (Yc - Yr)² + (Xc - Xr)² )

- r_n+1qui est le résultat le plus proche de la racine carrée r_n+1= DistCibl

- r_nqui était le résultat le plus proche lors de la boucle précédente

Pour ceux qui ne comprendraient pas, voici un exemple avec la racine carrée de 12 par exemple. Le résultat est 3,46410 ...

Dans ce cas, N = 12 et nous commencerons toujours avec r₀ = 1.

* Donc à n = 0 nous obtenons r₁ = (1 + 12 / 1) / 2 = 6,5

* Ensuite à n = 1 nous aurons r₂ = (6,5 + 12 / 6,5) / 2 = 4,17307...

* Et encore à n = 2 nous aurons r₃ = (4,17307 + 12 / 4,17307) / 2 = 3,5243...

* Enfin à n = 3 nous aurons r₃ = (3,5243 + 12 / 3,5243) / 2 = 3,46461...

Il faudra faire autant de boucle que l'on souhaite s'approcher du résultat.

Dans notre cas, N = (Yc - Yr) ² + (Xc - Xr)² et nous commencerons avec r₀ = 1, le dernier r_n+1 sera DistCibl.

Cependant nous ne savons pas combien de boucle nous devons faire : trop et nous perdrons de la ressource, trop peu et le résultat ne sera pas juste.

Aussi il faut faire le calcul manuellement jusqu'à voir clairement quelle précision on obtient à chaque boucle. Je vous épargne ces calculs, voici mes résultats :

- Pour X = 3000 mm et Y = 2000 mm, les dimensions maxi de la table, il faudra faire 13 boucles pour être à 2% du résultat

- Pour X = 5 mm et Y = 5 mm, il faudra faire seulement 5 boucles pour être juste à quelques centièmes de millimètre.

La réponse se situe en réalité entre les deux et dépendra de notre besoin : A partir de quelle distance avons nous besoin d'être précis ? Personnellement, je pense que c'est à partir du moment où le robot doit décélérer que nous avons besoin d'avoir une information fiable. Pour mon cas, 800 mm, il faudra 11 boucles.

Ma boucle Racine Carrée

OLEG: Obtention des Coefficients de Localisation

noreply@blogger.com (Klean) — mer., 07 déc. 2011 14:53:27 +0000

Bon, c'est bien beau tout ces calculs, ces conseils et ces théories mais je suppose que vous voulez voir que ça marche et quelle précision on obtient non ? Vous allez être servi !

Si vous le souhaitez, je peux vous envoyer mon bloc Calcul_XrYrAlphar mais je vous conseille d'essayer vous même la programmation, vous gagnerez du temps par la suite dans le cas où vous récupèreriez des valeurs étranges.

Mesures et calculs des Coeff :

Rappellez vous, pour déterminer AlphaR, Xr et Yr les coordonnées du Robot, je vous conseillai d'obtenir les coefficients CoeffDAngl et CoeffGAngl pour calculer AlphaR & CoeffDLong et CoeffGLong pour calculer Xr et Yr, le tout afin d'éviter le calcul du diamètre des roues et de l'entre roue qui vous amenerait à perdre du temps de calcul et gagner de l'imprécision sur vos résultats.

Ces coefficients sont les rapports :
1/    (Distance parcourue par chaque roue par incrément du codeur) : CoeffLong
2/     (Influence de chaque incrément du codeur sur le cap du robot) : CoeffAngl

1/      Pour obtenir les deux CoeffLong il faut faire parcourir une distance en ligne droite à votre robot et relever les valeurs des codeurs. Le calcul Distance/Incréments vous donne le CoeffLong de la roue correspondante.
2/      Pour obtenir les deux CoeffAngl il faut faire tourner votre robot dans un sens sur X tours et relever les valeurs des codeurs ainsi que l'angle total parcouru (2 tours de 360° = 720°). Ensuite il faut faire tourner le robot dans l'autre sens et faire les mêmes relevés. Le calcul est ici plus compliqué, je l'avais rédigé à partir de la méthode de la team AMARE, mais aujourd'hui j'utilise un fichier dans lequel je rentre mes mesures et cela me donne directement les coeff. Donc soit vous faites votre propre résolution du système soit je vous envoie mon fichier !

Dans les deux cas, pour relever les valeurs et pour éviter de faire avancer puis tourner votre robot manuellement, il vous faudra un programme. Encore une fois pour vous faire gagner du temps, je peux vous envoyer le mien ainsi que le fichier qui va avec ! Ci-dessous trois videos présentant ma méthode complète d'obtention des Coeff.

Présentation et CoeffLong

CoeffAngl en manuel

CoeffAngl en auto

Résultats obtenus :

A l'heure actuelle, j'observe un écart pouvant aller jusqu'à 2 mm sur une longueur d'un mètre (ma table de salon n'est pas plus grande !) et une erreur de 6° sur 3600° soit environ 0,5° par tour.
Ce n'est véritablement qu'une fois sur table, après plusieurs mètres de déplacements et de rotations que je pourrais juger de l'efficacité de la localisation d'Oleg mais en tout cas c'est pour le moment très intéressant !

Robot Oleg pour ces essais

Dimensionnement des roues motrices et roues codeuses

OLEG: Difficultées et conseils pour la Localisation

noreply@blogger.com (Klean) — mer., 07 déc. 2011 01:14:36 +0000

En pratique, programmer et utiliser un robot Lego avec le kit de base Mindstorm afin qu'il vous donne ses coordonnées et son cap n'est pas chose facile !

Difficultées de Programmation :

- La brique ne fonctionne qu'avec des nombres entiers : il faudra prévoir dans quelles mesures on utilisera les diffèrents paramètres.
- La brique ne connait pas PI (heureusement on peut s'en passer)
- La brique ne connait pas SIN ou COS (heureusement il y a Hitechnic)
- La brique ne connait pas la fonction RACINE (pour l'instant vous n'en avez pas besoin mais ça va arriver)

Difficultées de Mécanique :

- Les servo moteurs ont des codeurs intégrés mais il y a beaucoup de jeu ce qui provoquera des écarts dus à ce jeu.
- Les roues sont molles et larges, elles s'aplatiront plus ou moins suivant l'accélération ou le freinage & le centre de rotation variera suivant la vitesse ce qui engendrera encore des écarts.
- Plus il y aura d'éléments mécaniques en LEGO de fixation entre les deux moteurs des roues Droite et Gauche, plus il y aura d'écarts sur le centre de rotation et sur le diamètre des roues.
- Le capteur intégré au servo moteur ne comprend que 360 points.

Faire les bons choix :

Autant en terme de programmation, avec un peu de persévérance, on finit par avoir quelque chose qui fonctionne correctement. De plus, si vous me le demandez gentiment, je vous envoie mon bloc de calcul Xr, Yr et AlphaR ... (version 1.05 ; il vous faudra de plus le bloc Hitechnic SinCos)

Mais ! Attention, toute votre imprécision se jouera sur votre mécanique. Ainsi vous n'obtiendrez jamais la précision des équipes finalistes si vous récupérez les données des servo moteurs avec les roues fournies dans le kit et si en plus vous faites beaucoup de déplacement à grande vitesse !
Une fois encore il faudra faire le choix de ce que vous êtes 'prêt' à investir en fonction de l'objectif que vous vous êtes fixés.

Mode 'Kit Mindstorm' :
- Vous participez occasionnellement et ne souhaitez pas investir : Vous pouvez utiliser les roues et les servos moteurs du kit Mindstorm mais il vous faudra faire peu de déplacement et à accélération douce. Vous pouvez aussi régulièrement vous 'recaler' contre une bordure pour réinitialiser X ou Y et AlphaR.

Recalage à 36' de la Team BRICKBOT

Mode 'Bricoleur' :
- Vous participez occasionnellement mais êtes prêt à mettre quelques € pour avoir une meilleure précision : Je vous invite simplement à positionner des joints toriques sur les 'poulies' du kit et de mettre ces nouvelles 'roues' sur les servomoteurs. Vous aurez des roues beaucoup plus petites, donc une vitesse maxi plus faible, mais une bien meilleure précision. Vous pouvez aussi achetez des roues Lego grandes et étroites. Dans cette configuration vous aurez une meilleure précision mais en cas de glissement de la roue (à l'acceleration ou en cas de choc) le robot se retrouvera décalé dans son calcul.

Exemple de roue sur codeur (Team Amare)

Mode 'Lego +' :
- Vous comptez bien participer plusieurs fois mais avez un budget limité et souhaitez conserver la brique Lego et son environnement : Dans ce cas je vous invite à investir environ 100€ dans 2 capteurs de rotation (un pour chaque roue) de chez Hitechnic (certifié par LEGO) et d'y fixer une petite roue étroite en direct ou par l'intermédiaire d'engrenages. Ici le type de roue (diamètre, largeur, adhérence) utilisé pour le déplacement sera bien dissocié du système de localisation, cela améliorera grandement votre précision et ne réduira en rien les performances mécanique de votre robot. Pensez à installer un système de ressort qui plaquera constamment les roues dites folles au sol.
A l'heure actuelle, Oleg se trouve dans cette configuration.

Capteur de rotation de chez Hitechnic

Fournisseur à Paris : Génération Robots

Mode 'Sans limite' :
- Vous avez un budget bien plus élevé que 100€ et vous n'êtes pas limité à l'environnement LEGO : Je vous invite à faire vos propres recherches car les possibilités sont très très larges et cela dépasse mon experience !

WheelsTeam: Début de la peinture !

olivier@wils.fr (Olivier) — mar., 06 déc. 2011 19:18:55 +0000

Bonsoir,

Ce Week-end, Patrice a très bien avancé coté peinture. Voici un petit aperçu de l'avancement.

Comme vous le voyez, du beau boulot!

SiEra: Nouveaux articles vers la fin de l'année

lun., 05 déc. 2011 18:31:26 +0000

Il ne s'agit pas de l'annonce d'un nouvel article ni d'un nouveau cours mais plutôt ce qu'on pourrait appeler un "teaser". Il s'agit tout simplement de vous prévenir de l'arrivée de nouveautés vers la fin de l'année. Ces nouveautés seront entre autres:

- Cours sur l'I²C en passant par le module SSP d'un PIC ainsi que la réalisation d'un exemple concret : écrire sur une mémoire eeprom externe.

- Publication d'un dossier sur le premier projet SiERA terminé pour cette année 2011-2012 : l'électronique d'un mur de réflexes

Attention, articles prévus peuvent ne pas être publiés. L'inverse est également possible (i.e. certains articles non prévus peuvent apparaître).

Stay tuned.

OLEG: Premières Stratégies 2012

noreply@blogger.com (Klean) — dim., 04 déc. 2011 19:43:34 +0000

Pour faire un bon robot pour participer à Eurobot, il n'y a pas besoin d'une machine de guerre avec les toutes dernières technologies, des caméras embarquées, des scaners lasers ... Pour faire un robot de compet' il faut maitriser ce que l'on fait, que le robot fasse ce que l'on programme ! On voit régulièrement des robots dits 'simple' arriver dans les phases finales. Exemple ici avec le Lycée Rascol en quart de finale en 2007 contre RCVA, il prend un objet et le 'balance' dans le panier. C'est simple, ça marche et en plus c'est fun !

Lycée Rascol à gauche et RCVA en noir

Comparaison de stratégies :

Mon point de vue est que pour gagner il faut être 'lean' (déformation professionnelle !), je m'explique : avoir un robot lean c'est avoir un robot qui rapporte beaucoup de points en peu de temps. En comparaison, un robot qui va à coup sûr pousser le premier lingot dans la zone de point et en plus activer une, voir deux bouteilles (3 actions pour 13 pts en 90 secondes) sera plus prolifique qu'un robot qui va 'chercher' à prendre un maximum de pièces au sol avant de les rapporter dans la zone. Imaginons que ce second robot arrive à prendre 8 pièces et pousse le lingot, il ne rapportera que 11 pts en 90 secondes. Peut être sera t il plus rapide que cela mais prendre 8 pièces en 8 actions augmentent les risques de rencontrer des 'paramètres' non désirés (rencontre de l'adversaire, une pièce se coince, ...). Et surtout si on compare les moyens pour mettre en oeuvre ces actions on devine que le premier robot n'a besoin que de se déplacer et le second par contre aura surement besoin d'un actionneur.

Les petits malins me diront : "Oui mais non on a deux robots !" Effectivement je ne tiens pas compte du nombre de robots autorisés (2) mais la méthode de décision est la même ! Presque toutes les équipes qui auront deux robots en auront un qui fera le rôle n°1 décrit, ce sera le plus petit parce que "ce qu'il fait est plus simple". Donc la question est : Allez vous travailler d'abord sur le 'gros' ou le 'petit' ? Par envie et par désir de réussite, presque tout le monde va chercher des idées pour le 'gros'. Pourtant s'il ne se déplace pas comme souhaité, c'est bien le petit qui vous rapportera vos points !! Donc on en revient toujours au même, avant de parler du 'gros', occupons nous de pousser ce premier lingot et d'activer au moins une bouteille.

Equipe Coffee Machine qui a d'abord travaillé sur le 'petit'

Application personnelle pour 2012 :

Aussi pour 2012 je vais procéder par niveau, de sorte que si je n'arrive pas à faire le niveau x, je pourrais toujours me reposer sur le niveau x-1 m'assurant un minimum de points !

Niveau 1 : 3 points Au minimum un robot qui se déplace (et ne sait faire que ça) peut aller pousser le premier lingot près de la zone de point. C'est de cette manière que la plupart des équipes vont s'homologuer.
Niveau 2 : 8 points Un robot un peu plus complet (sait se diriger correctement /ou/ suit une ligne noire) ira jusqu'à la première bouteille au bout de la ligne noire.
Niveau 3 : 13 points Le niveau suivant est de pouvoir aller jusqu'à la seconde bouteille MAIS attention plus on avance dans la compétition plus on rencontre de bonnes équipes (si on gagne des matchs bien sûr). Et ces équipes chercheront aussi à activer la seconde bouteille ! Il y a un risque de croiser le robot adverse. Pour ce niveau, il faut donc non seulement réussir à détecter l'adversaire mais aussi l'éviter ! Beaucoup d'équipes ne développent pas ou peu le système d'évitement et leur robot recule et/ou s'arrête lorsqu'il croise l'adversaire. Pour atteindre ce niveau il faut valider que le robot sait où il se trouve ET qu'il peut éviter l'adversaire.

Equipe Wally qui voit l'adversaire, s'arrête mais n'évite pas

Possibilités pour les niveaux suivants :
Une fois ce niveau trois atteint il faudra se poser la question du "Que fait on après ?". Plusieurs possibilités :
- Soit il reste du temps à ce robot et vous lui redonner des choses à faire
- Soit il n'a plus le temps de rien faire et il vous faut un second robot pour réaliser d'autres tâches
Me concernant pour l'instant je n'en ai qu'un !
Et là les actions prendront vraiment un sens stratégiques !!

Diffèrentes possibilitées donc si vous souhaitez améliorer votre premier robot :
- Bloquer une bouteille adverse
Nécessite surement un actionneur mais seulement quelques secondes en plus sur le temps de parcours total : Prendre une pièce au passage que l'on lachera devant la bouteille de l'adversaire. Cela ne rapporte pas de point, cela n'est pas très fair play mais peut être obtiendrez vous les 10 pts de la victoire si cette pièce a empêché l'adversaire de prendre 5 pts !
- Vider le bateau adverse
Nécessite une bonne mécanique pour ne pas se coincer avec les objets, pas mal de temps en plus et potentiellement un actionneur pour élargir la largeur du robot : Une fois les 13 points atteints du niveau 3, dirigez vous en direction de la zone de point adverse, introduisez vous dans son bateau et ressortez un max d'objets dans la mer (zone bleue) ! Cela ne vous rapporte pas de points directement, mais si cela fonctionne bien, à vous les 10 pts de la victoire ! Même si cette action n'est pas interdite, attention à ne pas empêcher l'accès du bateau à votre adversaire sinon pénalité : -5pts !
- Découvrir la carte
Nécessite un actionneur, un bon reperage du robot et un bon système mécanique : Avant ou après avoir activé les bouteilles, vous pouvez aller décrocher le tissu sur la carte. Cela vous rapporte 5 pts mais à mon gôut cette opération n'est pas intéressante comparée aux deux autres précédements citées. Il y a beaucoup de déplacement pour aller devant la carte, l'orientation du support ne facilite pas le positionnement pour l'action et l'arrachement du tissu me semble incertain : Comment arracher le tissu ? Quel effort fournir ?
- Récolter des pièces
Nécessite un actionneur, un bon repérage du robot et un bon système mécanique : Avec une sorte de pince ou crochet, il doit y avoir un moyen pour prendre quelques pièces au sol et les rapporter dans son bateau. Là le résultat est incertain : Est-on sûr de retrouver des pièces ? Est-on sûr de retrouver le bateau ? Ne risque-t-on pas de gêner son second robot si on décide d'en faire un ? ...
- Prendre les lingos des totems
Nécessite un actionneur, un bon repérage du robot, un bon système mécanique : Avec une sorte de pince ou un bras, il doit y avoir moyen de prendre un lingot sur un totem et de le mettre dans le bateau. Personnellement c'est le système qui m'attire le plus car il est plus sûr : on a moins de chances de croiser l'adversaire en restant dans son coin, on marque plus de 13 points et il y a moins d'aléatoire sur les points à gagner en plus. De plus il n'y a aucune tactique cherchant à perturber l'adversaire ... Le risque ici est surtout de se désorienter à cause d'une pièce, dois je vous rappeler la loi de l'emmerdement maximale ?

Cycle potentiel si j'atteins le niveau 3 :
Je pense qu'il y a moyen de faire le cycle suivant en 90 sec avec un seul robot :
- Prendre un lingot sur le premier totem (15sec)
- Pousser le lingot devant le bateau ; lâcher le lingot du totem (15sec)
- Prendre un second lingot sur le premier totem (15sec)
- Lâcher le lingot du totem (15sec)
- Activer la première bouteille (15sec)
- Activer la seconde bouteille (15sec)
En 90 sec on peut atteindre 19 pts. Ce n'est pas exceptionnel vu ce que certaines équipes feront mais c'est l'objectif en terme de points que je me fixe (ne tient pas compte des points de résultat) !

Exemple de cycle

-Multi balle :
Bon ensuite si vraiment le robot est super performant et qu'il n'y en a toujours qu'un seul, autant tout faire ! Prendre dans le totem, activer les bouteilles tout en bloquant l'adversaire, vider le bateau adverse, ... mais là il faudrait songer à faire un deuxième robot !

Et surtout je n'en suis pas là ...

OLEG: Choix de conception

noreply@blogger.com (Klean) — dim., 04 déc. 2011 14:48:08 +0000

Electronique :

En trois participations à la coupe de France de robotique avec Robotik2000, j'ai rencontré un grand nombre d'équipes dont les résultats ne correspondaient pas au temps passé ou à la technologie investie. Nous mêmes n'avions pas réussi à nous homologuer en 2007 lors du Tri des déchets, pourtant le robot savait tout faire à l'interieur, tri des canettes et bouteilles, stockage, vidange, ... Mais nous nous étions mis très (trop) tardivement sur le déplacement, nous avions une nouvelle carte électronique et un seul spécialiste pour la programmer. Des ressources donc risquées et très limitées comparé à l'importance de cet organe.

Etant seul pour démarrer ce projet, sans formation en programmation ni en electronique, il me fallait quelque chose d'existant dans le commerce, ayant fait ses preuves et si possible facile à programmer. Financièrement parlant il fallait que cela ne soit pas trop onéreux car je n'ai pas l'intention de rechercher des sponsors. Je vous passe le temps de recherche, au final mon choix s'est porté sur la brique LEGO Mindstorm !

Kit Complet LEGO Mindstorm

Voilà, pour environ 200€ j'ai acheté un Kit Complet Lego Mindstorm dans lequel on retrouve la brique de programmation, le CDrom d'installation, 3 Servo-Moteurs, 4 Capteurs (1 capteur de son, 1 capteur d'ultra-son, 1 capteur de couleur et 1 capteur de contact) et des pièces de montage. Tout un arsenal pour commencer à faire mumuse en robotique !

Les capteurs et actionneurs reliés à la brique

Présentation des possibilitées du kit de départ

Programmation :

Le très gros intérêt que j'ai trouvé à ce kit est la simplicité de programmation. En effet, là où beaucoup programment en language C (programmes en ligne), ici on programme en nxt-G, développé par National Instrument Labview, comme si on programmait en 'brique' lego ! Un bloc représente une action, vous pouvez configuré chaque bloc et enchainer les actions comme bon vous semble. Et en cas de bug ou de 'truc qui marche pas', on retrouve beaucoup plus facilement l'origine.

Interface de programmation

Présentation de programmation

Mécanique :

Concernant les capteurs et actionneurs, le choix est déjà fait puisque je vais prendre des équipements fonctionnant avec la brique et principalement déjà fournis dans le kit.
Par contre, le kit offre assez peu d'élements longs et rigide pour que le robot soit suffisament rigide, précis et protégés des 'agressions' exterieures. Aussi je compte utiliser des plaques de plexiglas que je découperais et percerais au besoin de sorte d'obtenir une bonne rigidité. Le fait d'utiliser du plexiglas me permet aussi et surtout de permettre à tous de voir ce qu'il se passe dedans ! J'aurais donc un mix Lego / Plexi.

Un peu de transparence !

OLEG: Présentation du projet OLEG

noreply@blogger.com (Klean) — dim., 04 déc. 2011 02:42:22 +0000

Historique de l'équipe :
Oleg participe pour la première fois à la coupe de France, cependant j'ai (Klean) déjà participé trois années consécutives en 2005 Bowling, 2006 Golf et 2007 Tri des déchets, lorsque j'étais étudiant.
Je compte bien utiliser ces experiences (bonne ou manvaise) afin d'atteindre les objectifs que je me suis fixé.

Objectifs d'Oleg pour cette année :
- Efficacité :
J'envisage de faire qu'Oleg soit un robot efficace par rapport à son coût, au nombre de membres dans l'équipe, et bien entendu par rapport au nombre de points marqués ! Le but principal est de montrer qu'on peut faire quelque chose d'efficace avec 'peu' !
- Pédagogique :
Je ne sais pas encore comment rendre mon projet pédagogique mais dans l'idée je voudrais réussir à transmettre :
- cette passion de la robotique aux plus jeunes
- ma méthode de gestion de projet pour que chacun atteigne les objectifs qu'il s'est fixé

"Simplicité = efficacité !" Voilà le maître mot pour atteindre mes objectifs, aussi je vais avancer à ma méthode : petits pas par petits pas !

Conditions de réalisations d'Oleg :
Pour atteindre ces objectifs, je me suis définis plusieurs critères. Oleg devra au final :
- être le plus aéré et transparent possible : que tout le monde voit ce qu'il se passe dedans
- être le plus simple en terme d'actionneurs et capteurs : 2 moteurs pour le déplacement ; 1 actionneur pour une action spécifique ; 2 capteurs pour le déplacement ; 1 capteur pour démarrage et Arrêt d'Urgence ; 1 capteur pour la détection de l'adversaire.

Voilà pour la définition du projet !

OLEG: Présentation d'Eurobot 2012 !

noreply@blogger.com (Klean) — dim., 04 déc. 2011 02:41:38 +0000

Bienvenue sur le blog du robot Oleg qui participera à la coupe de France de Robotique 2012 (Eurobot2012).

L'Ile au trésor !

Deux équipes s'affrontent sur une table de 2m sur 3m, une équipe rouge et une violette, composées de un ou deux robots autonomes.
Chaque équipe part du carré de sa couleur et doit gagner des points par l'intermédiaire de plusieurs actions :
- rapporter des pièces blanches (1 pts) et/ou lingots (3 pts) dans son bateau (zone marron de son côté)
- activer les 'bouteilles à la mer ' de sa couleur (5 pts)
- dévoiler la 'carte' (5 pts)
Après 90 secondes de match les robots s'arrêtent et les arbitres comptent les points !

Table vide

Exemple en fin de match

Rappels :
- Présentation du theme 2012 : Treasure Island (Ile au trésor)
- Reglement complet en français : FormatPDF

TELECOM Bretagne: Installation dans notre nouveau local (temporaire)

sam., 03 déc. 2011 16:26:25 +0000

Après quelques péripéties en début d'année, nous avons enfin récupéré un nouveau local. Il est plus petit que l'ancien mais devrait suffire pour attendre l'arrivée du FabLab (laboratoire de fabrication moderne).

Ainsi, les activités pratiques du club peuvent serieusement commencer, avec une nouvelle équipe très motivée pour (enfin ?) gagner la coupe de France de robotique 2012 !

TELECOM Bretagne: Le règlement de la coupe de France 2012

sam., 03 déc. 2011 16:24:22 +0000

Le règlement a mis un peu de temps à tomber cette année mais le voilà enfin.

Nous serons des pirates envahissant une île afin de récupérer le plus de pièces et de lingots d'or possible et les déposer dans la cale de notre bateau. Cette année, particularité, nous avons le droit d'utiliser un robot secondaire afin d'accomplir cette tâche. Nous pouvons aussi gagner des points en découvrant une carte cachée par un voile et en lançant des bouteilles à la mer.

Pour plus d'informations, le règlement est présent ici : http://www.planete-sciences.org/robot/index.php?section=pages&pageid=108

WheelsTeam: Fabrication de la carte - partie 1

olivier@wils.fr (Olivier) — mar., 29 nov. 2011 21:15:54 +0000

Ce soir nous avons commencé à fabriquer la carte.

Cependant, nous n'avons pas pu fabriquer le support permettant de la fixer au terrain à cause d'une erreur de côte dans le règlement. Le référent arbitrage a corrigé une seule des deux côtes erronées. Par conséquent, en attente d'une réponse, nous ne pouvons terminer la construction du support de fixation.

A gauche, le règlement, à droite le règlement modifié par le référent arbitrage.

ECEBORG: 2012 : Treasure Island

dumont@ece.fr (Emmanuel Dumont) — mar., 29 nov. 2011 10:38:45 +0000

Edition 2012 de la coupe de France de robotique:

Objectif: l’île au trésor

Mission: Réécrire l’histoire et faire mieux que Jim Hawkins

Flotte allouée: un navire cargo et une corvette d’exploration

WheelsTeam: Table et robot prototype

olivier@wils.fr (Olivier) — lun., 28 nov. 2011 22:08:49 +0000

Bonsoir,

Dimanche & ce lundi soir, nous nous sommes occupé de la table. Du moins nous avons commencé.

Nous avons tracé tous les traits en préparation pour la peinture.

Le robot prototype a également fait ses premiers tours de roues avec le programme de l'année dernière. Il y a encore du travail en perspective coté asservissement!

Voici quelques photos.

WheelsTeam: Prototype de base roulante

olivier@wils.fr (Olivier) — dim., 27 nov. 2011 00:37:46 +0000

Bonsoir,

Ce week-end nous souhaitons essayer nos nouvelles pièces de base roulante! Pour cela direction casto pour acheter une planche de bois qui fera office de base.

Nous avons aussi profité de ce petit tour au magasin pour acheter de quoi terminer la table de jeu!

La journée fut productive, voici une petite photo de nos nouvelles pièces sur une base roulante en bois. Demain nous brancherons l'électronique et lui ferons faire quelques petits tours de roues!

TELECOM Bretagne: La fête de la science

ven., 25 nov. 2011 20:30:20 +0000

Comme chaque année, nous avons participé à la Fête de la science, qui s'est déroulé dans la ville de Brest à l'UBO (Université de Bretagne Occidentale).

Nous avons présenté plusieurs robots plus ou moins complexe. Tout d'abord, le fameux, le célèbre, le brave Krabi ! Fidèlement à lui même, il a rendu l'âme au bout d'une journée. Ensuite, un petit nouveau : le robot conçu par un premier année, Victor Dubois. Il s'agit d'un magnifique spécimen attrapant les boîtes de springles à votre place. Comme d'habitude, les hémissons étaient présents à l'appel. Ce sont de petits robots pré-programmables, très simple à faire fonctionner pour les débutants en robotique, que nous prête l'école. Enfin, le robot Lego, qui a beaucoup passionné les enfants.

Les photos de nos vedettes :

Voila Krabi 2011. C'était sa dernière apparition en publique, il reposa maintenant dans les abîmes de notre local.

Le robot Lego. Il fera un adversaire de taille pour notre futur robot !

Les hemissons, qui s'amusent à gribouiller sur un morceau de feuille, à l'aide d'un feutre. Classique et efficace, cela amusait beaucoup les enfants.

Le nouveau robot ! Il attrape une boite grâce à ses pinces.

Quelques photos de l'événement

Gaëtan Fayon, un premier année qui a intégré le club robotique, présente le stand à une personne qui semble intéressée.

Samuel Barraud, encore un premier année, en train de présenter les Hemissons.

Victor Dubois, créateur du robot_qui_attrape_les_boites_de_pringles (faudrait vraiment lui donner un nom !), très sérieusement en train de travailler. Non, en faite, il regarde le Télécomusical :).

Pour conclure, cette fête de la science s'est bien passé, nous avons pu expliquer notre passion à des personnes en s'adonnant à un exercice qui n'est pas si simple en pratique : la vulgarisation de nos connaissances. De plus, Le stand a rencontré un certain succès, surtout auprès d'un publique relativement jeune.

Valrobotik: Eurobot 2012 : La liaison I²C

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — jeu., 24 nov. 2011 17:23:00 +0000

Aujourd'hui, on a testé le bus I²C de nos cartes. Le but était de connecter deux cartes à base de PicAxe 20X2 et de tester l'échange d'information entre maitre et esclave du bus.

CRLG: IA is watching you!

noreply@blogger.com (CRLG) — jeu., 24 nov. 2011 05:04:01 +0000

OpenCV est maintenant opérationnel! L'IA va pouvoir faire de la détection vidéo comme avant :-)

Cependant même si la gestion de la mémoire semble correcte (pas énorme et pas de fuites), si on ne résoud pas vite les 50% de cpu alors qu'il n'y a pas d'algos de détection qui tournent, on devra se tourner vers d'anciennes techniques éprouvées: Linux, processus externe avec dialogue inter-processus (via socket ou pipe),...

Mais sinon ça déchire!!!!!!!!!!!!!!!!!!!!! :-)

Evolutek: Robocon 2011 – 2

jeu., 24 nov. 2011 01:42:41 +0000

Le règlement de «Robocon» impose que toutes les équipes utilisent le même matériel. Voici donc la liste de ce que nous avons a notre disposition pour les 2 semaines a venir.

- plusieurs plaques de métal, acier ou aluminium.
- une plaque en bois.
- une plaque de PVC.
- une kit de 6 moteurs de taille et de type variable. Il est également possible d’obtenir un kit supplémentaires en fonction du besoins de chaque équipes. Cela reste néanmoins un des facteurs limitant puisque le nombre de moteurs disponibles est restreint.
- Des tiges rondes et hexagonales en aluminium et cuivre.
- Un ensemble de composants électroniques pour contrôler les robots. Entre autre il-y-a deux Arduinos et deux télécommandes radios.

Nous avons également a notre disposition :
- quatre heures d’usinage offertes au «central machine shop». Il nous suffit d’y déposer le plan d’une pièce pour qu’il l’usinent.
- une heure de découpe par jet d’eau ou par laser.

Les quatre membres francais ont étés attribués à quatre équipes différentes.
- Équipe orange : Sébastien Patour
- Équipe Bleu : Thomas Bacoup
- Équipe Verte : Philippe Chassagnard
- Équipe cuivre : Benoit Reitz

Après avoir pris connaissance de nos équipes et du règlement on a commencé le travail. Une des difficultés majeures de ce concours est la communication. En effet les participants proviennent du Japon, de Chine, de Shangai, du Maroc, du Brésil et des États-Unis. Les langues utilisés dans les équipes varient donc entre l’anglais, le francais et le chinois.

Une journée classique se déroule comme suit :
- Petit déjeuner de 7 a 8.
- Réunion à partir de 8h.
- Travail jusqu’à midi.
- Repas de midi.
- Reprise a 13h jusqu’à 17h.
- Temps libre jusqu’à 19h.
- Reprise du travail jusqu’à 23h.

Dans nos moments de repos, le dimanche et parfois le soir, il-y-a plusieurs lieux d’intérêt à voir à Boston. Le MIT et Harvard sont accolés, une visite des lieux s’impose donc. Au Harvard square il-y-a un célèbre restaurant de burgers, Bartleys burgers. Dans Boston se trouve le célèbre Mikes pastries. Les Red-Sox, l’équipe de Baseball de Boston joue en début de semaine. C’est peut-être une bonne occasion de voir ce sport si répandu ici.

Philippe, Thomas, Benoit, Sébastien

Evolutek: Robocon 2011

jeu., 24 nov. 2011 01:42:06 +0000

Cette année l’IDC Robocon s’est deroulée a Boston, au prestigieux MIT.

Après un vol de 7h nous voici arrivés a Logan aéroport pour deux semaines confortables si ça n’était pas pour les 30 degrés a l’ombre.

L’accueil du MIT est très bon voir parfait, un atelier de mécanique à la hauteur du prestige de l’école, un STAFF tout aussi compétant, de très bon repas le midi, … Que dire de plus!

Côté concours, le sujet de cette année dérive des meilleurs « Hacks » ayant eu lieu au MIT.

- Garer une voiture de police sur le dôme de l’école (1994)

- Gonfler un ballon d’air au milieu d’un terrain de sport pendant un match important

- Jeter plus de 1900 «super bowls» du toit du bâtiment 10 (le bâtiment avec le dôme) (1994)

- Déplacer le canon de Caltech de Californie jusqu’au MIT. (2006)

Site officiel du »MIT HACKS »

Dans le cadre du concours nous devons :

- Garer une voiture de police sur le dôme

- Lâcher 5 balles du toit du bâtiment 10

- Gonfler un ballon en se connectant sur une valve fixe.

- Tirer un canon le long d’un rail. Celui-ci est retenu par des élastiques pour compliquer la tâche.

Ce dernier point est primordial puisque le canon, au lieu d’accorder des points, multiplie notre score par 2, 3 ou 4 selon la distance parcourue avec.

Le règlement : ICI

Pour plus d’infos: http://stellar.mit.edu/S/project/robocon-2011/index.html

Voilà pour un survol du concours. Bientôt les photos.

Philippe, Thomas, Benoit, Sébastien

WheelsTeam: Assemblage propulsion

olivier@wils.fr (Olivier) — mer., 23 nov. 2011 22:58:09 +0000

Après quelques tours de tournevis, l'arbre principal est monté sur ses supports:

Ensuite, on assemble les roulements sur les jantes:

C'est à partir de ce moment que les choses se sont corsées! En effet, bien que pour les jantes les roulements soient rentrées sans problèmes, les fixer sur l'arbre n'a pas été si simple, cela ne rentrait pas!

Il en a été de même avec les roulements qui ne rentraient pas sur les support codeurs et sur leurs arbres associés...

On a donc du sortir l'artillerie lourde! Le four et le congélateur ! Le four pour les supports codeurs et le congélateur pour les arbres et les roulements

Ce ne fut pas si simple: les roulements une fois froid rentraient parfaitement dans les supports codeurs... par contre s'est posé le problème de mettre les deux roulements, quand on retourne la pièce, le premier roulement tombe... C'est donc après quelques essais infructueux que nous avons réussi!

Voici donc les différents éléments assemblés. Bonne soirée!

WheelsTeam: Réception des pièces usinées

robotique@wils.fr (Olivier) — mer., 23 nov. 2011 22:39:31 +0000

Bonsoir,

Une bonne nouvelle m'est parvenue en milieu de journée, mon colis de pièces usinées est arrivé!

Voici un petit aperçu des pièces. On y aperçoit les 3 arbres, les jantes avec leur poulies montées, les supports ...

Avec Pierre n'avons pas pu résister à l'envie de commencer l'assemblage...

Evolutek: Eurobot édition 2011: Chess’Up !

mer., 23 nov. 2011 01:42:16 +0000

Cette année, nous partons à l’assaut des échecs !

Pour cette année, l’équipe Evolutek ce compose d’une 20^ène de membres, dont pas mal de nouveaux.

Bienvenue à eux !

Mais cette année les anciens d’Evolutek nous offrent un second challenge.

Pierre Yves, Theodore, Stanislav et Thierry, on monté une nouvelle équipe: Coffee Machine.

A nous de leur montrer qu’ Evolutek saura rester au top malgré leur départ.

Geonobot: Eurobot 2012 - Nous avons besoin de vous !

mar., 22 nov. 2011 12:22:44 +0000

Les deux plus gros investissements pour nous cette année sont la motorisation du robot et la fabrication d'une fraiseuse CNC 3 axes.
Voilà un état des lieux de nos besoins

The two largest investments for us this year are the motor of the robot and the build of a CNC milling machine with 3 axes.
This is an overview of our needs.

Evolutek: Phases finales d’IDC

mar., 22 nov. 2011 01:42:43 +0000

Il restait 4 équipes qualifiées pour les demi finales, qui ont eu lieu à l’exposition universelle à Shanghai, mercredi 18 août 2010.

Bravo à Pierre Yves et l’équipe jaune, qui ont remporté l’édition 2010 du concours IDC Robocon à Shanghai! Le brésil, la France, la Chine, le Japon et la Thailande étaient représentés dans cette équipe qui a dominé la compétition depuis les qualifications.

Fabio et Pierre Yves vont même passer à la télé, quels stars!

Les équipes kakie, violette et verte se sont placés 2e, 3e et 4e du concours.

L’équipe Navy vainqueur du prix du Design de la compétition, comportait aussi un représentant tricolore, Stan.

L’ambiance était de mise à la soirée de clôture

L’équipe des encadrants, ou instructors comme on les appelait…

Evolutek: Coupe de France 2010

lun., 21 nov. 2011 01:42:54 +0000

Pour cette édition 2010, l’équipe Evolutek a réalisé son meilleur score, classé 3^ème à l’issue des phases de qualification, et 5^ème à l’issue des phases finales.

Nous avons été très heureux de participer à cet évènement et d’avoir pu rencontrer de nombreuses équipes avec lesquelles nous avons pu échanger.

Quart de finale : Evolutek 0 – 1550 uART

Huitièmes de finale : Evolutek 2100 – 1650 ISTECH

Cinquième match de qualification : Evolutek 2300 – 1500 Intech

Quatrième match de qualification : Evolutek 2150 – 1800 Annecy Lycée Lachenal

Troisième match de qualification : Evolutek 2300 – 350 Amal-T

Deuxième match de qualification : Evolutek 2300 – 50 Reb’UT

Premier match de qualification : Evolutek 50 – 2200 Microb Technology

Nous remercions nos sponsors, IPSA, EPITA, EPITECH, Intersil, SKF, sans qui nous n’aurions pu être présents.

Wall-y: Quelques informations

dim., 20 nov. 2011 16:16:08 +0000

Voici plusieurs semaines que le règlement est sorti, il est donc temps de faire un point sur l'avancement du robot

Premier point, il n'y aura pas 1 robot cette année, mais 2 ! Il y aura donc un robot principal et un robot secondaire comme autorisé par le règlement. Le robot secondaire est beaucoup plus petit que le premier robot. Il est d'ailleurs déjà bien avancé, la mécanique et l'électronique de celui ci sont quasiment fini, il ne reste plus qu'a programmer l'ensemble de ses actions ( ce qui n'est pas le plus rapide). Ce robot sera totalement terminé une fois intégré dans son "carter" final ... ( plus d'information sur celui-ci quelques semaines avant la coupe pour ne pas gâcher la surprise !!!)

Ce robot sera un suiveur de ligne ( pour la première partie). Le défi étant de le faire rouler droit sans roue codeuse, ce sera donc fait en utilisant une boussole ainsi qu'une centrale inertielle ( composée d'un accéléromètre 3 axes et un gyroscope 3 axes)

Concernant le second robot ( le robot principal), celui ci est beaucoup plus en retard ! Pour la première fois depuis nos participation à la coupe, nous travaillons pour que le robot de cette année soit asservi, c'est a dire qu'il aille à la position demandé et ce sans aucune erreur ni décalage ! Cette technique demande quelques temps de développement et de mise au point ce qui retarde le développement du robot principal. Cependant je reste confiant et pense pouvoir poster une vidéo du robot asservi avant la fin de l'année ( pour noël pourquoi pas :p). Autre nouveauté, nous avons récemment acheté des servomoteurs AX12

Ces servomoteurs, comparé à ceux que l'on utilisait les années précédentes, sont largement plus efficace et précis. Nous avons d'ailleurs déjà crée une "pince" équipé d'une ventouse pour prendre les cd sur la table de jeu.

Les servomoteurs sont contrôlés par une arduino mega ( futur carte mère du robot). Cela a été possible grâce à une librairie disponible ici . Cette librairie permet de contrôler les Ax12 avec une arduino standard ou mega et dans le cas de cette dernière, de choisir la liaison série utilisé ( chose impossible avec d'autres librairie). Voici donc une vidéo dans laquelle l'on teste ces servos ainsi qu'une ventouse pour saisir les pièces sur la table de jeu

La pompe à vide est une pompe à membrane, donc non réversible. Pour cela nous avons ajouté une électrovanne qui s'ouvre lorsque la pompe s’arrête, ainsi la pièce est relâchée dès l’arrêt de la pompe.

Evolutek: Barbecue 2010

dim., 20 nov. 2011 01:42:11 +0000

Vendredi 14 mai à eu lieu le traditionnel barbecue organisé par l’association Evolutek.

Vous êtres venu nombreux déguster nos sandwichs et beignets dans la bonne humeur et la bonne musique de l’E.F.R.E.I.

Au total ce sont 2 kilomètres de saucisses et merguez, 500m de baguettes, 3,5m³de boissons offerts gracieusement par l’association EVOLUTEK (IPSA, EPITA, EPITECH).

Nous vous donnons rendez vous pour l’année prochaine.

7Robot: Le plateau 2012 est prêt !

sam., 19 nov. 2011 11:20:55 +0000

Nous avons terminé tard hier la phase de recyclage et d'amélioration du plateau de l'an dernier.

Les photos ci-contre rendent hommage aux personnes dévouées qui y ont passer deux jours, merci les gars !

Les éléments de jeux ont été eux aussi découpés, peints et sont en phase de séchage... Ce terrain de jeu qui arrive avant les robots va nous permettre de mieux visualiser les contraintes de développement de ces derniers.

Aucun détail ne nous a échappé. En exclusivité, l'écume et les vagues sur le rivage :

Evolutek: Coupe de Belgique 2010

sam., 19 nov. 2011 01:42:21 +0000

C’est une grande première pour Evolutek! Nous avons cette année participé à la coupe de Belgique qui se déroule un mois avant la coupe de France.

Cela a été pour nous une première occasion de tester le robot en conditions réelles, d’en identifier les atouts et les défauts afin de pouvoir au mieux l’améliorer en vue de la coupe de France. Et c’est chose faite! Nous vous promettons de très beaux matchs a venir à la Ferté Bernard!

INSA Toulouse: Développement du simulateur 2012

sam., 12 nov. 2011 21:43:30 +0000

La conception de notre simulateur avance ! Comme chaque année nous reproduisons la table et ses éléments pour que les informaticiens puissent travailler au plus vite sur l'intelligence artificielle du robot. Le simulateur reproduit jusqu'à l'architecture électronique du robot pour un transfert direct jusqu'au PC embarqué.

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I-Grebot: Réception de produit de notre sponsor Mechs

pierrick.boissard@igrebot.fr (Pierrick) — sam., 12 nov. 2011 12:40:36 +0000

Aujourd'hui nous avons reçu les composants que nous à gracieusement envoyés notre sponsor Mechs:

- 1 carte DFRduino Romeo (clône Arduino)

- 1 Kit de communication radio APC220

- 2 Accéléromètres à trois axes MMA7260

- 5 Capteurs d'inclinaison

- 5 Étuis à piles 4xAA carrés

Un grand MERCI à Joffrey LARTIGAUD, le dirigeant du site marchand www.mechs.fr

SiEra: Les anciens

ven., 11 nov. 2011 12:10:40 +0000

Que deviennent les anciens du club robotique de l'ESTACA ?

Si la plupart ne continuent pas leurs activités de robotique, certains ont pu confirmer, grâce à leur participation au club, que la robotique les intéressait. Ils ont pu, soit continuer leurs études dans la robotique (notamment à l'École Polytechnique Fédérale de Lausanne) ou monter de petites équipes familiales telles que :

WheelsTeam : http://wheelsteam.wils.fr/
Poivron : http://poivron-robotique.fr

WheelsTeam: Nouvelles pièces pour la base roulante!

olivier@wils.fr (Olivier) — lun., 07 nov. 2011 22:43:41 +0000

Bonjour à tous!

La visite de Keuronde m'a rappelé que je n'avais pas mis à jour depuis un moment... Voici donc quelques nouvelles de l'avancement.

Les nouveaux moteurs acquis au début de l'été nous obligent à refaire les pièces mécaniques de liaison entre le moteur et la roue.

Or les nouveaux moteurs étant assez larges, nous avons opté pour une transmission par courroie afin de ne pas avoir un robot trop large.

Grâce aux conseils avisés des mécanos de l'équipe CVRA & APBTeam pour certaines pièces/schéma, nous avons pu réaliser les nouvelles pièces pour la future base roulante.

Voici un aperçu des roues sur leurs nouvelles jantes.

Et voici une vue de la roue codeuse:

Pour plus de détails, voici les plans des différentes pièces en cours de fabrication.

Alpobot: Début de la phase Conception

alpobot@free.fr (Arno) — lun., 07 nov. 2011 22:31:16 +0000

Ca y est! Après un mois de réflexion sur le sujet, chacun de notre côté, la dernière réunion du club à vu le lancement de la nouvelle phase : Conception.

De nombreuses décisions ont été prises, notamment concernant les choix stratégiques (un/deux robots, actions que le robot devra réaliser, ...).

A partir de ce jour, au programme:

Réalisation de quelques éléments de jeu pour nos futurs tests (totems, pièces et lingots)
Conception mécanique des robots (et génération des plans pour pouvoir attaquer la réalisation)
Migration du programme Stratégie de l'an passé vers la nouvelle architecture (passage d'un interpréteur de Grafcet à une IA plus développée)
Continuation du simulateur du robot pour affiner son comportement dynamique, et fournir les interfaces pour le connecter au programme Stratégie

Plus d'informations, photos et explications arriveront au fur et à mesure du développement.

En attendant, voilà la vue actuelle du robot dans le simulateur en conditions d'homologations : pousser le lingot à la position fixe dans la cale:

Il y encore du travail, mais on peut déjà voir les 3 vues (3D, embarquée, et vue de dessus), la table de cette année avec les éléments de jeu, le robot avec ses télémètres.

Le moteur dynamique Bullet est utilisé pour ajouter les lois de la physique et la gestion des collisions aux objets. OpenGL est utilisé pour la représentation graphique.

Valrobotik: Eurobot 2012 : Les "piques-asso" du valrobotik ... ( 2eme partie )

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — jeu., 03 nov. 2011 22:37:00 +0000

Et oui ! Ils sont sont de retour pour finir leur oeuvre ! Et à défaut d'avoir peint le toit de la chapelle Sixtine, ils ont terminé la peinture de la (demi)table ! Il ne manque plus que les éléments de jeu et on sera paré pour nos tests !

Même la "Joe-conde" était de la partie ^^

CRLG: Elle est cute notre IA

noreply@blogger.com (laguiche) — jeu., 03 nov. 2011 09:05:07 +0000

Ayé le recodage de l'IA en C++ avec le framework Qt est effectué. Des tests de communication avec le robot ont été effectué et ça a l'air concluant. Nous pouvons espérer donc un comportement identique aux années précédentes (hors webcam) mais avec le potentiel de Qt:

du multiplateforme (ex: les essais ont été faits sous windows) => débogage avec matlab ouvert envisageable :-)
un anaconbot et une IA fusionnés et sans framework propriétair
du prototypage dans tous les sens et accessible à plus de monde dans le club

Bref espérons le: un gain de temps et de manipulations lors de la mise au point de l'IA et lors du "debogage Coupe".
Il reste encore un peu de codage pour avoir un truc sexy sur la tablette archos, mais les avancées devraient être plus rapides et visibles.

Valrobotik: Eurobot 2012 : Les "piques-asso" du valrobotik ...

noreply@blogger.com (L'équipe TestuBot) — mer., 02 nov. 2011 21:45:00 +0000

Aujourd'hui, on a pris notre courage à deux mains et notre pinceau dans la troisième afin de mettre en peinture notre superbe table ! Pas de commentaires si ce n'est que le bois boit beaucoup et comme il a des fuites on va en remettre une couche ...
Enjoy :

INSA Toulouse: Coupe 2012 - Règlement

mar., 01 nov. 2011 21:53:21 +0000

Treasure Island

La dix-neuvième édition de la Coupe de France de Robotique se déroulera cette année du 16 au 19 mai 2012 à la Ferté-Bernard (Sarthe - 72) et Planète Sciences.

Les robots, devenus pirates, participent à une chasse au trésor afin de récupérer le plus de pièces possibles. Ils pourront accomplir les actions suivantes :
• La carte au trésor : Les robots doivent récupérer la carte au trésor.
• Le trésor de l’île : chaque robot doit ramener un maximum de pièces et de lingots dans son coffre fort situé au niveau de la cale de son bateau.
• Les bouteilles à la mer : les robots doivent dérouler les messages envoyés aux autres bateaux par des bouteilles dérivant en mer.

en lire plus

I-Grebot: Nouveau Règlement (2012)

pierrick.boissard@igrebot.fr (Pierrick) — mar., 01 nov. 2011 12:49:32 +0000

Le thème : Treasure ISLAND (L'île au trésor)

Les robots, devenus pirates, participent à une chasse au trésor afin de récupérer le plus de pièces possibles. Ils pourront accomplir les actions suivantes :

La carte au trésor : Les robots doivent récupérer la carte au trésor.
Le trésor de l’île : chaque robot doit ramener un maximum de pièces et de lingots dans son coffre fort situé au niveau de la cale de son bateau.
Les bouteilles à la mer : les robots doivent dérouler les messages envoyés aux autres bateaux par des bouteilles dérivant en mer.

Les matchs impliquent deux équipes, l'une en violet, l'autre en rouge. Chaque équipe peut engager jusqu'a deux robots. Les matc hs durent 90 secondes.

La dix-neuvième édition de la Coupe de France de Robotique se déroulera cette année du 16 au 19 Mai 2012 à La Ferté-Bernard (72-Sarthe).

La Coupe de France de robotique, tout comme la Coupe de Suisse, la Coupe de Belgique, la Coupe d'Espagne, la Coupe de Serbie, la Coupe d'Allemagne, la Coupe d'Autriche, la Coupe d'Algérie, la Coupe d'Angleterre, la Coupe de Roumanie, la Coupe d'Italie et la Coupe de la République Tchèque, permet de déterminer les 3 équipes nationales qui participent à la finale Eurobot. Les trois équipes retenues, sont les deux premières au classement, et la troisième correspond à un prix spécial (jury, créativité,...).

·Fichiers à télécharger:

Réglement 2012 (PDF, Version Anglaise officielle)
Traduction du réglement 2012 (PDF, Version Française)

Nous vous rappelons que uniquement la version originale en anglais fait foi en cas d'erreur de traduction.

Reb'UT: Test d’utilisation d’une pompe pour la manipulation des éléments de jeu

dim., 30 oct. 2011 23:06:14 +0000

Comme présenté dans le règlement, en 2012, les robots participant à la coupe devront manipuler deux types d'objets pour marquer des points. Des lingots de bois d'une part, et des CDs munis d'un petit support cubique sur l'une de leur face.

C'est à ces éléments que je me suis intéressé dans un premier temps. Du fait du support cubique, les CDs seront inclinés sur la table de jeu, il est donc délicat de prévoir un système qui permette de s'en saisir à coup sûr par le côté.

Afin de les saisir correctement par le dessus, nous avons envisagé la possibilité d'utiliser un système de ventouse. En effet, les ventouses, de par leur souplesse, pourraient nous permettre d'agripper de façon sûre les éléments quel que soit le côté par lequel nous nous en approchons. Restait à définir quelle taille de pompe serait nécéssaire pour maintenir les éléments en position une fois pris par les ventouses.

C'est désormais chose faite grâce à Eric de l'electrolab (www.electrolab.fr) qui nous a laissé faire des tests avec une petite pompe ASF Thomas et des ventouses qu'il avait en réserve.

La vidéo suivante montre comment on parvient à aspirer et maintenir en position un disque à l'aide de cette petite pompe. Les résultats sont très convaincants. Alimentée en 10V/300mA la pompe fourni une dépression suffisante pour maintenir le disque accroché à la ventouse, malgré le fait que nous n'utilisons qu'une seule ventouse. Il a fallu secouer le tout relativement fort pour que le disque se décroche. Le tenue pourrait être améliorée en utilisant plusieurs ventouses (au minimum deux pour maintenir le disque droit lors de la manipulation), et des ventouses de diamètre supérieur, ainsi que des tuyaux de plus gros diamètre pour améliorer la réactivité du système. Dans l'ensemble, cette méthode de manipulation semble prometteuse étant donné la forme des éléments à manipuler.

Vidéo : test pompe à vide

Une pompe similaire à celle utilisée pour les tests a été commandé ce week-end pour des tests plus approfondis.

SiEra: Killer robots

dim., 30 oct. 2011 10:51:17 +0000

Pendant ces vacances, quoi de mieux que de se détendre et de regarder ce que font nos amis américains:

Bien entendu ça n'a rien à voir avec nos robots qui sont pacifistes mais ça fait toujours plaisir de voir la démesure américaine.

SiEra: Vacances scolaires

mar., 25 oct. 2011 17:13:37 +0000

Ça y est, c'est les vacances scolaires....enfin pas pour tout le monde.

Je profite de ce message pour vous faire un résumé de ce qui s'est passé dans les précédentes réunions (sachant que j'attends tjs le compte rendu de l'une d'entre elles depuis 3 semaines).

Tout d'abord on a définit que cette année l'équipe utiliserait deux robots comme le règlement l'autorise. Le premier robot sera en charge de récupérer tous les objets (les pièces et lingots sur le totem ainsi que ceux au sol). Le deuxième quant à lui s'occuperait de récupérer le drapeau sur la carte ainsi que d'appuyer sur les boutons liés aux bouteilles.

Durant les réunions qui se sont déroulées tous les jeudi depuis septembre, nous avons :

définit l'architecture générale du premier robot (la modélisation 3D devrait bientôt paraître sur le site).
fait la liste de la plupart des capteurs à utiliser sur le robot.
trouvé deux nouveaux fonctionnement de balises pour nous repérer dans l'espace grâce aux 3 balises fixes.
fait des recherches (beaucoup trop tôt vis à vis du reste) sur l'intelligence artificielle notamment avec le filtre de Kalman.
mis au point une carte de commande des moteurs via un pont en H.

Plusieurs articles décrivant ces points ainsi que les futurs points devraient voir le jour d'ici quelques jours/semaines.

Stay tuned.

Geonobot: Eurobot 2012 - Le réglement

lun., 24 oct. 2011 11:03:35 +0000

Le réglement Eurobot 2012 a été publié le 16 octobre 2011.

Eurobot 2012 rules were published October 16, 2011.

INSA Toulouse: "Les robots envahissent le campus" de l'Université Paul Sabatier

jeu., 20 oct. 2011 23:02:13 +0000

Dans le cadre du festival Novela, l'association Planète Sciences a organisé, en partenariat avec le LAAS, l'opération : Les Robots envahissent le Campus. Pendant deux jours, les 14 et 15 octobre, toutes sortes de robots et d'ateliers d'initiation à la robotique ont animé l'Université Paul Sabatier.
Titan était donc présent pendant ces deux jours, sous le chapiteau principal où le public pouvait assister à la présentation "Qu'est ce qu'un robot ?". Aux côtés des robots des équipes de l'ISAE et de l'ENSEEIHT, quelques matchs amicaux ont permis de donner un aperçu de la Coupe de France de robotique au grand public.

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INSA Toulouse: Le Club Robot au salon SIANE

dim., 16 oct. 2011 20:04:26 +0000

Les 11, 12 et 13 octobre, s'est déroulé le salon SIANE, Salon des Partenaires de l'Industrie du Grand-Sud. Le partenariat que nous détenons avec l'entreprise Goubier Tôlerie, installée à Montauban, nous a permis d'avoir notre place au sein de ce regroupement industriel. Situés à l'emplacement des Réalisations Extraordinaires Midi-Pyrénées, notre stand a attiré des personnes aux profils variés.
En effet, notre association d'élèves a pu montrer aux différents exposants une application anodine dans une discipline d'avenir. Cela nous a aussi permis de donner, aux lycéens présents, un aperçu d'un projet technique et ludique mené au sein d'une école d'ingénieurs.
Notre projet a suscité beaucoup d'intérêt auprès de nos différents interlocuteurs.

Pour plus d'informations consultez le site du salon SIANE

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APBTeam: Eurobot 2012, la table est prête

dim., 16 oct. 2011 15:36:20 +0000

Le règlement de la coupe est sorti. Afin de ne pas prendre de retard, nous avons déjà travaillé sur le simulateur. La seule table de jeux que l'on trouve chez APBTeam est une table virtuelle, là voici :

7Robot: Les Robots débarquent à Paul Sab

sam., 15 oct. 2011 22:09:26 +0000

Le club est allé partager sa passion de la robotique avec le public à l'université Paul Sabatier. Cette manifestation a été l'occasion de faire découvrir Re7, notre robot de la coupe de France 2011, ainsi que tous nos projets pour l'année 2011 - 2012. Sur le stand, le siropmètre a eu un succès phénoménal auprès des jeunes et des moins jeunes avec à la clé un verre de sirop de grenadine.

Cette manifestation a aussi été pour nous l'occasion de rencontrer d'autres équipes de robotique de Toulouse (Supaéro et l'INSA), de découvrir d'autres robots tous plus impressionnants les uns que les autres, ou encore de se rendre compte de l'investissement des bénévoles de Planète Sciences qui ont mis tout en oeuvre pour la réussite de cet évènement. Un grand merci à eux pour leur invitation, nous renouvellerons l'expérience avec plaisir.

SiEra: Publication du règlement

ven., 14 oct. 2011 17:03:34 +0000

Enfin, les règles officielles ont été publiées :

http://poivron-robotique.fr/Documents/e2012_rules_en_final.pdf

Comme vous pouvez le remarquer, le fichier n'est pas hébergé sur le site de planète science car ils n'ont tout simplement pas encore mis à jour leur site.

MAJ :

Les règles ont été publiées sur le site de planète science avec la traduction :

anglais : http://www.swisseurobot.ch/images/2012/e2012_rules_en_final.pdf

français : http://www.planete-sciences.org/robot/data/file/coupe/2012/E2012_Reglement_FR_final.pdf

Alpobot: Le règlement Eurobot 2012 est diffusé !

alpobot@free.fr (Arno) — jeu., 13 oct. 2011 22:44:22 +0000

Après un peu d'attente, voilà enfin le règlement pour Eurobot 2012 :

En Français : http://www.planete-sciences.org/robot/data/file/coupe/2012/E2012_Reglement_FR_final.pdf

En Anglais (la référence en cas de litige) : http://www.planete-sciences.org/robot/data/file/coupe/2012/E2012_Rules_EN_final.pdf

Alpobot: Présentation du reglement

alpobot@free.fr (Arno) — lun., 10 oct. 2011 21:34:48 +0000

Le règlement officiel n'est toujours pas sorti, mais les annexes techniques (dimensions des élément de jeu et de la table) et le support de présentation du règlement ont été diffusés. Il est temps d'en faire une présentation rapide !

Le thème est donc : La chasse au trésor

Cette année, les robots sont des pirates et doivent rapporter divers objets du trésor dans leur bateau !

Reb'UT: C’est reparti !

lun., 10 oct. 2011 15:01:55 +0000

Et voilà, il y a quelques temps que le draft du règlement est tombé. Dyna est allée faire un tour à la présentation. Cette année, le thème sera : Treasure Island !

La table de jeu représentera une île au trésor. De chaque côté du terrain, une zone représentant la cale du bateau. Cette année, différentes manières de marquer des points, soit en ramassant des trésors sur l'île, soit en dévoilant la carte au trésor, soit en allant chercher des messages dans des bouteilles à la mer.

Cette année, il est aussi possible d'avoir deux robots sur la table. Mais qui dit deux robots pour une équipe, dit quatre robots pendant le match donc nous avons intérêt à soigner notre stratégie d'évitement ! Il faut aussi penser à faire communiquer les deux robots entre eux ...

De prime abord, le règlement semble encore se compliquer par rapport à l'année dernière. Nous avons donc (re)lancé la machine ce week-end. Nous avons profité d'un moment tous ensemble sur Belfort pour commencer à réfléchir à la stratégie. Nous nous sommes aussi fixés des objectifs pour notre prochaine réunion (dans un mois). Cette année, nous allons tenter de mieux nous organiser pour être un peu moins "à l'arrache" ...

Niveau stratégie, nous aimerions avoir deux robots. Le principal serait chargé de la collecte des trésors sur la table. Le secondaire irai dévoiler les messages dans les bouteilles. Nous n'avons pas encore vraiment pensé à un système permettant de dévoiler la carte.

Niveau méca, il faut attendre la parution du règlement complet avant de se lancer dans la modélisation. Les pièces seront pour la plupart réalisées comme l'année dernière dans les ateliers Imap de l'UTBM. Cepandant, ZapS a déjà commencé à travailler sur la base roulante comme il l'explique dans le dernier article.

Niveau élec, Detapi voudrait continuer à travailler avec des moteurs pas à pas. C'est donc lui qui sera chargé des déplacements du robot secondaire. Nous allons pouvoir réutiliser la carte que nous avions l'année dernière (sans usb de préférence ). Ellé voudrait essayer de développer un bus de communication entre les cartes. Il voudrait également développer un système de débuggage qui permettrait de voir ce qui passe sur le bus.

Niveau info, Dyna va travailler sur l'asservissement du robot principal. Problème que nous n'avions pas l'année dernière puisque nous utilisions des moteurs pas à pas. De mon côté, je vais travailler sur le système de communication entre les deux robots.

SiEra: Deux nouveaux turoriels

sam., 08 oct. 2011 22:24:56 +0000

Deux nouveaux tutoriels viennent de voir le jour, il s'agit de :

PIC 18F2550 avec bootloader USB

Générateur de courant de type linéaire

Ces tutoriels sont accessibles dans la section tutoriels (dans le menu à gauche), puis respectivement dans les "micro-contrôleurs" et "initiation à l'électronique"

Bonne lecture

SiEra: Bilan de la réunion du jeudi 6 octobre

sam., 08 oct. 2011 13:23:30 +0000

La réunion de jeudi dernier à durée beaucoup plus longtemps que prévu, ce qui était cependant nécessaire pour définir la forme des robots retenue ainsi que la liste des capteurs/actionneurs à utiliser. Étant la plupart du temps de la réunion dans une autre réunion avec le responsable des associations, je n'y ai pas assisté en totalité donc je ne peux pas faire un résumé complet de ce qui s'est dit. Cependant, le trésorier, devrait me l'envoyer d'ici peu avec aussi une modélisation minimaliste de la forme retenue du robot principal.

Les futurs réunions dureront beaucoup moins longtemps ce qui permettra aux membres de s'atteler à d'autres activités pour le reste de l'après midi ou plutôt cela leur permettra de pouvoir participer aux différentes activités proposées par l'association comme la conception CAO mécanique, son usinage, des formations sur l'électronique et CAO des cartes élec, programmation, etc. Ces activités seront réalisées après la réunion mais aussi tous les jours de la semaine où des personnes le souhaiterais parce qu'une association ne vit pas que le jeudi.

Stay tuned.

7Robot: Bilan de la formation Arduino

ven., 07 oct. 2011 11:11:52 +0000

La première formation organisée par le club cette année, ce jeudi 6 octobre, a été un grand succès.

Plus d'une trentaine d'étudiants, surtout des 1A, se sont succédés dans la salle C201 de 14h à 18h. L'objectif était d'apprendre les bases de l'électronique et la programmation Arduino à toutes filières confondues. Le C sauce Arduino est plutôt bien passé, avec sept formateurs du club pour encadrer. Parmi les applications auxquelles tous ont plus ou moins touché : LED, potentiomètres, interrupteurs, pull-up, servomoteurs, capteur Sharp (IR), port série...

Pour aller plus loin ou découvrir d'autres domaines (micro-contrôleurs PIC, programmation sur la carte ARM, électronique, ...), vous êtes tous encouragés à passer au club à midi ou de 18h à 22h. On est même ouverts le samedi.

TDS Team: Nouvelles d'Octobre

ven., 07 oct. 2011 10:39:16 +0000

Bonjour a tous, Le reglement 2012, est en bonne voie, on doit recevoir la version definitive dans quelques jours, en attendant nous avons eu une pr&e ...

SiEra: Réunion du jeudi 6 octobre 2011

mer., 05 oct. 2011 23:45:06 +0000

Juste pour vous prévenir que jeudi prochain (6 octobre), comme prévu, SiERA organisera une réunion à 14h. Comme précédemment, la salle sera affichée au niveau de l’accueil (en espérant qu'elle ne soit pas affichée au dernier moment cette fois-ci).

Au programme :

- Faire le bilan des idées que vous avez, je l'espère, trouvé pendant la semaine pour ramasser les différents éléments du jeu (en particulier les lingots et les disques).

- Après ce bilan, il va falloir choisir laquelle ou lesquelles de ces idées utiliser pour la coupe et ainsi commencer à répartir les groupes de "travail" suivant ce que vous désirez faire. Pour vous rassurer, des formations seront organisées et dans tous les cas, vous ne serez jamais lâché tout seul. Je rappelle par ailleurs que l'objectif premier d'une association comme la notre est la formation.

Dans tous les cas, en en rediscutera jeudi et surtout n'hésitez pas à proposer vos idées concernant le robot, d'autres projets, l'organisation de l'association, etc.

Essayez de venir nombreux et en cas d'impossibilité, merci de me prévenir.

Plastivore: Plastivore is back for the Eurobot 2012 edition !

sam., 01 oct. 2011 21:08:29 +0000

This year, robots will be pirates aiming for treasure near a wild island… To suceed, they will have to :

unveil a treasure map,
collect silver pieces and golden bars,
save them in their ships,
send message in a bottle (like the song).

Their goal : be the richest one. But they will have to be quick : treasures attracts a lot of pirates…

For the first meeting about ideas for the design of the robot, the team was…

…well, like a bunch of feasting pirates.

EPF Robotic: MàJ – Coupe Robotique 2011

jeu., 29 sept. 2011 10:31:37 +0000

Le thème pour cette nouvelle session de la Coupe de France de Robotique a enfin été dévoilé. Il s’intitule Treasure Island.

Découvrez-en plus dans la section Coupe de Robotique !

EPF Robotic: MàJ – Membres

jeu., 29 sept. 2011 10:28:22 +0000

Nouvelle année, nouveau bureau !

Consulter les noms des membres dans la partie « L’équipe – Contact« .

A venir : Le référencement de l’équipe au grand complet !

Coffee Machine: Homologation 2012 (ou presque)

mar., 27 sept. 2011 20:56:52 +0000

Nous voilà sur les startings blocks pour cette année. En attendant le règlement complet, nous avons homologué notre machine à café!

Plus qu'à s'y mettre pour de vrai

Atlantronic: Pirrraates !!

lun., 26 sept. 2011 20:03:54 +0000

Le thème de la coupe Eurobot 2012 a été officiellement dévoilé ce week-end !

Cette année, nous allons devoir dévoiler la carte aux trésors, récolter le trésor composé de pièces et de lingos d’or, et dévoiler les messages contenus dans des bouteilles !

Le règlement n’est pas sorti officiellement car la traduction n’est pas encore terminée, mais nous avons déjà les dimensions des éléments de jeu, ce qui nous permet de réfléchir à ce que nous allons faire.

Quelques particularités pour cette année :

La table « perd » 100 mm de largeur, et mesure désormais 3000*2000 (en espérant qu’elle ne sera pas amenée à « grandir » les années suivantes, pour ne pas avoir à tout refaire…)
La table est identique à celle des Trophées de Robotique.
Cette année, nous pouvons avoir deux robots par équipe sur la même table !! (le deuxième étant plus petit)
Et comme nous jouons aux pirates, nous pourrons bien sûr piller le navire adverse, sauf les éléments que le Capitaine a protégé dans la Chambre du Capitaine (zone de départ).

Nous attendons le règlement officiel et nous vous donnerons des détails plus précis !

Toutes les informations sont disponibles ici.

Geonobot: Eurobot 2012 - draft

lun., 26 sept. 2011 11:28:58 +0000

Le draft des règles 2012 est sorti ce dimanche.

Eurobot 2012 rules draft was published on last sunday.

Wall-y: Gotronic continue son soutien

dim., 25 sept. 2011 16:52:48 +0000

La société gotronic, société de vente par correspondance de composants et appareils électroniques continue son soutien pour la 4ème année consécutive. Grâce à ce partenariat, nous avons considérablement améliorer les composants de notre robot et donc son efficacité durant les matchs ( ainsi que sa fiabilité).

Encore un grand merci pour leur soutien et leur confiance.

Sumo-Supelec: La chasse au trésor est ouverte…

dim., 25 sept. 2011 15:26:40 +0000

Le samedi 24 septembre 2011, les règles de la coupe de France de Robotique ont étés dévoilées lors de la présentation annuelle de Planète Sciences à Ris-Orangis :

Représentation de la table de jeu au démarrage

L'équipe du Sumo à la présentation des règles

Cette année, le robot ne jonglera plus avec des pions, mais avec des pièces
réalisées à l’aide d’un CD-ROM et d’une cale de bois, ainsi qu’avec des superbes lingots d’or. Bien évidemment, le but principal est de rapporter ce joli butin dans le bateau pirate de son équipe, tout en ayant la possibilité d’aller piller son adversaire…

Deux autres défis viendront également pimenter la partie : Une carte au trésor à dévoiler en arrachant une protection en tissus, ainsi qu’un message secret caché dans une bouteille et qui pourra être dévoilé en actionnant un certain interrupteur.

Enfin, on pourra noter le retour du fameux robot secondaire qui permettra de mener à bien plus facilement les nombreux objectifs de cette nouvelle édition d’Eurobot : Treasure Island.

La notice technique de cette nouvelle édition est enfin en ligne ! Vous pouvez la retrouver à l’adresse suivante : Fiche Technique.

La version officielle du règlement a finalement été publiée par Planète Sciences, la voici également : Règlement.

Le logo officiel de la coupe EUROBOT 2012

Sumo-Supelec: Nettoyage de rentrée du local Sumo

sam., 24 sept. 2011 23:02:48 +0000

Les vacances étant finies, et les élèves de première année pas encore totalement intégrés à la vie associative, c’était le moment idéal pour faire un grand nettoyage de nos locaux… Et il y avait vraiment de quoi faire !

Toutefois, après deux semaines de rangement et de nettoyage, nous avons réussi à donner une seconde vie à nos locaux. En tout cas, il nous semble clair que désormais cela constituera un gain précieux de temps dans la réalisation de nos objectifs annuels…

Ci-dessous, quelques photos des locaux après notre « nettoyage de rentrée » :

Wall-y: Diaporama de la présentation du réglement

sam., 24 sept. 2011 22:50:19 +0000

Voici les photos des slides du diaporama de la présentation du reglement

Reb'UT: Conception de blocs-moteurs modulaires

jeu., 22 sept. 2011 23:04:19 +0000

Après deux participations à la coupe au cours desquels nous avons présenté des robots se déplaçant à l'aide de moteurs pas-à-pas, nous avons pris la décision pour l'édition 2012 d'utiliser des moteurs à courant continu asservis en vitesse et en position pour la propulsion du robot.

Étant donné que cette approche est plus complexe à mettre en place et demande une précision de mise en place importante, nous avons eu l'idée de développer un systèmes de blocs moteurs le plus modulaires possibles, afin de pouvoir les réutiliser sans modification (ou en tout cas le moins possible) sur les robots des années suivantes, ou même sur des projets n'ayant rien à voir avec la coupe de robotique.

Outre le soin particulier à apporter au choix des moteurs (ne pas hésiter à surdimensionner), ainsi qu'aux instruments d'odométrie (roue codeuses présentant une résolution suffisante), il est vraiment important que la mécanique présente le moins de jeu et d'imprécision possible. En effet, même les meilleurs algorithmes ne pourront pas rattraper les erreurs causées par une mécanique trop flottante.

Le système à développer devait présenter les caractéristiques suivantes :

Embarquer l'ensemble roue-moteur sur une même base facilement (dé)montable d'un bloc
Permettre l'utilisation de codeurs incrémentaux indépendants
Permettre un accès facile aux éléments pouvant nécessiter des réparations/remplacements (moteur, roues..)
permettre la séparation des ensembles roue/moteur gauche et droit
réduire au maximum les jeux

la facilité d'assemblage du bloc n'est pas un critère majeur, en effet, l'objectif est de disposer d'un bloc installable sans modification sur une base de robot.

nous avons chois d'utiliser ces moteurs car ils nous ont été conseillés par une autre équipe participant à la coupe, en ce qui concerne les codeurs incrémentaux, nous avons profité des soldes chez vicatronic.fr et investi dans une paire d'OEZ-1024-2MC (présentant une résolution de 1024 points/rotation). Concernant les roues, nous avons réutilisé les roues Lynxmotion que nous avons acheté pour le robot de l'an dernier.

La raison pour laquelle nous avons souhaité installer des codeurs indépendants des roues motrices, afin de détecter les cas de dérapage (afin de ne pas avoir d'erreur ur la position lorsque la roue tourne, mais que le robot ne se déplace pas). Ces codeurs viennent en complément des codeurs montés d'origine sur les moteurs. Les codeurs des moteurs vont nous permettre de réaliser l'asservissement en vitesse des moteurs, tandis que les codeurs indépendants vont permettre à l'IA du robot de connaitre sa position, afin de calculer des trajectoires (qui seront converties en consignes de vitesse pour la carte d'asservissement).

Dans les grandes lignes, l'assemblage final ressemblera à ceci :

La roue motrice est représentée en noir, et le moteur est monté orthogonal à l'axe de la roue motrice, et la transmission est assurée par une paire d'engrenages coniques (en vert). Le cylindre bleu représente le codeur externe, qui est monté sur un support pivotant (un ressort sera ajouté afin de le maintenir en contact avec la table).

Des captures d'écrans du modèle définitif seront postées bientôt en attendant la fabrication effective des pièces !

INSA Toulouse: Le Club Robot fait sa rentrée

jeu., 22 sept. 2011 10:54:36 +0000

Vous souhaitez...
découvrir le monde de la robotique au travers d'un challenge mécanique, électronique, informatique, faire partie d'une équipe où chacun a son rôle à jouer, concevoir et fabriquer un robot qui répond à un cahier des charges précis, entretenir des relations industrielles avec de grandes entreprises, concourir contre des équipes venu de toute l'Europe,
...alors le club robot est fait pour vous !

Rendez-vous jeudi après-midi à 14h30 pour une présentation du club au DGEI !

en lire plus

INSA Toulouse: Publication : dimensionnement d'un bras prehenseur

mer., 21 sept. 2011 22:25:57 +0000

Sumo-Supelec: Coupe de France de Robotique 2010-2011

mar., 20 sept. 2011 23:09:18 +0000

L'équipe du Sumo pendant son second match

Comme chaque année depuis sa création, le Sumo Supélec a participé à la Coupe de France de Robotique qui se déroulait, fidèle à elle-même, du 1 au 4 juin 2011 à la Ferté-Bernard. Voici un bref résumé de nos performances lors de cette édition intitulée Chess’UP :
Le déroulement des matchs de cette année était plutôt simple : Un tirage au sort attribuait une couleur à chaque robot avant le match, puis celui-ci devait placer des palets sur les différentes cases de sa couleur. Bien évidemment, les empilements avec une figure apportaient plus de points, de même que la fameuse « Funny Action » (monter sur un palet dans la zone de départ).
Nous sommes arrivés sur place le mercredi soir et comme par magie notre asservissement, qui fonctionnait parfaitement lors de tous nos tests à Supélec, a décidé de faire des siennes et de nous offrir de superbes trajectoires courbes à la place des lignes droites… Autant dire que nous avons passé toute la nuit à essayer de le faire fonctionner ! Et après avoir finalement trouvé une solution potable nous permettant de nous mouvoir à peu près correctement nous avons, non sans frayeurs, réussi à faire Homologuer notre robot !

Notre robot en action durant le même match

Cela nous a tout de même permis de participer à 5 matchs contre diverses adversaires. Les quatre premiers matchs contre Les Karibous, ARE, Walking Machine et Ants furent des échecs cuisants. Toutefois, nous avons quand même réussi à gagner notre dernier match contre Wheels Team, ce malgrès le comportement totalement aléatoire de notre robot ! C’est finalement cette mémorable victoire qui nous aura permis d’atteindre la 96ème place sur 133 !

Le bilan de cette nouvelle édition n’est donc pas fameux : Nous n’avons rien gagné, et de toute façon nous n’aurions pas pu gagner quoi que soit vu l’état dans lequel était notre robot, suite à la défaillance de notre asservissement. Toutefois, cet échec cuisant nous aura conduit à réfléchir sérieusement à l’organisation interne du club ainsi qu’à la manière de gérer efficacement la réalisation de notre futur robot. Finalement, bien que nous ayons quittés la Ferté-Bernard sans aucune récompense, nous sommes tout de même repartis avec des idées plein la tête, et surtout avec de nombreuses résolutions pour cette nouvelle année de robotique que nous espérons rigoureuse, efficace, et surtout fructueuse !

7Robot: Après-midi des clubs

sam., 17 sept. 2011 14:03:46 +0000

La première après-midi des clubs de 7Robot a eu lieu ce mardi 13 septembre. Les inscriptions ont débuté gaillardement, et ça va continuer. Donc cher 1A, n'hésite pas à passer nous voir, que ce soit au local en E117, ou quand tu vois un de nos tee-shirt violets !

Les premières formations pour les débutants devraient avoir lieu juste après le WEI. Aucune connaissance n'est requise, nous suivrons chacun à son niveau.