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Coupe de France de Robotique - Eurobot

Sommaire

Coupe Ile de France de Robotique 2021

Ce week end a eu lieu a l’Electrolab une coupe amicale de robotique. Nous avons pu faire rejouer notre robot et se tester face à 9 autres équipes. Le niveau de cette compétition été assez relevé avec plusieurs équipes réalisant plus de 100 points.

Nous avons perdu en 1/4 de finale contre les gagnants de la coupe : RCVA

Merci a tous pour ces bons moments.

Video des matchs :

Documenter ses cartes électroniques

J'ai eu l'occasion de réveiller un vieux projet et de me heurter à un certain nombre de problèmes liés à l'obsolescence. J'en détaillerai probablement une partie prochainement.

Quand on ressort une vieille carte électronique, arrive rapidement la question du brochage des différents connecteurs. Je viens justement de trouver Pinion. C'est un outil qui permet de documenter les carte électroniques avec un rendu web impressionnant.

Je détaille l'utilisation de Pinion dans un article dédié que vous trouverez ici.

En attendant, voici le résultat obtenu après une petite journée de prise en main.

2ème jour – CDR2021

1er jour de match pour Trognon &Co, de l’ambiance et des échanges avec les autres équipes : Série 1 : Trognon &Co 127 points contre CFA InstaBot 86 points Série 2 : Trognon &Co 86 points contre Robot Club Toulon 120 points Série 3 : Trognon & Co 120 points contre ESEO Robot 143 points … Lire la suite de 2ème jour – CDR2021

1er jour – CDR2021

1er jour à la Coupe de France de Robotique : Homologation : petit robot -> OK Gros robot -> OK Phare -> OK Balise -> OK En cours de test pour demain…

Un serveur XMPP sur un Raspberry Pi

Oui, le site se réveille, la première fois depuis près de 6 ans.

Cette fois nous nous éloignerons de la robotique pour mettre en place un serveur XMPP sur un Raspberry Pi 1. Rien de spécifique au Raspberry Pi 1 en fait, tant que vous avez une distribution basée sur Debian, vous pouvez suivre le guide. L'objectif était de faire tourner le serveur sur une machine modeste.

C'est globalement fonctionnel, je vous laisse decouvrir l'introduction XMPP - Introduction qui vous guidera vers les 7 articles suivants.

Bonne lecture !

Retour sur la Coupe de France de Robotique 2020

Après plusieurs péripéties et une année complexe due au contexte sanitaire, la coupe a pu se dérouler en version raccourcie mais intense ! Au programme 3 matchs de qualification et les phases finales pour les 16 premiers. Homologation assez rapide cette année, alors que nos deux robots ce sont rencontrés pour la première fois sur … Lire la suite de Retour sur la Coupe de France de Robotique 2020

Un nouveau logo pour un nouveau chapitre…

Du nouveau chez les Trognon pour cette nouvelle année… Des idées ? Merci à @BereniiiceD pour son aide sur ce logo.

2020 une année pas comme les autres…

La Coupe de France de Robotique 2020 devait initialement se dérouler en mai comme à son habitude. Malheureusement étant donné les mesures sanitaires prises pour le coronavirus, la coupe est décalée pour le moment. Les nouvelles dates sont du 28 au 31 Octobre 2020. Nous avançons notre travail sur les robots en attendant octobre avec impatience.

Un retour prochainement !

Les récents événements de la crise sanitaire du COVID-19 nous ont amené à suspendre notre activité pendant plusieurs mois. Un report de la Coupe de France de Robotique est envisagé les 28, 29, 30 et 31 octobre 2020, à la Roche-sur-Yon.

En attendant, Robotech Montpellier revient à la rentrée de septembre pour un nouveau départ.

Petit retour en images sur la courte année 2019/2020 à Robotech Montpellier :

Préparation de la stratégie du robot sur simulateur

Dans cette article, nous allons aborder le développement du code de “stratégie” au sein du club Robot ESEO. Nous allons tout d’abord présenter notre simulateur, appelé Toolkit, avant de décrire plus en détail la méthodologie de développement des différentes machines à états implémentant la stratégie de nos robots.

1- Présentation de notre simulateur: la Toolkit

La Toolkit est un outil indispensable au développement de la stratégie de nos robots. Il s’agit d’un simulateur multi-plateformes (Windows et Linux) codé sous Qt qui permet de faire de la simulation hardware-in-the-loop. La carte électronique principale du robot, appelé fond de panier, est directement connectée au PC sur lequel s’exécute le simulateur via deux liaisons RS232. Sur cette carte électronique viennent se plugger trois STM32: une gérant la stratégie, une gérant les actionneurs, et une gérant la propulsion du robot. Les entrées/sorties de ces cartes ne sont donc pas reliées aux capteurs et actionneurs physiques du robot mais redirigées vers le simulateur.

Fond de panier avec 3 STM32

La Toolkit offre différentes fonctionnalités permettant d’accélérer et de faciliter le développement de la stratégie du robot. Différents terminaux série permettent d’afficher toutes les infos renvoyées par le fond de panier. Parmi ces informations, appelées logs, on trouve les messages CAN envoyés entre les différentes STM32 dont les ordres de déplacements et les ordres actionneurs ainsi que leurs acquittements. Les logs contiennent aussi les informations relatives aux changements d’états des machines à états (sans doute l’info la plus importante), le temps de match, les éléments actuellement stockés dans le robot, les éléments restants sur le terrain, et les flags échangés avec l’autre robot.

Une vue de l’aire de jeu en 2D permet de visualiser les déplacements (virtuels) de nos robots afin d’analyser leurs trajectoires. Il est également possible de simuler les robots adverses afin de voir les choix adoptés par nos robots lorsqu’ils rencontrent un robot adverse. Une fenêtre permet également de changer la valeurs des switchs du robots pour tester des stratégies alternatives, changer la couleur du robot, ou encore simuler des pannes d’actionneurs. À chaque fois, l’objectif est d’analyser les choix du robot (choix de trajectoires, changement de l’action à réaliser etc.) pour voir s’ils sont pertinents.

Vue de l’aire de jeu sur la Toolkit

2- Notre méthodologie de développement de la stratégie

Le développement de la stratégie du robot se fait en deux étapes: une première étape sur simulateur pour mettre au point notre code, et une seconde étape sur robot réel afin de peaufiner les enchaînements des actions et faire certaines optimisations.

Le développement sur simulateur est primordial car il permet de développer la majorité de la stratégie sans avoir les robots réels. Le codage sur simulateur se fait en général en deux étapes. (1) On commence par implémenter une machine à état pour chaque action, appelée dans notre club une “subaction”. L’objectif est de développer le squelette de la machine à états avec les déplacements du robot et les ordres actionneurs. À chaque itération, le code est programmé sur la carte stratégie du fond de panier et la Toolkit est utilisée pour valider le comportement du robot. Cette première étape permet de faire une validation unitaire de chaque subaction. (2) Une fois que les différentes subactions ont été implémentées, l’objectif est de les intégrer les unes avec les autres pour enchaîner différentes actions. Toutes ces subactions sont alors gérées par un algorithme de haut-niveau (dans notre jargon la “high level”) qui permet de choisir la subaction la plus adaptée à réaliser à un instant t du match en prenant en compte la priorité des subactions restantes, le temps de match restant, les éléments stockés dans le robot, et l’action en cours de réalisation par l’autre robot. La Toolkit permet alors de simuler des matchs complets, de tester des stratégies alternatives ou encore de voir comment nos robots se comportent quand un robot adverse vient les embêter. Il devient aisé de tester un grand nombre de matchs dans plein de configurations différentes ce qui serait beaucoup, beaucoup, beaucoup plus long sur un robot réel.

Analyse des match logs sur la Toolkit

Une fois le développement sur simulateur réalisé et que la mécanique du robot est opérationnelle, il est alors possible de tester des matchs en conditions réelles. Ces tests sont utiles pour d’une part faire des corrections de trajectoires, vérifier le bon fonctionnement des actionneurs et éprouver la répétabilité du code et de la mécanique de nos robots. Là encore la Toolkit est d’une grande utilité car elle permet de récupérer en temps réel ou a posteriori les logs du match. Au club robot de l’ESEO, il n’est pas rare d’entendre un codeur demander “Tu peux dépiler le match log stp !” afin de récupérer les logs du match précédent que le robot a stocké sur sa carte SD. À ce stade de développement, il est fréquent que les matchs soient filmés (parfois même en slow motion) pour analyser les moindre faits et gestes de nos robots réels. Cela permet de réaliser des optimisations et de gagner quelques centaines de millisecondes sur chaque subaction. Des compromis entre répétabilité, rapidité et simplicité doivent alors être trouvés afin de remplir au mieux chacun de ces trois critères.

La Toolkit est donc un élément primordial pour le développement de la stratégie de nos robots !!

Valentin.B