Portail des Équipes

Coupe de France de Robotique - Eurobot

Sommaire

Finale régionale IDF des Trophées de robotique

Samedi 18 février, finale régionale des Trophées. Notre équipe historique, les Têtes Briquées est scindée en deux : le noyau restant forme les têtes Briquées, toujours avec des robots en Lego, et les autres (et des nouveaux) ont fondé l'équipe des Têtes Fabriquées à base de tout sauf Lego (enfin... presque).

Côté Têtes Briquées, on a gardé l'expérience de la mécanique Lego, mais tout a été refait de zéro. Pour augmenter le challenge, la télécommande a été refaite, cette fois à base d'Arduino, et plus de brique EV3.

Autant dire qu'avec une date de rencontre si tôt dans l'année, des effectifs réduits, la découverte de l'Arduino, c'était loin d'être gagné pour conserver le titre acquis l'an dernier.

La veille de la rencontre, les deux robots sont fonctionnels, la télécommande aussi, mais il n'ont pas réussi à trouver du temps pour s'entraîner.



Petit robot, statique, pour la funny action

Télécommande à base de 2 Arduino UNO

Robot principal, qui gère les modules et les balles


L'homologation est passée rapidement, mais on voit que la maîtrise du robot n'est pas encore là.



Le premier match contre E.T. se déroule dans les mêmes conditions, avec Lucas aux commandes. Victoire avec une score moyen de 49 points qui nous place malgré tout en 5ème position.


On se rend compte alors :
- Que le robot n'est pas si simple à piloter, et qu'il faut mieux gérer les différents actionneurs
- Les minerais sont très mobiles et qu'il est illusoire de vouloir les pousser simplement dans la zone de départ
- Qu'il y a un énorme écart entre les grosses équipes (Destroyer, etc..) et la grande partie des équipes qui placent un module à tout casser
- Qu'il va falloir s'entraîner pour espérer faire un bon résultat.

Second match contre Ice Robot, Antoine pilote, et résultat similaire. Viser la base centrale n'est pas aisé, les modules sont difficiles à extraire des fusées. Encore une victoire avec un score de


Troisième match contre GOMM avec Lucie aux commandes. Un score de 47 points nous assure une place en 1/4 de finale


La qualification en finale nationale étant acquise, les jeunes se rendent compte qu'il va falloir faire mieux en 1/4 de finale. Lucas prend les choses en main, se souvient de ses nombreuses parties de jeu sur console, s'approprie mieux la télécommande et se lance dans un entraînement  digne d'un sportif de haut niveau (toutes proportions gardées)

Et le travail paye. Il maîtrise mieux le robot, que ce soit la prise de modules, le retournement, et le largage dans les bases.  Le 1/4 de finale est remporté face aux Rob Hot Cugnot :



La 1/2 finale va être un peu plus difficile face à l'équipe qui domine largement la journée, les Destroyor.

Ils remporte facilement le match et nous accédons à la petite finale contre les Génies de Gif


Victoire dans cette petite finale qui nous permet de monter sur le podium.

Les Têtes Briquées repartent de là avec une petite coupe de bronze, un certificat de 3ème place, plein de souvenirs, d'enseignement, et une envie de tout déchirer à St Quentin les 1er et 2 avril prochain







Quelques petits retour positifs sur la journée :

  • Superbe organisation de la part de Planète Sciences, 
  • Le lieu de la ferme du Manet est toujours aussi grandiose
  • Les matches se déroulent très bien, avec des équipes très sympa, des encadrants géniaux et du Fair Play partout
  • Le règlement permet rapidement de savoir qui gagne un match, c'est plutôt cool
  • L'animation toujours au top 
  • Anges gardien, arbitres et autres bénévoles aussi.
Quelques légers bémols :
  • Manque de communication sur les classements à la fin de chaque série. Il faut être dans la salle au bon moment, et ça pas toujours simple avec une petite équipe
  • Les minerais ne sont pas stables du tout. C'est lié au règlement, mais du coup peu d'équipes ont cherché à les récolter
  • c'est un peu tôt dans l'année, et pendant les vacances. Pas la faute de Planète Sciences, mais c'est juste dommage.

L'électronique avance !

Les composants ne font pas tout, il faut bien qu'ils soient soudés sur quelque chose. Et ce quelque chose avance !
Après des années de dur labeur quelques semaines de travail sur Kicad, notre outil de design de cartes électroniques open source préféré, voilà le résultat :

On retrouve sur les deux cartes les prises pour le bus CAN, qui permettra à l'ensemble de nos cartes de communiquer sur un bus unique.
Et bien sûr, on utilise le stm32f303k8 sur la carte Kiwi.

Le châssis nouveau est arrivé

Vous l’attendiez tous, il est enfin là : le châssis de notre base roulante modulaire (cf. Kourou, ici Fusée Lunaire) est arrivé ! Un très grand merci à notre partenaire IngeSym. Quatre millimètres et mille-cent-cinquante grammes d’acier inoxydable qui ne demandent qu’à se déplacer avec de fortes accélérations sur la lune.

Cet arrivage tombe à pic : nous avons déjà effectué quelques tests avec notre système qui gère les modules lunaires fixé au double face sur l’ancien châssis il y a trois semaines (billet à ce sujet imminent), mais voir le vrai système en action ce week-end va, espérons-le, nous regonfler à bloc.

Gestion des servomoteurs AX12… 1ère partie

Cela faisait un bout de temps que l’on souhaitait utiliser les servomoteurs Dynamixel AX12, non pas juste comme des servomoteurs simple, mais avec toutes leurs capacités de réception de données.

Pour cela, nous allons créer une carte d’interface dédiée via un microcontroleur PIC. Celui-ci nous permettra de garder la fréquence de dialogue à 1MHz, ainsi que de donner des ordres via le protocol I2C, plus simple pour nous avec le lego Mindstorm EV3 ou la carte linux Armadeus/OposSOM, ou bien une simple Arduino.

Voici la 1ère version de carte de prototypage

Et la preuve que l’on arrive bien à envoyer et recevoir des données

ok, vous avez raison, la trame de réception ne se voit pas sur la copie d’écran ci-dessus, on garde un certain suspens 😉

Merci Chaff pour ces débuts prometteurs !

La suite au prochain épisode…

Gros Robot

Avant de dévoiler tous les détails de notre gros robot, nous souhaitons vous faire voir l’intégration de l’électronique dans celui ci.

Cette année nous avons dessiné toutes les cartes électroniques en 3D , afin de vérifier leur intégration dans le robot :

 

0802171 0802172 0802173

 

On peut y voir la carte d’alimentation servant de carte fond de panier, et de support aux autres.


Tony Park’❤

Voila au bout de quelques heures de modélisations, nous pouvons vous présenter notre petit robot : Tony Park’❤

Pourquoi ce non : en hommage à TP, et surtout parce que le role de ce robot, sera de ramasser des balles et de les shooter dans le panier.

 

 

Nous allons désormais pouvoir lancer en production toutes les pièces afin d’assembler le robot en fin de mois …


La balise laser de détection de l’adversaire

Nous avons réussi à fabriquer une balise laser et l’avons testé en 2015 avec succès.

Le principe: un miroir tourne sur lui-même via le petit moteur afin de détecter les balises cylindriques posées sur les adversaires. Nous détectons donc l’angle de détection de la balise, ainsi que la largeur de détection de cette dernière. Tous les calculs se basent donc sur le temps mesuré à partir du départ du tour (on utilise un optocoupleur IR en fourche). Une bande réfléchissante en microcube collée sur la balise cylindrique permet une détection jusqu’à 1,50m à 5cm près (l’an dernier). Nous espérons que la nouvelle version améliorera la précision.

La solution est apparemment assez fiable, même sur des robots qui n’ont pas une balise super stable (exemple avec le robot araignée https://youtu.be/gFBEnMU2oxI)

Merci à IFM (http://www.ifm.com) et en particulier à Christophe Jossinet pour son soutien concernant le projet !

Matériel utilisé:

  • laser IFM OJ5014 classe 1
  • bande réfléchissante avec microcube
  • Arduino (pro micro)
  • optocouleur fourche (récupéré dans une vielle imprimante)
  • des miroirs (récupérés dans un vieux scanner)
  • un moteur d’un ancien lecteur de CD/DVD
  • Autodesk Fusion 360
  • une imprimante 3D « Printrbot métal plus »

Des composants !

Ayant eu une grande expérience avec les STM32F4 grâce aux cartes Discovery, nous continuons sur la même famille de micro-contrôlleurs.
Mais le format des Discovery étant assez contraignante en espace réduit, nous avons voulu intégrer directement les STM32 sur nos cartes.
Notre choix s'est porté sur les STM32F303, pour à la fois les nombreuses possibilités qu'ils offrent (CAN, QEI, ADC), et leur format, compact mais soudable à la main.

Grâce au contact que nous avons maintenu à STMicroelectronics, le fabricant "grenoblois" de composants microélectroniques nous a gracieusement fourni des STM32F303K8, ainsi qu'un paquet d'autres composants utiles !
Régulateurs de tension, capteurs de distance temps-de-vol, accéléromètres, drivers de moteurs, nous voilà bien parés ! Que le fer chauffe !

Nous remercions donc notre sponsor pour ce joli cadeau !

Lanceur de balle

Voici quelques images de notre prototype de lanceur de balle pour le petit robot …

 


A new beginning

Si vous avez déjà participé à la Coupe de France de Robotique, vous connaissez alors peut-être l'équipe Robotronik Phelma. Si au contraire vous n'avez jamais entendu parler de cette compétition d'envergure nationale et même européenne, il n'est jamais trop tard !

Anciens membres de Robotronik Phelma, club de renom s'il en est (modestie quand tu nous tiens…), nous sommes désormais de jeunes ingénieurs fraichement diplômés (2016) de Grenoble INP - Phelma. Incapables de nous débarrasser de l'addiction à la robotique entretenue par trois ans au sein de ce club cher à notre cœur, nous avons décidé de tenter notre chance et de voler de nos propres ailes, donnant ainsi naissance à "Phoenix Robotik" (Le Phoenix étant l'emblème de notre école et le "K" de Robotik un clin d'oeil à Robotronik).

Nous partons dans l'idée de travailler sur nos robots de manière incrémentale, en développant d'abord les éléments indispensables la première année, pour ensuite développer, d'année en année, des briques moins essentielles, mais qui apporteront un avantage certain sur le terrain.

En ayant ainsi la possibilité de se reposer sur des bases fiables nous pourrons expérimenter chaque année de nouveaux modules qui sauront, nous l'espérons, attiser votre curiosité !

Au-delà de notre volonté d'approfondir nos connaissances et d'expérimenter toujours plus, nous avons à cœur de partager avec vous le fruit de nos réflexions. Cela passe par ce blog, ainsi que par la publication de nos designs électroniques, codes sources, etc. sur Github. N'hésitez pas à nous demander des explications !

Enfin, une équipe de robotique ne se monte pas aussi facilement, c'est pourquoi nous remercions d'avance tout sponsor qui souhaiterait nous rejoindre dans notre épopée.

À bientôt pour des nouvelles plus techniques !