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Coupe de France de Robotique - Eurobot

Sommaire

Klipper et l’impression 3D

L’année dernière nous avons décidé d’améliorer notre imprimante PrintrBot Plus ! Comme vous le savez, PrintrBot n’est plus (peut-être un retour prochainement d’après la dernière vidéo de Brook ?? let’s see 😉 ).

Nous sommes tombé sur klipper qui permet une meilleure gestion des déplacements et des vitesses des moteurs pas à pas en anticipant les déplacements.

Conclusion: moins de bruits des moteurs et une augmentation significative des déplacements de la vitesse d’impression (bien-sûr pas sur tous les mouvements, on est obligé de laisser le filament refroidir…)

Nous avons déjà commencé à collaborer avec KevinOConnor afin de bien prendre en compte la carte Printrboard et notre configuration.

Le principe est simple. il suffit de l’installer (on a choisi de l’installer avec Octoprint sur une raspberry pi 3 (avec f2fs pour gagner en performance générale, ca fera partie d’une prochaine explication), puis de flasher la carte printrboard de l’imprimante. 

A partir de là, c’est la raspberry qui va totalement contrôler l’imprimante, je m’explique… Avant, une simple commande en GCODE permettait directement à l’imprimante (via son firmware Marlin par exemple d’interpréter ce code et de l’exécuter en donnant des ordres aux moteurs.

Avec klipper, le gcode est interprété par le logiciel klipper sur la Raspberry Pi et c’est celle-ci qui envoie tous les ordres moteurs optimisés à l’imprimante qui ne sait comprendre que ces commandes bas niveau. Chaque événement de moteur pas-à-pas est planifié avec une précision de 25 microsecondes minimum.

Le logiciel n’utilise pas d’estimations cinématiques (telles que l’algorithme de Bresenham). Il calcule des temps pour chaque pas en fonction de la physique de l’accélération et de la physique de la cinématique de la machine. Le mouvement pas à pas est plus précis et se traduit par un fonctionnement plus silencieux et plus stable de l’imprimante.  

Les avantages de l’utilisation de Klipper: https://www.klipper3d.org/Features.html 

  • très grandes précision des mouvements des moteurs: l’application calcule tous les mouvements précis, les compresse, les transmet au microcontrôleur qui les execute. 
  • augmentation du nombre de commandes par secondes même avec un processeur 8bit
  • configuration via un simple fichier
  • le code est portable et fonctionne sur ARM, AVR, PRU
  • fonctionne avec OctoPrint 

Nos infos sur l’impression 3D et PrintrBot https://github.com/pmrobotix/PrintrBot/wiki

Un très bon TUTO Installer et configurer Klipper  
https://www.lesimprimantes3d.fr/forum/topic/20330-tuto-installer-et-configurer-klipper/

Photo imprimante : PM-ROBOTIX
Image créé par www.slon.pics - fr.freepik.com

Mesure de distance à l’aide de capteurs ToF

Depuis 2019, PM-ROBOTIX s’intéresse de près aux capteurs de distance TOF pour “Time of Flight.”. Ces capteurs semblent se brouiller beaucoup plus difficilement que la technologie infrarouge utilisée par notre équipe jusqu’à maintenant, et sont à des prix très accessibles.

La première application que nous avons testée sont les TOF proposés par mindsensors pour LEGO NXT et EV3.

Nous avons placés deux capteurs sur l’expérience 2019 (règlement “Atom Factory“) et ils ont complètement rempli les objectifs que nous avions fixés.

En effet, nous n’étions plus confrontés aux problèmes de brouillage importants que nous avons observé en coupe de Belgique avec les capteurs infrarouge EV3 standards. Cependant la version Vl53l0x peut encore se faire brouiller et donc diminuer sa portée a 30cm, ce qui nous est arrivé avec la rangée de 12 spots à la coupe de France. En revanche la version Vl53l1x est plus puissante, toujours en classe 1, et la distance mini en pleine lumière tombe à 1m20.

Nos recherches nous ont conduit à cet article extrêmement intéressant et complet disponible sur le site de https://www.digikey.fr et dont voici l’introduction :

De nombreuses applications nécessitent de pouvoir détecter la présence ou la distance d’objets physiques sans les toucher. Ce besoin de détection de proximité a conduit à de nombreuses solutions concurrentes, dont les capteurs temps de vol (ToF) optiques. Malgré leur précision, ils sont complexes et coûteux à implémenter, mais des solutions récentes ont permis de simplifier l’utilisation de la technologie.

Par Steve Leibson
Avec la contribution de Rédacteurs nord-américains de Digi-Key
2018-11-28

Accéder à l’article complet…

En 2020, nous comptons mettre en œuvre cette technologie sur nos deux robots. N’hésitez pas à partager votre expérience avec nous et à venir nous voir lors des prochaines coupes !

L’astuce batterie de PM-ROBOTIX

Chez PM-ROBOTIX, il y a quelques années, on a trouvé une solution.

Afin d’éviter les sacs ignifugés pour les batteries LI-ion, on peut choisir des LiFePo4. Seulement ces batteries ne sont pas faciles à trouver et sont beaucoup plus cher.

Donc on a trouvé la solution des boosters de voiture sans modification ! L’astuce est de ne pas utiliser les ports USB limité à 2A (pour tous les ports usb, et non chacun), mais la prise EC5 qui  permet donc de monter jusqu’à un maximum de 300A en pic, amplement suffisant pour nos moteurs et servomoteurs de quelques ampères.

Et on en a trouvé une d’une dimension acceptable. En promo à environ 30€, c’est une des moins cher en 8Ah. La recharge s’effectue en usb (2A minimum) sur quelques heures donc très très simple.

Son seul souci ?
La protection court-circuit qui prends un peu de place 😉


Coupe de France de Robotique 2019

Nos aventures nous ont mené à la Coupe de France de Robotique à la Roche-sur-Yon !

Cliquez ici pour lire un article paru sur le site de l’école d’ingénieur Télécom Saint-Etienne à notre retour de la Coupe de France ! Cet article contient un résumé de notre aventure et des témoignages de cet événement !

 Nous revenons de cette compétition, la Coupe de France de Robotique 2019, fiers de notre travail, fiers de notre 9° place en phases finales et surtout motivés pour progresser encore en améliorant nos robots !

Coupe Auvergne-Rhône-Alpes de Robotique 2019

Lors de la Coupe Auvergne-Rhône-Alpes de Robotique, ayant lieu sur une journée, nous avons pu homologuer nos deux robots !

La phase d’homologation s’est déroulée très tôt pour les 2A, qui l’avait déjà effectuée à la Coupe de Belgique. Puis, les 1A se sont aussi homologués, plus tardivement car certains réglages étaient encore à faire.

Déroulement des matchs

Lors des premiers matchs, seul le robot des 2A participe. Puis, le robot des 1A rejoint la table de jeu et, malgré son nombre d’actions encore limité, aide l’autre robot à marquer plus de points et nous mène en finale !

Issue de la CARAR 2019

Nos matchs ne sont pas parfaits mais nous nous hissons vers la première place que nous remportons !

 

 

Coupe de France (partie 3)

Ce samedi 1 juin apporte un point final à notre aventure pour la Coupe de France de Robotique.

Au matin, nous avons réalisé la 5ème série de matchs. Nous nous sommes retrouvés face à l’équipe Sussus Invaders. Nous gagnons 198 contre 176 points.

A la fin de cette 5ème série de match, nous nous qualifions pour la finale de l’évènement robotique. L’après-midi promet d’être riche en émotion quel que soit le résultat. En effet, cela fait 9 mois que nous travaillons d’arrache-pied pour nous mener le plus loin possible dans l’aventure.

Nous commençons cet après-midi par un match contre l’INSA Rennes avec magnifique score de 336 points contre 138. Nous nous passons ainsi au quart de finale.

Ensuite c’est face à notre équipe rivale favorite RCVA. Après 1 minute et demi d’apnée, nous attendons les résultats. Nous échangeons des regards avec nos lanceurs, nous calculons les points avec l’autre équipe. Le score tombe. Après ce magnifique match, nous gagnons 292 face à 284.

En route pour la demi-finale contre A.I.G.R.I.S.

Le match démarre sur les chapeaux de roue. Malheureusement, nous nous retrouvons face à une équipe ayant opté pour une stratégie bloquant nos actions. Face à leur ingéniosité, nous nous faisons battre pour la première fois de la saison avec un score de 148 points contre 186.
Nous savons que notre place pour la Coupe d’Europe est compromise.

Pas démoralisé, nous nous choisissons une stratégie plus offensive pour la petite finale.

Nous finissons en beauté avec une ultime victoire contre Robotech Legends. Nous effectuons notre meilleur score : 344 points contre 204.

Pendant que l’équipe retenait son souffle dans les tribunes, notre merveilleuse mascotte faisait briller nos couleurs durant tout le long de la Coupe de France de Robotique.

Coupe de France (partie 2)

Petit coup de stress au matin.

En arrivant sur les lieux, notre équipe n’était pas dans les matchs de la 3ème série. Une erreur lors de l’homologation d’une balise nous a empêché théoriquement de participer.

Quelques coups de scie plus tard, nous sommes de nouveau en course.

Nous avons donc affronté BrickStory pour le premier match de la journée. Le match fût compliqué pour nous, les atomes se sont bloqués dans l’accélérateur et nous ont empêché de récupérer le Goldenium. Finalement le score fût de 157 points, mais le plus important était de résoudre les bogues avant les matchs de l’après-midi.

En second match de la journée nous avons rencontré Alpobot dans un match au score serré, 120 à 110 en notre faveur. Iso a fait son travail comme à son habitude, par contre Top s’est arrêté contre la bordure en voulant déposer les atomes dans l’accélérateur. Le correctif ajouté ce midi pour limiter les risques de blocages de palets n’avait pas été suffisamment testé. (le cas ne se produisant pas sur notre terrain d’entrainement). Le robot est entré dans un état puits, un état sans sortie. Son match s’est arrêté en une vingtaine de secondes… Le problème a été corrigé depuis.

Coupe de France de Robotique 2019 : 1er jour de match

Cette nuit, Fabien a travaillé non stop pour remplir le ratelier de palets et les déposer dans la balance. Grosse fatigue, la journée a été longue… 1er match contre ALPOBOT- Le match se passe plutôt bien, les palets se positionnent relativement bien dans le ratelier et la dépose dans la balance est OK. Pour l’expérience, … Lire la suite de Coupe de France de Robotique 2019 : 1er jour de match

Coupe de France (partie 1)

Nous sommes partis à la Roche-sur-Yon le mercredi 29 mai 2019 pour homologuer nos robots !

Suite à des vérifications statiques et actives réussies, nous nous sommes installés aux Etablières avec tout notre matériel pour passer une nuit de préparation. Grâce à ces améliorations nos robots ont pu être rapides et performants pour la première journée de compétition.

Après un petit déjeuner bien complet nous nous sommes rendus à 8h aux Parc des Expositions des Oudairies. L’installation au stand n°47 et la découverte des autres équipes nous ont plongés au cœur de la coupe de France.

Notre premier match à 8h30 contre ENAC Robotique fut une réussite avec un score de 225 points contre 76 ! Le public et les mascottes étaient présentes pour encourager les équipes. Le match face à l’équipe OMYBOT de l’après-midi fut notre deuxième victoire avec un score de 251 à 124. En fin de journée, le classement provisoire est tombé : ESEO en tête avec 476 points cumulés !

Nous sommes ravis de ces premières journées en compagnie d’équipes passionnées et nous espérons continuer sur cette lancée. N’hésitez pas à nous soutenir sur les réseaux sociaux ! Vous pouvez aussi voir nos prochains matchs au Parc des Expositions ou en direct sur la chaîne Youtube de Planète Sciences.

Coupe de France de Robotique 2019 : J-1 avant les matchs

Mardi 28 mai : arrivé au gîte vers 15h, installation et retrouvaille avec l’équipe d’OMYBOT avec qui nous partageons le gîte cette année encore.1er test de déplacement sur piste et s’en suit une nuit (courte…) de mise au point pour l’homologation du lendemain. Mercredi 29 mai : On récupère le stand (Stand n° 42 !) … Lire la suite de Coupe de France de Robotique 2019 : J-1 avant les matchs