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Coupe de France de Robotique - Eurobot

Sommaire

Récapitulatif du début d’année

En cette chaude après-midi de janvier, faisons un petit récapitulatif du début d’année, du nouveau règlement au nouveau logo.

Le nouveau règlement

Pour célébrer le 150ème anniversaire du tableau périodique des éléments, le règlement de la Coupe de France de Robotique portera sur la découverte des atomes, leur classification et les expériences complexes qui en découlent.
Cette année de nouvelles actions sont au programme pour nos robots :

  • la classification des atomes
  • le pesage des atomes
  • la création de nouveaux éléments
  • la mise en place d’une expérience de notre création
  • la prédiction des éléments inconnus

Toutes ces actions reposeront sur des atomes de couleurs et masses différentes ici matérialisés par des palets de hockey:

  • le plus léger est le Redium, un atome rouge
  • un peu plus lourd le Greenium, un atome vert
  • le Blueium, plus lourd et bleu
  • et le Goldenium, un atome très rare et le plus lourd qui lui est blanc

La classification des atomes correspondra à l’action de récupérer des palets (atomes) et de les trier par type dans des zones du tableau périodiques (zone 2). Les atomes sont placés dans les zones de chaos (zone 7)  deux zones au centre de l’aire de jeu ainsi que dans les distributeurs sur les bords du terrain (zone 9).

Le pesage des atomes consistera à placer les atomes récupérés dans la balance atomique (zone 4) pour faire ainsi pencher la balance en notre faveur. Comme vous avez pu le remarquer les atomes utilisés dans la classification et le pesage étant les mêmes, des calculs s’imposent pour déterminer la stratégie d’utilisation la plus intéressante.

La création de nouveaux éléments aidée d’un accélérateur de particule sera l’action de déposer un atome dans une pente pour provoquer une réaction en chaîne et récupérer l’atome de Goldenium ainsi créé.

Cette année encore notre créativité est à l’honneur avec la mise en place d’une expérience de notre choix qui portera sur un atome d’oxygène, une liaison ionique et un électron. L’expérience devra être enclenchée durant le match de la façon dont on le souhaite.

La prédiction du score, ajout phare de la précédente édition, est de retour cette année. Chaque équipe doit prévoir le résultat soit avant le lancement du match soit au cours de celui-ci avec un affichage dynamique, une grande précision étant une source de points non-négligeables, soyons comme Mendeleïev et essayons de prédire l’inconnu.

Pour continuer sur notre lancée de noms originaux pour nos robots, il a été décidé que nous accueillerons dans notre équipe Iso et Top, deux nouveaux robots en cours de réalisation actuellement.

Ce nouveau règlement avec ces différentes actions nous promet de belles actions et de nombreuses heures de travail, en plus de celles déjà passées depuis septembre.

Le nouveau logo

Suite au changement de charte graphique de l’ESEO, on a décidé de faire peau neuve en revoyant notre logo. Suite à de nombreux sondages et débats, nous avons réussi à nous mettre d’accord sur le résultat suivant :

Robotiquement vôtre

Bonne année 2019






 Nous souhaitons un bonne année 2019 à toutes les équipes d' Eurobot, avec de bonnes Coupes, de belles actions et beaucoup de points marqués.

 Une bonne année également à tous les bénévoles qui participent à l' organisation de ces Coupes, et qui nous permettent de nous amuser avec nos robots.

  En ce qui nous concerne, après une bonne année 2018, 6èmes à Robotixs (Coupe de Belgique) 11émes et 12émes, deux équipes en phase finale à la Coupe de France, et 6èmes à la Coupe d' IdF, nous espèrons faire au moins aussi bien en 2019.
  Depuis la parution du nouveau règlement, nos deux équipes préparent avec passion leurs quatre robots pour  Robotixs, et la Coupe de France. En vue de renforcer et rajeunir l' équipe de Tourcoing

Nous recherchons de nouveaux équipiers et partenaires


 De préférence de moins de 30 ans... Hélas, nous ne rajeunissons pas.
Le profil:
   La motivation
   Etre si possible de la métropole Lilloise ou des Hauts de France (C' est plus commode)
   Pour la formation, on peut l' assurer.

Si vous souhaitez nous rencontrer, cela peut se faire lors des:

Portes Ouvertes du Lycée Colbert à Tourcoing
 26 janvier de 9h à 15h30

J' y tiendrai le local du Club Robotique qui nous héberge.

Un grand merci à nos sponsors, sans lesquels tout cela ne serait pas possible, et auxquels nous présentons nos meilleurs voeux 2019:

RS Components,  Euristic,  Vicatronic
Complice Web,  Free Fruit Agence



Bienvenue coupe de France !

Cette année nous accueillons 2 jeunes pleins d’entrain pour développer nos deux robots. Du coup, nous allons leur faire découvrir la coupe de France robotique, et nous ( ceux qui sont considérés comme vieux ) permettre de participer à cette magnifique évènement.

Alors tremblez, Alpobot revient gonflé à bloc !

Comment nous avons construit les atomes (palets) pour la #CDR2019

1 – Avec un palet percé en plein centre, pointer le centre de tous les autres palets.

2 – Percer les palets au centre.

Astuce : les laisser tourner légèrement avec la mèche pour voir si le trou est parfaitement centré.

Si c’est le cas, le garder pour un rouge, sinon, pour un vert. Voir l’étape 7.

3 – Pour percer les palets rouges, nous utilisons une cloche de marque CMT Orange Tools H.S.S. Bimetal Plus 2 3/8” 60mm.

4 – Pour percer les palets verts, nous utilisons une cloche de marque CMT Orange Tools H.S.S. Bimetal Plus 1 9/16” 40mm.

5 – Mettre des gants forte protection et éviter de respirer les rejets lors du perçage. Faire deux à trois palets en même temps pour les faire refroidir les uns après les autres avant de continuer le perçage.

6 – Les gants permettent aussi de ne pas se brûler pour retirer l’intérieur de la scie cloche.

7 – Les palets qui ont été mal centrés sont utilisés pour les verts pour limiter l’impacte du mauvais centrage.

Pour les palets rouges, il est important que ceux-ci soient le mieux centré possible.

8 – les palets verts vidés pèsent 115Gr.

9 – Les palets rouges vidés pèsent 65gr.

10 – Pour remplir les palets, on va découper des plaques de polyuréthane.

Astuce : Pour éviter le trou à l’intérieur lors de la découpe, il faut reculer la mèche au maximum comme sur la photo.

11 – Découper les ronds de polyuréthane;

Dans le cas du vert, la découpe sera légèrement plus large que le trou mais le polyuréthane se contractera lorsqu’il sera inséré.

12 – Pour éviter de démonter la cloche à chaque découpe, utiliser un poinçon pour retirer l’élément découpé.

Brosser les éléments pour les nettoyer.

13 – Pour coller le polyuréthane au palet, il faut utiliser une colle qui n’a aucun impacte sur le polyuréthane.

Ici, nous utilisons une sorte de mastic universel qui est “Clear Fix” de la marque “Den Braven”.

14 – Le mastic n’étant pas une colle forte, il peut se mettre facilement au doigts à l’intérieur du palet.

15 – Une fois la colle bien étalée, positionner le palet au dessus du polyuréthane et appuyer pour insérer ce dernier dans le palet.

16 – Résultat pour les rouges.

Si de la colle a coulée sur le palet, utiliser une lame de cutter pour l’enlever.

17 – Résultat pour les verts.

18 – Procéder au séchage.

Bien respecté le temps de séchage ! Dans notre cas, nous avons attendu 2 jours pour ne pas être gêné par la colle lors de la découpe.

19 – Étape délicate, découper à raz le polyuréthane.

Nous avons utilisé une lame de cutter mais le résultat n’est pas toujours parfait et il faut beaucoup de force pour y arriver.

20 – Découper et coller le vinyle.

Coupe de France 2019

Enfin quelques nouvelles ! Nous avons terminé la construction du terrain de jeu ! Le moment est donc bien choisi pour vous faire la rentrée sur le site ! Le règlement de la coupe de France 2019 est disponible sur le site web de Planète Sciences.

Cette année, le thème de la coupe est Atom Factory. Les actions à réaliser sont les suivantes : des atomes (palets de hockey) de Redium, Greenium et Blueium sont disposés sur le terrain, les robots des deux équipes doivent les ramasser et les trier pour les placer dans les emplacements prévus ou sur leur balance.

Mis à part ces atomes à ramasser, il y a deux autres actions à réaliser une fois par match. La première, l’accélérateur de particule, consiste à pousser un atome situé à l’arrière du terrain dans une pente, afin de libérer l’atome de Goldenium, deux fois plus gros que les autres atomes et valant donc plus de point. La deuxième action est appelée « L’expérience« . Elle consiste en un module externe aux robots des équipes, qui doit être utilisé pour acheminer un « électron » d’une extrémité du bord arrière du terrain au centre  de ce même bord, plus en hauteur.

En ce qui concerne notre équipe, cette année, nous projetons de fabriquer 2 robots : un robot principal, qui se chargera de récupérer les atomes disposés verticalement à l’avant du terrain, et un robot secondaire, dont la tâche sera de ramasser les palets disposés sur le sol, en particulier dans la zone de chaos devant la zone de départ des robots.

Ces robots sont encore en cours de construction, nous vous les montrerons dans un futur proche (on l’espère) !

Ca avance ! partie 5 – Démontage

Ces prochaines semaines nous allons partager avec vous les moments clés de ce début de saison dans l'association Cubot :

Partie 5 – Démontage du robot précédent

La CAO est terminée, les premières pièces sont fabriquées, il faut penser à préparer le montage ! Le montage … la partie qu’on préfère tous : C’est la naissance de notre bébé que nous avons conçu ces dernières semaines 🙂

Mais avant d’entamer le montage définitif, comme on utilise une partie des pièces de la dernière saison, il faut prendre le temps de démonter proprement le robot de l’an dernier.

1 – démontage de l’électronique

  • on étiquette tous les câbles ou on marque les connecteurs
  • on prend une photo de chaque liaison électrique
  • on débranche toutes les cartes électroniques
  • et on peut retirer le câblage, les capteurs et les cartes du robot

2 – démontage de la mécanique

  • on tri la quincaillerie à réutiliser
  • on jette les pièces plastique spécifiques
  • on nettoie et on remet en état les pièces à réutiliser

Il nous a fallu 3 bonnes heures de travail pour tout démonter et ranger les pièces correctement dans l’atelier :

La suite la semaine prochaine...

Partie 5 en off – la pause

Comme pour la fabrication de la table… cette étape demande de l’énergie… alors on n’oublie pas les pauses hydratation toutes les heures !

Soutenez notre projet et devenez un de nos membres adhérents !

Nous sommes fiers de vous annoncer que l’association PM-ROBOTIX est enfin créée ! Yeaaaahhhhh…

… et on commence fort ! … Murphy ne nous a pas épargné :

  • bug national à la préfecture qui nous force à envoyer 3 fois nos statuts !
  • un nombre de validations avec la banque… on ne les compte plus !
  • étrangement au milieu de tout ça, une inscription à l’INSEE qui se passe bien…
  • et Murphy qui revient avec Paypal qui refuse de nous enregistrer suite à un bug !

… étonnant non ? …

Mais aujourd’hui, c’est officiel ! Nous sommes une association !

Alors si le cœur vous en dit, pour une modique somme de 10 Euros (ou plus si affinité…), vous pouvez soutenir notre projet et devenir un de nos membres adhérents !

Suivez le guide… c’est par ici ==> http://www.pm-robotix.eu/contactez-nous/

Ça avance ! partie 4 – Usinages et impressions 3D

Ces prochaines semaines nous allons partager avec vous les moments clés de ce début de saison dans l'association Cubot :

Partie 4 – Fabrication des robots

On commence très rapidement la fabrication des robots. Même si la CAO n’est pas totalement terminée, on essaie d’anticiper au maximum la réalisation des pièces… elles prennent du temps et il nous faut un robot le plus rapidement possible pour passer un maximum de temps sur la programmation avant les compétitions.

Lors de la conception, pour un soucis de budget (mais aussi d’environnement), nous essayons d’utiliser un maximum de pièces déjà disponibles sur nos anciens robots. Le meilleur exemple est la ré-utilisation de l’ascenseur avec vis à billes que nous reconduisons depuis 4 ans (attention spoil : nous l’aurons encore cette année dans le robot principal) :

2014

2 ascenseurs

2015

1 ascenseur

2018

1 pince sur ascenseur

2019

(premières pièces du prototype)

Nous avions réalisé un tuto vidéo en 2014 sur ce très bon élément de notre robot ici : https://www.youtube.com/watch?v=muXN-Wn-xjY

Mais on ne peut pas recycler à 100% nos robots, le règlement change tous les ans et les éléments de jeux à manipuler sont bien différents chaque année… alors on prévoit principalement deux types de fabrication pour nos nouvelles pièces :

  • de l’impression 3D en plastique (principalement du PLA qui est très simple à imprimer, bon marché et plus écologique) :

Pour des pièces mécaniques du robot

Pour des pièces de notre table d’essai

Pour notre banc d’essai

Pour des pièces de structure du robot

Pour des éléments de jeu

Et surtout pour les pièces les plus complexes…

  • de l’usinage (aluminium, et aciers) réalisé principalement par notre sponsor PEI, que nous remercions très sincèrement pour leur aide cette année encore :

Notre sponsor de longue date

exemple de plan pour de la découpe de tôle d’aluminium

exemple de plan pour du fraisage de laiton

exemple de plan pour du tournage de laiton

Au sein de notre équipe Cubot, nous avons de nombreuses imprimantes 3D (rien que 2 dans notre « headquarter » à Sochaux). Mais nous comptons principalement 5 imprimantes en activités (2 à Sochaux et 3 en région Parisienne) :

Une uDelta et une Prusa i3 d’eMotion Tech (Reprap France)

Une ultimaker 2 extended

Une Dagoma Discoeasy 200

Une prusa i3 de Zonestar

Nos imprimantes tournent à plein régime…. la preuve en images, voici une vidéo timelapse des premières pièces imprimées pour nos robots de cette année :

La suite la semaine prochaine...

Partie 4 en off – la pause

Quand nos imprimantes ne tournent pas pour nos robots, elles impriment quand même ! Pour de la déco, pour la préparation de mariage, pour dépanner un collègue… l’achat d’une imprimantes et sans aucun doute un très bon investissement pour une association de robotique… mais pas que !

Pour la décoration de la chambre.

Pour l’urne de notre mariage en 2017.

Pour la décoration du salon.

Et même pour organiser nos placards de cuisine 🙂

Ca avance ! partie 3 – Balise et Ecran

Ces prochaines semaines nous allons partager avec vous les moments clés de ce début de saison dans l'association Cubot :

Partie 3 – « Avoidance System » notre priorité pour 2019

Avec nos nombreuses participations à Eurobot, nous n’avons encore jamais réussi à développer une détection de l’adversaire efficace et fiable. Depuis deux ans nous travaillons sur un « pseudo liddar » maison sur la base de ce tuto que nous avons partagé ici : http://cubot.fr/ateliers/evitement/chap-1/

Cette année nous comptons tout mettre en oeuvre pour que ce projet de balise aboutisse.

Nous partons donc de cette balise (développée l’année dernière mais non utilisée) :

Le premier travail, c’est l’amélioration de la mécanique :

  • Il faut que les capteurs tournent « rond », alors on ajoute un roulement pour guider la tourelle
  • et on change le moteur par un motoréducteur (un moteur suivi d’un réducteur pour diminuer la vitesse et gagner du couple) ce qui nous permet d’optimiser la vitesse de rotation
  • on ajoute un codeur au moteur pour deux raisons :
    • réguler la vitesse de rotation de la tourelle pour avoir une acquisition régulière
    • pour confirmer l’angle de détection de l’adversaire (en plus du calcul via le temps de détection sur le passage du réflecteur : si vous ne comprenez rien, alors lisez le tuto http://cubot.fr/ateliers/evitement/chap-1/ )

Enfin il faut penser à l’électronique :

  • alors on soude les capteurs avec un petit condensateur pour lisser le courant après le passage dans le collecteur tournant
  • on oubli l’ajout d’une beaglebone pour faire le traitement. Notre MyRIO avec le FPGA peut se charger de tout donc on revoit le câblage

La dernière image vous montre une des balises que nous poserons sur l’adversaire : le catadioptre.

Si vous observez bien la modification de l’architecture électronique, nous ajoutons un écran e-paper. En effet, l’année dernière nous avions utilisé un simple écran tactile autonome pour afficher le score (donc un affichage statique, bien qu’on puisse modifier en début de match le score sur l’écran). Cet écran tactile nous a fait perdre de précieux points de l’estimation (alors que le robot connait parfaitement les points qu’il réalise).

Alors cette année on s’oriente sur un écran e-paper qui ne consomme quasiment rien (uniquement lors du rafraîchissement de l’écran). Le but n’est pas de regarder un film sur cet écran, mais de changer le score dès que le robot réalise une action (affichage dynamique). La MyRIO se chargera donc d’envoyer de temps en temps un ordre à l’écran pour afficher une modification du score…. l’application pour un e-paper est idéale !

Et aujourd’hui, tout ceci est déjà fonctionnel 🙂

Plus qu’a inclure l’écran dans le code de la stratégie et à coder le FPGA pour la balise et le tour est joué !

La suite la semaine prochaine...

Partie 3 en off – la pause

Et si on s’offrait une vrai pause cette fois-ci? et si on partait un weekend à Rome?

Il faut savoir se détendre aussi de temps en temps… pour reprendre fraîchement.

Coup d’envoi pour Omybot 2019

Ça y est, c’est reparti pour un tour !

Etape 1 : dire au revoir à l’ancien robot et le défaire de ses actionneurs. C’est également l’occasion de faire un dernier shooting photo pour garder de bons souvenirs d’une de nos plus belles machines.

Pour ceux qui veulent voir les entrailles de la machine, c’est par ici que ça se passe : Présentation du Robot principal 2018 (lien facebook)