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Coupe de France de Robotique - Eurobot

Sommaire

Coupe de France 2019

Enfin quelques nouvelles ! Nous avons terminé la construction du terrain de jeu ! Le moment est donc bien choisi pour vous faire la rentrée sur le site ! Le règlement de la coupe de France 2019 est disponible sur le site web de Planète Sciences.

Cette année, le thème de la coupe est Atom Factory. Les actions à réaliser sont les suivantes : des atomes (palets de hockey) de Redium, Greenium et Blueium sont disposés sur le terrain, les robots des deux équipes doivent les ramasser et les trier pour les placer dans les emplacements prévus ou sur leur balance.

Mis à part ces atomes à ramasser, il y a deux autres actions à réaliser une fois par match. La première, l’accélérateur de particule, consiste à pousser un atome situé à l’arrière du terrain dans une pente, afin de libérer l’atome de Goldenium, deux fois plus gros que les autres atomes et valant donc plus de point. La deuxième action est appelée « L’expérience« . Elle consiste en un module externe aux robots des équipes, qui doit être utilisé pour acheminer un « électron » d’une extrémité du bord arrière du terrain au centre  de ce même bord, plus en hauteur.

En ce qui concerne notre équipe, cette année, nous projetons de fabriquer 2 robots : un robot principal, qui se chargera de récupérer les atomes disposés verticalement à l’avant du terrain, et un robot secondaire, dont la tâche sera de ramasser les palets disposés sur le sol, en particulier dans la zone de chaos devant la zone de départ des robots.

Ces robots sont encore en cours de construction, nous vous les montrerons dans un futur proche (on l’espère) !

Ca avance ! partie 5 – Démontage

Ces prochaines semaines nous allons partager avec vous les moments clés de ce début de saison dans l'association Cubot :

Partie 5 – Démontage du robot précédent

La CAO est terminée, les premières pièces sont fabriquées, il faut penser à préparer le montage ! Le montage … la partie qu’on préfère tous : C’est la naissance de notre bébé que nous avons conçu ces dernières semaines 🙂

Mais avant d’entamer le montage définitif, comme on utilise une partie des pièces de la dernière saison, il faut prendre le temps de démonter proprement le robot de l’an dernier.

1 – démontage de l’électronique

  • on étiquette tous les câbles ou on marque les connecteurs
  • on prend une photo de chaque liaison électrique
  • on débranche toutes les cartes électroniques
  • et on peut retirer le câblage, les capteurs et les cartes du robot

2 – démontage de la mécanique

  • on tri la quincaillerie à réutiliser
  • on jette les pièces plastique spécifiques
  • on nettoie et on remet en état les pièces à réutiliser

Il nous a fallu 3 bonnes heures de travail pour tout démonter et ranger les pièces correctement dans l’atelier :

La suite la semaine prochaine...

Partie 5 en off – la pause

Comme pour la fabrication de la table… cette étape demande de l’énergie… alors on n’oublie pas les pauses hydratation toutes les heures !

Soutenez notre projet et devenez un de nos membres adhérents !

Nous sommes fiers de vous annoncer que l’association PM-ROBOTIX est enfin créée ! Yeaaaahhhhh…

… et on commence fort ! … Murphy ne nous a pas épargné :

  • bug national à la préfecture qui nous force à envoyer 3 fois nos statuts !
  • un nombre de validations avec la banque… on ne les compte plus !
  • étrangement au milieu de tout ça, une inscription à l’INSEE qui se passe bien…
  • et Murphy qui revient avec Paypal qui refuse de nous enregistrer suite à un bug !

… étonnant non ? …

Mais aujourd’hui, c’est officiel ! Nous sommes une association !

Alors si le cœur vous en dit, pour une modique somme de 10 Euros (ou plus si affinité…), vous pouvez soutenir notre projet et devenir un de nos membres adhérents !

Suivez le guide… c’est par ici ==> http://www.pm-robotix.eu/contactez-nous/

Ça avance ! partie 4 – Usinages et impressions 3D

Ces prochaines semaines nous allons partager avec vous les moments clés de ce début de saison dans l'association Cubot :

Partie 4 – Fabrication des robots

On commence très rapidement la fabrication des robots. Même si la CAO n’est pas totalement terminée, on essaie d’anticiper au maximum la réalisation des pièces… elles prennent du temps et il nous faut un robot le plus rapidement possible pour passer un maximum de temps sur la programmation avant les compétitions.

Lors de la conception, pour un soucis de budget (mais aussi d’environnement), nous essayons d’utiliser un maximum de pièces déjà disponibles sur nos anciens robots. Le meilleur exemple est la ré-utilisation de l’ascenseur avec vis à billes que nous reconduisons depuis 4 ans (attention spoil : nous l’aurons encore cette année dans le robot principal) :

2014

2 ascenseurs

2015

1 ascenseur

2018

1 pince sur ascenseur

2019

(premières pièces du prototype)

Nous avions réalisé un tuto vidéo en 2014 sur ce très bon élément de notre robot ici : https://www.youtube.com/watch?v=muXN-Wn-xjY

Mais on ne peut pas recycler à 100% nos robots, le règlement change tous les ans et les éléments de jeux à manipuler sont bien différents chaque année… alors on prévoit principalement deux types de fabrication pour nos nouvelles pièces :

  • de l’impression 3D en plastique (principalement du PLA qui est très simple à imprimer, bon marché et plus écologique) :

Pour des pièces mécaniques du robot

Pour des pièces de notre table d’essai

Pour notre banc d’essai

Pour des pièces de structure du robot

Pour des éléments de jeu

Et surtout pour les pièces les plus complexes…

  • de l’usinage (aluminium, et aciers) réalisé principalement par notre sponsor PEI, que nous remercions très sincèrement pour leur aide cette année encore :

Notre sponsor de longue date

exemple de plan pour de la découpe de tôle d’aluminium

exemple de plan pour du fraisage de laiton

exemple de plan pour du tournage de laiton

Au sein de notre équipe Cubot, nous avons de nombreuses imprimantes 3D (rien que 2 dans notre « headquarter » à Sochaux). Mais nous comptons principalement 5 imprimantes en activités (2 à Sochaux et 3 en région Parisienne) :

Une uDelta et une Prusa i3 d’eMotion Tech (Reprap France)

Une ultimaker 2 extended

Une Dagoma Discoeasy 200

Une prusa i3 de Zonestar

Nos imprimantes tournent à plein régime…. la preuve en images, voici une vidéo timelapse des premières pièces imprimées pour nos robots de cette année :

La suite la semaine prochaine...

Partie 4 en off – la pause

Quand nos imprimantes ne tournent pas pour nos robots, elles impriment quand même ! Pour de la déco, pour la préparation de mariage, pour dépanner un collègue… l’achat d’une imprimantes et sans aucun doute un très bon investissement pour une association de robotique… mais pas que !

Pour la décoration de la chambre.

Pour l’urne de notre mariage en 2017.

Pour la décoration du salon.

Et même pour organiser nos placards de cuisine 🙂

Ca avance ! partie 3 – Balise et Ecran

Ces prochaines semaines nous allons partager avec vous les moments clés de ce début de saison dans l'association Cubot :

Partie 3 – « Avoidance System » notre priorité pour 2019

Avec nos nombreuses participations à Eurobot, nous n’avons encore jamais réussi à développer une détection de l’adversaire efficace et fiable. Depuis deux ans nous travaillons sur un « pseudo liddar » maison sur la base de ce tuto que nous avons partagé ici : http://cubot.fr/ateliers/evitement/chap-1/

Cette année nous comptons tout mettre en oeuvre pour que ce projet de balise aboutisse.

Nous partons donc de cette balise (développée l’année dernière mais non utilisée) :

Le premier travail, c’est l’amélioration de la mécanique :

  • Il faut que les capteurs tournent « rond », alors on ajoute un roulement pour guider la tourelle
  • et on change le moteur par un motoréducteur (un moteur suivi d’un réducteur pour diminuer la vitesse et gagner du couple) ce qui nous permet d’optimiser la vitesse de rotation
  • on ajoute un codeur au moteur pour deux raisons :
    • réguler la vitesse de rotation de la tourelle pour avoir une acquisition régulière
    • pour confirmer l’angle de détection de l’adversaire (en plus du calcul via le temps de détection sur le passage du réflecteur : si vous ne comprenez rien, alors lisez le tuto http://cubot.fr/ateliers/evitement/chap-1/ )

Enfin il faut penser à l’électronique :

  • alors on soude les capteurs avec un petit condensateur pour lisser le courant après le passage dans le collecteur tournant
  • on oubli l’ajout d’une beaglebone pour faire le traitement. Notre MyRIO avec le FPGA peut se charger de tout donc on revoit le câblage

La dernière image vous montre une des balises que nous poserons sur l’adversaire : le catadioptre.

Si vous observez bien la modification de l’architecture électronique, nous ajoutons un écran e-paper. En effet, l’année dernière nous avions utilisé un simple écran tactile autonome pour afficher le score (donc un affichage statique, bien qu’on puisse modifier en début de match le score sur l’écran). Cet écran tactile nous a fait perdre de précieux points de l’estimation (alors que le robot connait parfaitement les points qu’il réalise).

Alors cette année on s’oriente sur un écran e-paper qui ne consomme quasiment rien (uniquement lors du rafraîchissement de l’écran). Le but n’est pas de regarder un film sur cet écran, mais de changer le score dès que le robot réalise une action (affichage dynamique). La MyRIO se chargera donc d’envoyer de temps en temps un ordre à l’écran pour afficher une modification du score…. l’application pour un e-paper est idéale !

Et aujourd’hui, tout ceci est déjà fonctionnel 🙂

Plus qu’a inclure l’écran dans le code de la stratégie et à coder le FPGA pour la balise et le tour est joué !

La suite la semaine prochaine...

Partie 3 en off – la pause

Et si on s’offrait une vrai pause cette fois-ci? et si on partait un weekend à Rome?

Il faut savoir se détendre aussi de temps en temps… pour reprendre fraîchement.

Coup d’envoi pour Omybot 2019

Ça y est, c’est reparti pour un tour !

Etape 1 : dire au revoir à l’ancien robot et le défaire de ses actionneurs. C’est également l’occasion de faire un dernier shooting photo pour garder de bons souvenirs d’une de nos plus belles machines.

Pour ceux qui veulent voir les entrailles de la machine, c’est par ici que ça se passe : Présentation du Robot principal 2018 (lien facebook)

Ca avance ! partie 2 – Brainstorming et CAO

Ces prochaines semaines nous allons partager avec vous les moments clés de ce début de saison dans l'association Cubot :

Partie 2 – brainstorming et modélisation

Le règlement est sorti et des idées trottent dans la têtes de tous les membres des équipes.

Chez Cubot ça fuse ! Ca commence sur le papier avec pas mal de dessins en tout genre :

Evidemment, aucunes des idées ci-dessus ne serrons retenues… Ce que nous avons choisi sera dévoilé à Noël, comme tous les ans XD

Puis, quand on s’accorde sur une idée, on commence la CAO avec notre Catia V5 adoré ! Cette année, nous aurons deux robots, sachant que le second sera 100% tout neuf de la tête à la base roulante que voici :

Ce robot est conçu et fabriqué en région Parisienne par Thierry, Mathilde et Brice.

En parallèle, au « Cubot’s headquarter », Elodie et Sébastien s’occupent de la conception du robot principal. Comme tous les ans, nous réalisons la conception sur une base du robot de l’année précédente. Notre base roulante à fait ses preuves et est toujours en bon état :

De gauche à droite :

  • La base roulante (avec moteurs brushless, codeurs déportés, variateurs, et 4 billes « porteuses »)
  • Des capteurs Ultra-son
  • Un Cubloc (carte microcontroleur du type arduino)
  • 3 Afficheurs de tension (pour le suivis des 3 batteries LiPo du robot)
  • Des cartes de commande pour les moteurs DC (ponts en H)
  • Un peu de mécanique (moteurs, codeurs, vis à bille)
  • Un peu d’électronique (le sac de nouille en haut avec quelques régulations de tensions, switchs, capteurs en tout genre et boutons pour l’IHM)
  • La MyRIO, le « cerveau » principal du robot disposant d’un bon processeur et d’un FPGA (avec la carte maison sur le dessus)
  • Quelques servos-moteurs de qualités…

Aujourd’hui la CAO du robot principal est terminée depuis plusieurs semaines et nous avons lancé la fabrication (dans un prochain épisode).

La CAO du robot secondaire (qui demande plus de travail car il repart de zero) est quand à lui presque terminé, nous lancerons la fabrication dans peu de temps.

La suite la semaine prochaine...

Partie 2 en off – la pause

La conception, la modélisation… ça fatigue les neurones. Il faut aussi savoir décompresser ! Dans notre équipe Cubot, avant, pendant et après s’être bien hydraté (cf épisode précédent) on se dépense.

Pour avoir une idée de notre technique pour se défouler voici notre chaine Youtube spécialisée, pensez à vous abonner (une vidéo sortira tous les mois avec une nouvelle découverte) !

https://www.youtube.com/channel/UCDLL7JADuQ6XkRD1TsIdkrA

merci pour votre soutien <3

Ca avance ! partie 1 – La table

Ces prochaines semaines nous allons partager avec vous les moments clés de ce début de saison dans l'association Cubot :

Partie 1 – Fabrication de la table

Avant la sortie du règlement, on commence par un gros rangement et nettoyage du garage/atelier… pour repartir sur une bonne base :

Et vous remarquerez que cette année on prévoit enfin de s’entraîner sur une table entière (au lieu d’une demi-table des années précédentes)… Donc on compte faire deux fois plus de points en 2019 XD

Puis la sortie du règlement nous a permis de modéliser rapidement la table de jeu avec notre logiciel favori (Catia V5) :

En parallèle, on commence la fabrication de la table et des éléments de jeux… tous à nos pinceaux !

La fabrication prend beaucoup de temps, aujourd’hui nous ne l’avons pas encore terminée… mais elle avance bien et elle devrait être prête pour pouvoir tester les nouveaux robots début décembre.

La suite la semaine prochaine...

Partie 1 en off – la pause

Fabriquer une table de jeu pour Eurobot c’est énergivore , c’est des litres de sueur et d’huile de coude… alors c’est aussi une période où l’on fait beaucoup de pauses bien méritées… avec comme mots d’ordre : l’hydratation, c’est important !

Cubot 2019 : c’est reparti pour une année !

Le règlement BETA pour cette nouvelle saison de robotique est disponible sur le site de la coupe : https://www.coupederobotique.fr/edition-2019/le-concours/thematique/

 

Première effusion d’idée, brain storming en équipe, c’est reparti pour une année supplémentaire….teaser

Rentrée de la robotique 2019

Eurobot fait son grand retour aujourd’hui pour la saison 2018-2019.

Rendez-vous à Paris, à l’école Télécom ParisTech ou en direct sur la wabTV pour suivre la présentation du règlement !

Rejoignez nous sur la WebTV pour la rentrée 2019